柔性抓手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)焊裝領(lǐng)域。更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種適用于不同車(chē)型的汽車(chē)側(cè)圍外板工件安裝的柔性抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在汽車(chē)焊裝抓取側(cè)圍外板工件中，機(jī)械抓手使用頻率較高，但是由于一般的機(jī)械抓手往往由于其結(jié)構(gòu)的局限性只能抓取固定結(jié)構(gòu)的工件，然而，不同車(chē)型的側(cè)圍工件的尺寸不同，導(dǎo)致機(jī)械抓手的使用受到局限，迫使汽車(chē)焊裝時(shí)需要備用多種不同的機(jī)械抓手，不僅增加了生產(chǎn)成本，也降低了工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的一個(gè)目的是解決至少上述問(wèn)題，并提供至少后面將說(shuō)明的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明還有一個(gè)目的是提供一種柔性抓手組件，以配合輔助夾緊組件實(shí)現(xiàn)不同車(chē)型的汽車(chē)側(cè)圍外板工件的抓取，本發(fā)明的柔性抓手裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、精度高以及生產(chǎn)成本低等優(yōu)點(diǎn)。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種柔性抓手裝置，包括配合使用的柔性抓手組件和輔助夾緊組件，所述柔性抓手組件包括:
[0006]導(dǎo)桿氣缸，其包括氣缸本體和活塞桿；
[0007]連接件，其包括:
[0008]L型支撐件，其一端與所述活塞桿的一端固接，另一端與所述活塞桿平行；
[0009]滑軌，其一端平行固定在所述L型支撐件的另一端上，所述滑軌的另一端延伸出所述L型支撐件一定距離；
[0010]滑塊，其一側(cè)可滑動(dòng)地連接所述滑軌，其相對(duì)所述氣缸本體的一側(cè)與所述氣缸本體固定，以支撐所述滑軌與所述氣缸本體發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)；
[0011]鎖緊塊，其設(shè)置在所述滑軌的另一端的下方；
[0012]光電開(kāi)關(guān)，其安裝在所述鎖緊塊上，其設(shè)置為:當(dāng)所述光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到待抓取工件時(shí)，控制所述活塞桿停止運(yùn)動(dòng)。
[0013]優(yōu)選的是，所述的柔性抓手裝置，所述導(dǎo)桿氣缸為雙導(dǎo)桿氣缸。
[0014]優(yōu)選的是，所述的柔性抓手裝置，所述導(dǎo)桿氣缸上設(shè)有自鎖結(jié)構(gòu)，其設(shè)置為當(dāng)所述導(dǎo)桿氣缸與氣源斷開(kāi)時(shí)，所述活塞桿發(fā)生自鎖，停止運(yùn)動(dòng)。
[0015]優(yōu)選的是，所述的柔性抓手裝置，還包括安裝座，其連接所述滑塊和所述氣缸本體。
[0016]優(yōu)選的是，所述的柔性抓手裝置，所述鎖緊塊朝向所述輔助夾緊組件的一側(cè)設(shè)有鋸齒結(jié)構(gòu)，所述鋸齒結(jié)構(gòu)與所述待抓取工件結(jié)構(gòu)相匹配。
[0017]優(yōu)選的是，所述的柔性抓手裝置，所述輔助夾緊組件包括單導(dǎo)桿氣缸和輔助鎖緊塊，所述單導(dǎo)桿氣缸控制所述輔助鎖緊塊相對(duì)滑動(dòng)，所述輔助鎖緊塊輔助所述鎖緊塊抓取所述待抓取工件。
[0018]本發(fā)明的柔性抓手組件具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、精度高、生產(chǎn)成本低的優(yōu)點(diǎn)，至少包括以下有益效果:
[0019]I)通過(guò)在鎖緊塊上設(shè)置光電開(kāi)關(guān)，以控制活塞桿的運(yùn)動(dòng)從而控制鎖緊塊的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)待抓取工件夾緊的自由調(diào)節(jié)；
[0020]2)通過(guò)設(shè)置雙導(dǎo)桿氣缸增加結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，提高柔性抓手組件的使用壽命和使用精度；
[0021]3)通過(guò)設(shè)置自鎖結(jié)構(gòu)，可以防止柔性抓手裝置工作過(guò)程中出現(xiàn)的突發(fā)狀況，避免活塞桿在突發(fā)狀況下因慣性運(yùn)動(dòng)而造成工件損壞和意外，提高了柔性抓手裝置的使用安全性。
[0022]本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過(guò)下面的說(shuō)明體現(xiàn)，部分還將通過(guò)對(duì)本發(fā)明的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本發(fā)明所述的柔性抓手組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明所述的輔助夾緊組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。
[0026]需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“橫向”、“縱向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，并不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0027]如圖1-圖2所示，本發(fā)明提供一種柔性抓手裝置，包括配合使用的柔性抓手組件和輔助夾緊組件7，所述柔性抓手組件包括:
[0028]導(dǎo)桿氣缸6，其包括氣缸本體和活塞桿，活塞桿相對(duì)氣缸本體可運(yùn)動(dòng)；
[0029]連接件3，其包括:
[0030]L型支撐件，其一端與所述活塞桿的一端固接，另一端與所述活塞桿平行；
[0031]滑軌，其一端平行固定在所述L型支撐件的另一端上，所述滑軌的另一端延伸出所述L型支撐件一定距離，以連接位于其下方起抓取作用的鎖緊塊；
[0032]滑塊4，其一側(cè)可滑動(dòng)地連接所述滑軌，其相對(duì)所述氣缸本體的一側(cè)與所述氣缸本體固定，以支撐所述滑軌與所述氣缸本體發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，設(shè)置滑塊和滑軌可以提高導(dǎo)桿氣缸的承重穩(wěn)定性，從而提高柔性抓手裝置的使用精度；
[0033]鎖緊塊I，其設(shè)置在所述滑軌的另一端的下方，其結(jié)構(gòu)可以根據(jù)系列車(chē)型進(jìn)行選擇，或者多種系列車(chē)型的側(cè)圍外板結(jié)構(gòu)不類(lèi)似的情況下，可以將鎖緊塊設(shè)置成可拆卸連接，以便更換使其適用于更多系列的車(chē)型，提高柔性抓手的使用范圍；
[0034]光電開(kāi)關(guān)2，其安裝在所述鎖緊塊I上，其設(shè)置為:當(dāng)所述光電開(kāi)關(guān)2檢測(cè)到待抓取工件時(shí)，控制所述活塞桿停止運(yùn)動(dòng)。光電開(kāi)關(guān)使得原本只能設(shè)置固定運(yùn)動(dòng)路徑的導(dǎo)桿氣缸可以自由地實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)和控制，從而使鎖緊塊I的運(yùn)動(dòng)路徑可自由調(diào)節(jié)，大大提高了在汽車(chē)焊裝領(lǐng)域中抓取不同尺寸的側(cè)圍外板工件的實(shí)用性。
[0035]在另一種技術(shù)方案中，所述的柔性抓手裝置，所述導(dǎo)桿氣缸6為雙導(dǎo)桿氣缸，可以提高柔性抓手裝置的使用精度。
[0036]在另一種技術(shù)方案中，所述的柔性抓手裝置，所述導(dǎo)桿氣缸6上設(shè)有自鎖結(jié)構(gòu)，其設(shè)置為當(dāng)所述導(dǎo)桿氣缸6與氣源斷開(kāi)時(shí)，所述活塞桿發(fā)生自鎖，停止運(yùn)動(dòng)，可以防止柔性抓手裝置工作過(guò)程中出現(xiàn)的突發(fā)狀況，避免活塞桿在突發(fā)狀況下因慣性運(yùn)動(dòng)而造成工件損壞和意外，提高了柔性抓手裝置的使用安全性。
[0037]在另一種技術(shù)方案中，所述的柔性抓手裝置，還包括安裝座5，其連接所述滑塊4和所述氣缸本體，以提高柔性抓手組件的使用穩(wěn)定性。
[0038]在另一種技術(shù)方案中，所述的柔性抓手裝置，所述鎖緊塊I朝向所述輔助夾緊組件7的一側(cè)設(shè)有鋸齒結(jié)構(gòu)，所述鋸齒結(jié)構(gòu)與所述待抓取工件結(jié)構(gòu)相匹配，以更好地抓緊待抓取工件。
[0039]在另一種技術(shù)方案中，所述的柔性抓手裝置，所述輔助夾緊組件7包括單導(dǎo)桿氣缸和輔助鎖緊塊，所述單導(dǎo)桿氣缸控制所述輔助鎖緊塊相對(duì)滑動(dòng)，所述輔助鎖緊塊輔助所述鎖緊塊抓取所述待抓取工件。
[0040]盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種柔性抓手裝置，包括配合使用的柔性抓手組件和輔助夾緊組件，其特征在于，所述柔性抓手組件包括: 導(dǎo)桿氣缸，其包括氣缸本體和活塞桿； 連接件，其包括:L型支撐件，其一端與所述活塞桿的一端固接，另一端與所述活塞桿平行;滑軌，其一端平行固定在所述L型支撐件的另一端上，所述滑軌的另一端延伸出所述L型支撐件一定距離； 滑塊，其一側(cè)可滑動(dòng)地連接所述滑軌，其相對(duì)所述氣缸本體的一側(cè)與所述氣缸本體固定，以支撐所述滑軌與所述氣缸本體發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)； 鎖緊塊，其設(shè)置在所述滑軌的另一端的下方； 光電開(kāi)關(guān)，其安裝在所述鎖緊塊上，其設(shè)置為:當(dāng)所述光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到待抓取工件時(shí)，控制所述活塞桿停止運(yùn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的柔性抓手裝置，其特征在于，所述導(dǎo)桿氣缸為雙導(dǎo)桿氣缸。3.如權(quán)利要求2所述的柔性抓手裝置，其特征在于，所述導(dǎo)桿氣缸上設(shè)有自鎖結(jié)構(gòu)，其設(shè)置為當(dāng)所述導(dǎo)桿氣缸與氣源斷開(kāi)時(shí)，所述活塞桿發(fā)生自鎖，停止運(yùn)動(dòng)。4.如權(quán)利要求1所述的柔性抓手裝置，其特征在于，還包括安裝座，其連接所述滑塊和所述氣缸本體。5.如權(quán)利要求1所述的柔性抓手裝置，其特征在于，所述鎖緊塊朝向所述輔助夾緊組件的一側(cè)設(shè)有鋸齒結(jié)構(gòu)，所述鋸齒結(jié)構(gòu)與所述待抓取工件結(jié)構(gòu)相匹配。6.如權(quán)利要求5所述的柔性抓手裝置，其特征在于，所述輔助夾緊組件包括單導(dǎo)桿氣缸和輔助鎖緊塊，所述單導(dǎo)桿氣缸控制所述輔助鎖緊塊相對(duì)滑動(dòng)，所述輔助鎖緊塊輔助所述鎖緊塊抓取所述待抓取工件。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種柔性抓手裝置，包括配合使用的柔性抓手組件和輔助夾緊組件，柔性抓手組件包括：導(dǎo)桿氣缸，其包括氣缸本體和活塞桿；連接件，其包括：L型支撐件，其一端與活塞桿的一端固接，另一端與活塞桿平行；滑軌，其一端平行固定在L型支撐件的另一端上，滑軌的另一端延伸出L型支撐件一定距離；滑塊，其一側(cè)可滑動(dòng)地連接滑軌，其相對(duì)氣缸本體的一側(cè)與氣缸本體固定，以支撐滑軌與氣缸本體發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)；鎖緊塊，其設(shè)置在滑軌的另一端的下方；光電開(kāi)關(guān)，其安裝在鎖緊塊上，其設(shè)置為：當(dāng)光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到待抓取工件時(shí)，控制活塞桿停止運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的柔性抓手裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、精度高以及生產(chǎn)成本低等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J15/00, B23K37/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105537817
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610098264
【發(fā)明人】占朝陽(yáng)
【申請(qǐng)人】武漢德寶裝備股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年2月23日