一種具備學(xué)習(xí)控制功能的高自由度點(diǎn)焊機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備學(xué)習(xí)控制功能的點(diǎn)焊機(jī)器人，特別涉及具備學(xué)習(xí)控制功能的高自由度點(diǎn)焊機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化焊接機(jī)器人在現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)廣泛采用，大大提高了焊接效率和準(zhǔn)確率的同時也保證了操作工的安全。但現(xiàn)有技術(shù)中的多角度焊接機(jī)器人的最大可旋轉(zhuǎn)角度不夠，造成焊接出現(xiàn)死角或者旋轉(zhuǎn)不靈活，對于某些機(jī)械結(jié)構(gòu)的焊接覆蓋不完善，另一方面，現(xiàn)有技術(shù)中的多角度焊接機(jī)器人材料整體剛性和防震性不夠，且機(jī)器人本身重量較重。因此，無法使用對用于進(jìn)行手臂動作的電動機(jī)設(shè)置的編碼器來直接測量手臂側(cè)的軌跡誤差、位置振動成分。因此，需要通過在手臂側(cè)直接安裝傳感器，來測量軌跡誤差、位置振動成分。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:針對以上現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提供一種具備學(xué)習(xí)控制功能的機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人，該學(xué)習(xí)控制功能是在機(jī)器人動作對生產(chǎn)率產(chǎn)生影響的點(diǎn)焊應(yīng)用中進(jìn)行控制，使得通過傳感器檢測出作為位置控制對象的部位的位置，使其接近目標(biāo)動作。能夠?qū)崿F(xiàn)通過機(jī)器人動作的高速化來提高生產(chǎn)率并降低成本。
[0004]通過機(jī)器人的動作的高速化，來減少作業(yè)中所需要的機(jī)器人的臺數(shù)，減小生產(chǎn)線的占用空間，并通過減少工序來削減系統(tǒng)成本。實現(xiàn)一臺點(diǎn)焊機(jī)器人完成兩個工位兩個不同產(chǎn)品的搬運(yùn)和焊接工作，可以節(jié)約硬件投入，不增加生產(chǎn)空間。
[0005]本發(fā)明解決以上技術(shù)問題的技術(shù)方案是:
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種點(diǎn)焊機(jī)器人，包括第一底座、設(shè)置與第一底座上的第二底座、第一軸以及機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括第二軸、第一機(jī)械臂、第三軸、第四軸、第二機(jī)械臂、第五軸以及第六軸，第二軸與第三軸分別設(shè)于第一機(jī)械臂的兩端，第四軸與第五軸分別設(shè)于第二機(jī)械臂的兩端，第二軸與第二底座相連接，第三軸與第四軸連接，第五軸未與第二機(jī)械臂連接的一側(cè)連有第六軸;第一軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為450°，第二軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為320°，第五軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為380°。
[0006]在作為位置控制對象的部位具備傳感器的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部;控制機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動作的控制裝置，其特征在于:控制裝置具備:通常控制部，控制機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動作;學(xué)習(xí)控制部，在以速度變化比乘以作業(yè)程序指定的示教速度所得的速度指令使上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時，根據(jù)由傳感器檢測出的結(jié)果，進(jìn)行計算出學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)、該學(xué)習(xí)修正量用于使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象的軌跡或位置接近提供給通?？刂撇康哪繕?biāo)軌跡或目標(biāo)位置，或者用于抑制在使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時產(chǎn)生的控制對象的振動，控制裝置以機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象位置不依賴于速度變化比地沿著固定的軌跡移動的方式進(jìn)行處理。
[0007]作為其他的實施方式，理想的是學(xué)習(xí)控制部在使速度變化比多次變化直至達(dá)到規(guī)定的最大速度變化比為止的同時進(jìn)行計算出學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)。
[0008]作為其他實施方式，也可以是由學(xué)習(xí)控制部根據(jù)在使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時所得的數(shù)據(jù)、機(jī)器人機(jī)構(gòu)部所容許的最大速度、最大加速度或減速機(jī)的壽命，計算出預(yù)定的最大速度變化比。在一些實施方式中，第二、三、四、五、六機(jī)械臂采用鋁合金A356T6進(jìn)行鑄造。采用鋁合金A356T6進(jìn)行鑄造，整體剛性和防震性能大幅度增加。鋁合金的大量使用，使設(shè)備的重量減輕，性能得到極大的提升。
【主權(quán)項】
1.一種具備學(xué)習(xí)控制功能的高自由度點(diǎn)焊機(jī)器人，其特征在于，包括第一底座、設(shè)置與第一底座上的第二底座、第一軸以及機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體包括第二軸、第一機(jī)械臂、第三軸、第四軸、第二機(jī)械臂、第五軸以及第六軸，所述第二軸與第三軸分別設(shè)于所述第一機(jī)械臂的兩端，所述第四軸與第五軸分別設(shè)于所述第二機(jī)械臂的兩端，所述第二軸與所述第二底座相連接，所述第三軸與所述第四軸連接，所述第五軸未與第二機(jī)械臂連接的一側(cè)連有所述第六軸;所述第一軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為450°，所述第二軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為320°，所述第五軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為380°。2.包括:在作為位置控制的對象的部位具備傳感器的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部；以及控制上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動作的控制裝置，其特征在于:上述控制裝置具備:通?？刂撇?，控制上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動作；以及學(xué)習(xí)控制部，在以速度變化比乘以作業(yè)程序指定的示教速度所得的速度指令使上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時，根據(jù)由上述傳感器檢測出的結(jié)果，進(jìn)行計算出學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)、該學(xué)習(xí)修正量用于使上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象的軌跡或位置接近提供給上述通常控制部的目標(biāo)軌跡或目標(biāo)位置，或者用于抑制在使上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時產(chǎn)生的上述控制對象的振動，上述控制裝置以上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象位置不依賴于速度變化比地沿著固定的軌跡移動的方式進(jìn)行處理。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:上述學(xué)習(xí)控制部在使速度變化比多次變化直至達(dá)到規(guī)定的最大速度變化比為止的同時進(jìn)行計算出學(xué)習(xí)修正量的學(xué)習(xí)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于:上述學(xué)習(xí)控制部根據(jù)在使上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時所得的數(shù)據(jù)、上述機(jī)器人機(jī)構(gòu)部所容許的最大速度、最大加速度或減速機(jī)的壽命，計算出上述預(yù)定的最大速度變化比。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于:從外部對上述控制裝置設(shè)定上述預(yù)定的最大速度變化比。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具備學(xué)習(xí)控制功能的高自由度點(diǎn)焊機(jī)器人。包括：在位置控制對象的部位具備傳感器的機(jī)器人機(jī)構(gòu)部；控制機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的動作的控制裝置，進(jìn)行學(xué)習(xí)而計算出學(xué)習(xí)修正量，該學(xué)習(xí)修正量用于在根據(jù)將速度變化比乘以對作業(yè)程序指定的示教速度所得的速度指令而使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部動作時，根據(jù)由傳感器檢測出的結(jié)果，使機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象的軌跡或位置向目標(biāo)軌跡或目標(biāo)位置靠近，或者用于抑制控制對象的振動，其中，進(jìn)行處理使得機(jī)器人機(jī)構(gòu)部的控制對象位置不依賴于速度變化比而沿著固定的軌跡移動。
【IPC分類】B23K37/00, B23K37/02
【公開號】CN105537821
【申請?zhí)枴緾N201510858020
【發(fā)明人】尹傳華, 張良貴, 瞿兆飛
【申請人】馬鞍山萬普實業(yè)發(fā)展有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年11月30日