一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置及柔性拼裝平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，包括支座和定位組件，所述支座上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上?？梢詫?shí)現(xiàn)多車(chē)型的柔性切換，解決了現(xiàn)有公共補(bǔ)焊線只能滿足四種車(chē)型共線生產(chǎn)的現(xiàn)狀?？梢詼?zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型定位裝置的切換，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。本實(shí)用新型還涉及柔性拼裝平臺(tái)。
【專利說(shuō)明】
-種多自由度車(chē)身柔性定位裝置及柔性拼裝平臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型設(shè)及定位裝置，特別設(shè)及一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置。
[0002] 本實(shí)用新型還設(shè)及拼裝平臺(tái)，特別設(shè)及一種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0003] 目前公共補(bǔ)焊線多車(chē)型切換定位夾具，每個(gè)車(chē)型都需要設(shè)計(jì)一套定位單元。有新 車(chē)型導(dǎo)入時(shí)，在原有拼臺(tái)基礎(chǔ)上再增加一套新的定位單元?？蛇\(yùn)樣將導(dǎo)致工裝加工及采購(gòu) 成本增加，整個(gè)拼臺(tái)定位看起來(lái)比較繁瑣。而且，對(duì)各車(chē)型產(chǎn)品型面及定位孔要求比較高， 要求各車(chē)型定位孔間距必須足夠放置一套夾具。然而，柔性車(chē)型數(shù)量受到限制，現(xiàn)有生產(chǎn)線 實(shí)際情況最多只能生產(chǎn)四種車(chē)型，夾具就已經(jīng)沒(méi)有空間布置。并且，此結(jié)構(gòu)定位銷固定，需 要靠輸送滑擦升降實(shí)現(xiàn)零件定位，增加了滑擦設(shè)計(jì)難度、加工成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種多自由度車(chē)身柔性定位裝 置及拼裝平臺(tái)?？蒞實(shí)現(xiàn)多車(chē)型的柔性切換，解決了現(xiàn)有公共補(bǔ)焊線只能滿足四種車(chē)型共 線生產(chǎn)的現(xiàn)狀。可W準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型定位裝置的切換，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。
[0005] 本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的技術(shù)方案是：
[0006] -種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，包括支座和定位組件，所述支座上設(shè)置有X向調(diào) 整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向調(diào)整裝置， 所述定位組件設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上。
[0007] 本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的技術(shù)方案還可W是：
[000引所述X向調(diào)整裝置包括X向?qū)к?、X向電機(jī)和X向絲杠，所述X向?qū)к壓退鯴向電機(jī) 設(shè)置在所述支座上，所述X向絲杠與所述X向?qū)к夁B接，所述Y向調(diào)整裝置與所述X向絲杠和 所述X向?qū)к壔瑒?dòng)連接。
[0009] 所述Y向調(diào)整裝置包括Y向?qū)к?、Y向電機(jī)、Y向絲杠和Y向固定板，所述Y向固定板與 所述X向絲杠和所述X向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Y向?qū)к壓退鯵向電機(jī)設(shè)置在所述Y向固定板 上，所述Y向絲杠與所述Y向?qū)к夁B接，所述Z向調(diào)整裝置與所述Y向絲杠和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng) 連接。
[0010] 所述Z向調(diào)整裝置包括Z向電機(jī)、Z向絲杠和Z向固定板，所述Z向固定板與所述Y向 絲杠和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Z向電機(jī)設(shè)置在所述Z向固定板上，所述定位組件設(shè)置在 所述Z向絲杠上。
[0011] 所述Z向絲杠上設(shè)有安裝板，所述定位組件通過(guò)所述安裝板與所述Z向絲杠連接， 所述安裝板與所述Z向電機(jī)之間設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿設(shè)置在所述Z向絲杠的兩側(cè)，所述 導(dǎo)向桿的頂部與所述安裝板固定，所述導(dǎo)向桿的底部與所述Z向電機(jī)滑動(dòng)連接。
[0012] 所述安裝板上設(shè)置有第一氣缸，所述第一氣缸的固定端與所述安裝板固定，所述 第一氣缸的伸出端與第一連接板的一端固定，所述第一連接板的中部與固定在所述安裝板 上的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接板的另一端通過(guò)第二連接板與所述定位組件連接。
[0013] 所述定位組件包括第二氣缸、定位銷和壓塊，所述第二連接板的上部設(shè)有相互平 行設(shè)置的兩個(gè)固定塊，所述第二連接板的下部設(shè)有第二氣缸，所述第二氣缸的伸出端與較 接板的一端較接，所述較接板的另一端與伸出桿較接，所述伸出桿位于兩個(gè)所述固定塊之 間，每個(gè)所述固定塊與所述伸出桿之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿，每個(gè)所述連接桿一端與所述固 定塊較接，每個(gè)所述連接桿另一端與所述伸出桿較接，所述第二連接板的頂部設(shè)有定位臺(tái)， 所述定位銷設(shè)置在所述定位臺(tái)上，所述定位臺(tái)與對(duì)應(yīng)的所述定位銷之間設(shè)有可供所述伸出 桿穿過(guò)的通道，所述壓塊設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述伸出桿的上端部，所述壓塊滑動(dòng)連接于對(duì)應(yīng)的 所述通道中，所述壓塊的底面與對(duì)應(yīng)的所述定位臺(tái)的頂面可解除式相抵。
[0014] 所述第二連接板上設(shè)有第=氣缸，所述第=氣缸的旋轉(zhuǎn)端連接旋轉(zhuǎn)盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn) 盤(pán)與所述第二連接板旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有相互垂直的兩個(gè)端部，每個(gè)端部上均設(shè) 有定位組件。
[0015] 每個(gè)所述定位組件包括第二氣缸、定位銷和壓塊，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)的兩端部均設(shè)有相 互平行設(shè)置的兩個(gè)固定塊，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)的兩端部下方均設(shè)有第二氣缸，每個(gè)所述第二氣缸 的伸出端與較接板的一端較接，所述較接板的另一端與伸出桿較接，所述伸出桿位于兩個(gè) 對(duì)應(yīng)的所述固定塊之間，所述固定塊與對(duì)應(yīng)的所述伸出桿之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿，每個(gè)所 述連接桿一端與所述固定塊較接，每個(gè)所述連接桿另一端與所述伸出桿較接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán) 的兩端部上均設(shè)有定位臺(tái)，所述定位銷設(shè)置在所述定位臺(tái)上，所述定位臺(tái)與所述定位銷之 間設(shè)有可供所述伸出桿穿過(guò)的通道，所述壓塊設(shè)置在所述伸出桿的上端部，所述壓塊滑動(dòng) 連接于所述通道中，所述壓塊的底面與所述定位臺(tái)的頂面可解除式相抵。
[0016] 本實(shí)用新型的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，包括支座和定位組件，所述支座 上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置 有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上。運(yùn)樣，通過(guò)X向調(diào)整裝置、Y向調(diào) 整裝置和Z向調(diào)整裝置，可W實(shí)現(xiàn)X、Y、Z =個(gè)方向上多個(gè)自由度的調(diào)節(jié)和柔性切換，可W準(zhǔn) 確、快速地實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型定位裝置的切換，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。
[0017] 本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)的技術(shù)方案是：
[0018] -種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)，包括平臺(tái)本體，所述平臺(tái)本體的前部對(duì)稱設(shè)有 "包括支座和定位組件，所述支座上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào) 整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置 上；
[0019] 所述X向調(diào)整裝置包括X向?qū)к?、X向電機(jī)和X向絲杠，所述X向?qū)к壓退鯴向電機(jī) 設(shè)置在所述支座上，所述X向絲杠與所述X向?qū)к夁B接，所述Y向調(diào)整裝置與所述X向絲杠和 所述X向?qū)к壔瑒?dòng)連接；
[0020] 所述Y向調(diào)整裝置包括Y向?qū)к?、Y向電機(jī)、Y向絲杠和Y向固定板，所述Y向固定板 與所述X向絲杠和所述X向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Y向?qū)к壓退鯵向電機(jī)設(shè)置在所述Y向固定 板上，所述Y向絲杠與所述Y向?qū)к夁B接，所述Z向調(diào)整裝置與所述Y向絲杠和所述Y向?qū)к壔?動(dòng)連接；
[0021] 所述Z向調(diào)整裝置包括Z向電機(jī)、Z向絲杠和Z向固定板，所述Z向固定板與所述Y向 絲杠和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Z向電機(jī)設(shè)置在所述Z向固定板上，所述定位組件設(shè)置在 所述Z向絲杠上；
[0022] 所述Z向絲杠上設(shè)有安裝板，所述定位組件通過(guò)所述安裝板與所述ZZ絲杠連接，所 述安裝板與所述Z向電機(jī)之間設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿設(shè)置在所述Z向絲杠的兩側(cè)，所述導(dǎo) 向桿的頂部與所述安裝板固定，所述導(dǎo)向桿的底部與所述Z向電機(jī)滑動(dòng)連接；
[0023] 所述安裝板上設(shè)置有第一氣缸，所述第一氣缸的伸出端與第一連接板的一端固 定，所述第一連接板的中部與固定在所述安裝板上的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接板的 另一端通過(guò)第二連接板與所述定位組件連接;"中所述的多自由度車(chē)身柔性定位裝置;所述 平臺(tái)本體的后部對(duì)稱設(shè)有"包括支座和定位組件，所述支座上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向 調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件設(shè) 置在所述Z向調(diào)整裝置上''中所述的多自由度車(chē)身柔性定位裝置;所述平臺(tái)本體的后部對(duì) 稱設(shè)有中部定位裝置，所述中部定位裝置包括中部支座和中部Z向調(diào)整裝置，所述中部Z向 調(diào)整裝置包括中部Z向電機(jī)和中部Z向絲杠，所述中部Z向電機(jī)設(shè)置在所述中部支座上，所述 中部Z向絲杠與所述中部Z向電機(jī)連接，所述中部Z向絲杠上設(shè)有支撐部件。
[0024] 如上述技術(shù)方案所述的多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)，在平臺(tái)本體上，可W實(shí)現(xiàn)十 四軸同時(shí)控制，可W準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型定位裝置的切換，切換速度可W控制在2.5S W內(nèi)，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。在Z方向可W滿足六軸同步升降定位，保證了定位裝置的一 致性?？蒞實(shí)現(xiàn)多車(chē)型的柔性切換，解決了現(xiàn)有公共補(bǔ)焊線只能滿足四種車(chē)型共線生產(chǎn)的 現(xiàn)狀。
【附圖說(shuō)明】
[0025] 圖1是本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的第一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026] 圖2是本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的第二種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027] 圖3是本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的第=種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028] 圖4是本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置的定位組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029] 圖5是本實(shí)用新型一種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖號(hào)說(shuō)明
[00川 1…支座2...X向?qū)к?...X向電機(jī)4...X向絲杠5...Y向電機(jī)6...Y向絲杠7...Z向 電機(jī)8 - Z向絲杠9…導(dǎo)向桿10…固定板11…安裝板12…第一氣缸13…第一連接板 14…第二連接板15…定位組件16…直線位移傳感器17…第二氣缸18…較接板19…固 定塊20…伸出桿21…連接桿22…定位臺(tái)23…壓塊24…定位銷25…旋轉(zhuǎn)盤(pán)26…第S 氣缸27…中部支座28…支撐部件29…平臺(tái)本體30…中部Z向電機(jī)31…中部Z向絲杠 32…前部的柔性定位裝置33…中部的柔性定位裝置34…后部的柔性定位裝置
【具體實(shí)施方式】
[0032] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置及 拼裝平臺(tái)進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。
[0033] 如圖1-5所示，一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，包括支座1和定位組件15,所述支 座1上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè) 置有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件15設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上。運(yùn)樣，通過(guò)X向調(diào)整裝置、Y 向調(diào)整裝置和Z向調(diào)整裝置，可W實(shí)現(xiàn)X、Y、Z =個(gè)方向上多個(gè)自由度的調(diào)節(jié)和柔性切換，可 W準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型定位組件15的切換，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。
[0034] 參見(jiàn)附圖1-5,本實(shí)用新型的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置及拼裝平臺(tái)在上述 技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可W是:所述X向調(diào)整裝置包括X向?qū)к?、X向電機(jī)3和X向絲杠4,所述X 向?qū)к?和所述X向電機(jī)3設(shè)置在所述支座1上，所述X向絲杠4與所述X向?qū)к?連接，所述Y向 調(diào)整裝置與所述X向絲杠4和所述X向?qū)к?滑動(dòng)連接。運(yùn)樣，X向電機(jī)3啟動(dòng)，控制X向絲杠4進(jìn) 給，從而控制X向調(diào)整裝置上的各個(gè)裝置能夠沿著X向?qū)к?滑動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)X向的調(diào)整。X向 絲杠4可進(jìn)行預(yù)緊并消除間隙，軸向剛度高，反向時(shí)無(wú)空行程(死區(qū)），定位精度高，可實(shí)現(xiàn)X 向任意精確位置定位。而且，采用直線導(dǎo)軌和直線軸承結(jié)合的導(dǎo)向方式，保證各方向運(yùn)動(dòng) 的穩(wěn)定性。
[0035] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是：所述Y向調(diào)整裝置包括Y向?qū)к?、Y向電機(jī)5、Y向絲 杠6和Y向固定板10,所述Y向固定板10與所述X向絲杠4和所述X向?qū)к?滑動(dòng)連接，所述Y向 導(dǎo)軌和所述Y向電機(jī)5設(shè)置在所述Y向固定板10上，所述Y向絲杠6與所述Y向?qū)к夁B接，所述Z 向調(diào)整裝置與所述Y向絲杠6和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接。運(yùn)樣，Y向電機(jī)5啟動(dòng)，控制Y向絲杠6 進(jìn)給，從而控制Y向調(diào)整裝置上的各個(gè)裝置能夠沿著Y向?qū)к壔瑒?dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)Y向的調(diào)整。Y向 絲杠6可進(jìn)行預(yù)緊并消除間隙，軸向剛度高，反向時(shí)無(wú)空行程(死區(qū)），定位精度高，可實(shí)現(xiàn)Y 向任意精確位置定位。而且，采用直線導(dǎo)軌和直線軸承結(jié)合的導(dǎo)向方式，保證各方向運(yùn)動(dòng)的 穩(wěn)定性。
[0036] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:所述Z向調(diào)整裝置包括Z向電機(jī)7、Z向絲杠8和Z向 固定板10,所述Z向固定板10與所述Y向絲杠6和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Z向電機(jī)7設(shè)置 在所述Z向固定板10上，所述定位組件15設(shè)置在所述Z向絲杠8上。運(yùn)樣，Z向電機(jī)7啟動(dòng)，控制 Z向絲杠8進(jìn)給，從而控制Z向調(diào)整裝置上的定位組件15能夠沿著Z向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)Y向的調(diào) 整。Z向絲杠8可進(jìn)行預(yù)緊并消除間隙，軸向剛度高，反向時(shí)無(wú)空行程(死區(qū)），定位精度高，可 實(shí)現(xiàn)Z向任意精確位置定位。
[0037] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:所述Z向絲杠8上設(shè)有安裝板11，所述定位組件15 通過(guò)所述安裝板11與所述Z向絲杠8連接，所述安裝板11與所述Z向電機(jī)7之間設(shè)有導(dǎo)向桿 9,所述導(dǎo)向桿9設(shè)置在所述Z向絲杠8的兩側(cè)，所述導(dǎo)向桿9的頂部與所述安裝板11固定，所 述導(dǎo)向桿9的底部與所述Z向電機(jī)7滑動(dòng)連接。運(yùn)樣，當(dāng)Z向絲杠8向上進(jìn)給時(shí)，導(dǎo)向桿9也隨之 向上滑動(dòng)，導(dǎo)向桿9分擔(dān)了 Z向絲杠8的震動(dòng)，從而，導(dǎo)向桿9可W提高Z向調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性。
[0038] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:所述安裝板11上設(shè)置有第一氣缸12,所述第一氣 缸12的伸出端與第一連接板13的一端固定，所述第一連接板13的中部與固定在所述安裝板 11上的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接板13的另一端通過(guò)第二連接板14與所述定位組件15 連接。運(yùn)樣，第一氣缸12伸出端、第一連接板13和第二連接板14之間形成了杠桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)?shù)?一氣缸12的伸出端伸出時(shí)，第二連接板14下降，進(jìn)而帶動(dòng)定位組件15下降，可W在放入車(chē)型 部件時(shí)候起到避讓的作用;而當(dāng)?shù)谝粴飧?2的伸出端縮回時(shí)，第二連接板14上升，進(jìn)而帶動(dòng) 定位組件15上升，可W使得定位組件15頂緊車(chē)型部件。
[0039] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:所述定位組件15包括第二氣缸17、定位銷24和壓 塊23,所述第二連接板14的上部設(shè)有相互平行設(shè)置的兩個(gè)固定塊19,所述第二連接板14的 下部設(shè)有第二氣缸17,所述第二氣缸17的伸出端與較接板18的一端較接，所述較接板18的 另一端與伸出桿20較接，所述伸出桿20位于兩個(gè)所述固定塊19之間，每個(gè)所述固定塊19與 所述伸出桿20之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿21，每個(gè)所述連接桿21-端與所述固定塊19較接，每 個(gè)所述連接桿21另一端與所述伸出桿20較接，所述第二連接板14的頂部設(shè)有定位臺(tái)22,所 述定位銷24設(shè)置在所述定位臺(tái)22上，所述定位臺(tái)22與對(duì)應(yīng)的所述定位銷24之間設(shè)有可供所 述伸出桿20穿過(guò)的通道，所述壓塊23設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述伸出桿20的上端部，所述壓塊23滑 動(dòng)連接于對(duì)應(yīng)的所述通道中，所述壓塊23的底面與對(duì)應(yīng)的所述定位臺(tái)22的頂面可解除式相 抵。由此可見(jiàn)，連接桿21、伸出桿20和固定塊19之間形成了四桿機(jī)構(gòu)，運(yùn)樣，首先將定位銷24 穿過(guò)車(chē)型部件上的定位孔，使得定位孔的底面與定位臺(tái)22的頂面相抵，從而實(shí)現(xiàn)第一次定 位。接著，啟動(dòng)第二氣缸17,第二氣缸17的伸出端向上運(yùn)動(dòng)，在四桿機(jī)構(gòu)的作用下，伸出桿20 頂部的壓塊23向上運(yùn)動(dòng);然后，反向啟動(dòng)第二氣缸17，使得第二氣缸17的伸出端向下運(yùn)動(dòng)， 在四桿機(jī)構(gòu)的作用下，伸出桿20頂部的壓塊23向下運(yùn)動(dòng)，最后，使得壓塊23壓在定位孔的頂 面，從而完成了第二次定位。通過(guò)兩次定位，使得定位裝置對(duì)車(chē)型部件的定位更加精確，定 位銷24位置精度可W控制在±0.15mm。
[0040] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:所述第二連接板14上設(shè)有第=氣缸26,所述第= 氣缸26的旋轉(zhuǎn)端連接旋轉(zhuǎn)盤(pán)25,所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)25與所述第二連接板14旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán) 25上設(shè)有相互垂直的兩個(gè)端部，每個(gè)端部上均設(shè)有定位組件15。運(yùn)樣，旋轉(zhuǎn)盤(pán)25上的兩個(gè)定 位組件15上，可W設(shè)置不同直徑大小的定位銷24, W適應(yīng)不同的車(chē)型定位孔。而通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán) 25進(jìn)行不同定位銷24的切換，方便快捷，便于操作。
[0041] 進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案可W是:每個(gè)所述定位組件15包括第二氣缸17、定位銷24 和壓塊23,所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)25的兩端部均設(shè)有相互平行設(shè)置的兩個(gè)固定塊19,所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)25的 兩端部下方均設(shè)有第二氣缸17,每個(gè)所述第二氣缸17的伸出端與較接板18的一端較接，所 述較接板18的另一端與伸出桿20較接，所述伸出桿20位于兩個(gè)對(duì)應(yīng)的所述固定塊19之間， 所述固定塊19與對(duì)應(yīng)的所述伸出桿20之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿21，每個(gè)所述連接桿21-端與 所述固定塊19較接，每個(gè)所述連接桿21另一端與所述伸出桿20較接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)25的兩端 部上均設(shè)有定位臺(tái)22,所述定位銷24設(shè)置在所述定位臺(tái)22上，所述定位臺(tái)22與所述定位銷 24之間設(shè)有可供所述伸出桿20穿過(guò)的通道，所述壓塊23設(shè)置在所述伸出桿20的上端部，所 述壓塊23滑動(dòng)連接于所述通道中，所述壓塊23的底面與所述定位臺(tái)22的頂面可解除式相 抵。由此可見(jiàn)，連接桿21、伸出桿20和固定塊19之間形成了四桿機(jī)構(gòu)，運(yùn)樣，首先將定位銷24 穿過(guò)車(chē)型部件上的定位孔，使得定位孔的底面與定位臺(tái)22的頂面相抵，從而實(shí)現(xiàn)第一次定 位。接著，啟動(dòng)第二氣缸17,第二氣缸17的伸出端向上運(yùn)動(dòng)，在四桿機(jī)構(gòu)的作用下，伸出桿20 頂部的壓塊23向上運(yùn)動(dòng);然后，反向啟動(dòng)第二氣缸17，使得第二氣缸17的伸出端向下運(yùn)動(dòng)， 在四桿機(jī)構(gòu)的作用下，伸出桿20頂部的壓塊23向下運(yùn)動(dòng)，最后，使得壓塊23壓在定位孔的頂 面，從而完成了第二次定位。通過(guò)兩次定位，使得定位裝置對(duì)車(chē)型部件的定位更加精確，定 位銷24位置精度可W控制在±0.15mm。而兩個(gè)定位裝置中，可W采用不同直徑的定位銷24， 優(yōu)選地，分別采用直徑16mm和20mm的定位銷24, W適應(yīng)更多的車(chē)型。
[0042] 參見(jiàn)附圖1-5,本實(shí)用新型的一種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)在上述技術(shù)方案的 基礎(chǔ)上，可W是:包括平臺(tái)本體29,所述平臺(tái)本體29的前部對(duì)稱設(shè)有"包括支座1和定位組件 15,所述支座1上設(shè)置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào) 整裝置上設(shè)置有Z向調(diào)整裝置，所述定位組件15設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上；
[0043] 所述X向調(diào)整裝置包括X向?qū)к?、X向電機(jī)3和X向絲杠4,所述X向?qū)к?和所述X向 電機(jī)3設(shè)置在所述支座1上，所述X向絲杠4與所述X向?qū)к?連接，所述Y向調(diào)整裝置與所述X 向絲杠4和所述X向?qū)к?滑動(dòng)連接；
[0044] 所述Y向調(diào)整裝置包括Y向?qū)к?、Y向電機(jī)5、Y向絲杠6和Y向固定板10,所述Y向固定 板10與所述X向絲杠4和所述X向?qū)к?滑動(dòng)連接，所述Y向?qū)к壓退鯵向電機(jī)5設(shè)置在所述Y 向固定板10上，所述Y向絲杠6與所述Y向?qū)к夁B接，所述Z向調(diào)整裝置與所述Y向絲杠6和所 述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接；
[0045] 所述Z向調(diào)整裝置包括Z向電機(jī)7、Z向絲杠8和Z向固定板10,所述Z向固定板10與所 述Y向絲杠6和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Z向電機(jī)7設(shè)置在所述Z向固定板10上，所述定位 組件15設(shè)置在所述Z向絲杠8上；
[0046] 所述Z向絲杠8上設(shè)有安裝板11，所述定位組件15通過(guò)所述安裝板11與所述Z向絲 杠8連接，所述安裝板11與所述Z向電機(jī)7之間設(shè)有導(dǎo)向桿9,所述導(dǎo)向桿9設(shè)置在所述Z向絲 杠8的兩側(cè)，所述導(dǎo)向桿9的頂部與所述安裝板11固定，所述導(dǎo)向桿9的底部與所述Z向電機(jī) 7滑動(dòng)連接；
[0047] 所述安裝板11上設(shè)置有第一氣缸12,所述第一氣缸12的伸出端與第一連接板13的 一端固定，所述第一連接板13的中部與固定在所述安裝板11上的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第 一連接板13的另一端通過(guò)第二連接板14與所述定位組件15連接;"中所述的多自由度車(chē)身 柔性定位裝置;所述平臺(tái)本體29的后部對(duì)稱設(shè)有"包括支座1和定位組件15,所述支座1上設(shè) 置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向 調(diào)整裝置，所述定位組件15設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上；''中所述的多自由度車(chē)身柔性定位 裝置;所述平臺(tái)本體29的后部對(duì)稱設(shè)有中部定位裝置，所述中部定位裝置包括中部支座27 和中部Z向調(diào)整裝置，所述中部Z向調(diào)整裝置包括中部Z向電機(jī)30和中部Z向絲杠31，所述中 部Z向電機(jī)30設(shè)置在所述中部支座27上，所述中部Z向絲杠31與所述中部Z向電機(jī)7連接，所 述中部Z向絲杠31上設(shè)有支撐部件28。運(yùn)樣，在平臺(tái)本體29上，前部和后部設(shè)置的柔性定位 裝置均通過(guò)定位銷24完成對(duì)車(chē)型定位孔的定位，均可W實(shí)現(xiàn)=軸的操控，而中部的柔性定 位裝置通過(guò)支撐部件28完成對(duì)車(chē)型翻邊部的支撐，可W實(shí)現(xiàn)一軸的操控。運(yùn)樣，前部、后部 和中部對(duì)稱設(shè)置的柔性定位裝置，累計(jì)可W實(shí)現(xiàn)十四軸同時(shí)控制，可W準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)任 意車(chē)型定位裝置的切換，切換速度可W控制在2.5SW內(nèi)，有效地提高了生產(chǎn)節(jié)拍。而且，前 部、后部和中部對(duì)稱設(shè)置的柔性定位裝置，在Z方向可W滿足六軸同步升降定位，保證了定 位裝置的一致性。可W實(shí)現(xiàn)多車(chē)型的柔性切換，解決了現(xiàn)有公共補(bǔ)焊線只能滿足四種車(chē)型 共線生產(chǎn)的現(xiàn)狀。
[004引柔性拼臺(tái)WGPSO車(chē)身坐標(biāo)作為基準(zhǔn)，加入各個(gè)車(chē)型，考慮焊接和輸送的可行性等 條件調(diào)整其它車(chē)型的位置，達(dá)到車(chē)型共線。由前、中、后部定位=類六套左右對(duì)稱工裝組成。
[0049] 前部的柔性定位裝置32 :設(shè)計(jì)移動(dòng)量:X: 200，Y: 120，Z: 100。現(xiàn)有車(chē)型移動(dòng)量:X: 193，￥:102點(diǎn)77.7。有&16與姑:0兩種定位銷選擇，乂、￥、2靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，外部增加直線 位移傳感器16進(jìn)行反饋，保證機(jī)構(gòu)到達(dá)理論位置。
[0050] 中部的柔性定位裝置33:中部支撐靠托住車(chē)身側(cè)圍翻邊支撐，只有Z方向的運(yùn)動(dòng)， 設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)高度:100。
[0化1] 后部的柔性定位裝置％:設(shè)計(jì)移動(dòng)量:乂:460，￥:50,2:145?，F(xiàn)有車(chē)型移動(dòng)量:乂： 449，Y:43，Z:129.7。焦iO定位銷，X、Y、Z靠伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，外部增加直線位移傳感器16進(jìn)行 反饋，保證機(jī)構(gòu)到達(dá)理論位置。
[0052] 多自由度柔性工裝開(kāi)發(fā)，主要應(yīng)用于公共補(bǔ)焊線，理論上可實(shí)現(xiàn)任意車(chē)型的柔性 共線生產(chǎn)。系統(tǒng)W軸為單元，采用模塊化、系統(tǒng)化、集成設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊。具有人機(jī)交互界面 的標(biāo)準(zhǔn)控制程序，可實(shí)現(xiàn)十四軸同時(shí)控制，且Z方向六軸同步升降定位，保證車(chē)型間夾具切 換的一致性。
[0053] 在車(chē)型切換方面，可W將定位裝置切換時(shí)間控制在2.5SW內(nèi)，有效地提高了生產(chǎn) 節(jié)拍。
[0054] 上述僅對(duì)本實(shí)用新型中的一種具體實(shí)施例加W說(shuō)明，但并不能作為本實(shí)用新型的 保護(hù)范圍，凡是依據(jù)本實(shí)用新型中的設(shè)計(jì)精神所做出的等效變化或修飾，均應(yīng)認(rèn)為落入本 實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:包括支座和定位組件，所述支座上設(shè) 置有X向調(diào)整裝置，所述X向調(diào)整裝置上設(shè)置有Y向調(diào)整裝置，所述Y向調(diào)整裝置上設(shè)置有Z向 調(diào)整裝置，所述定位組件設(shè)置在所述Z向調(diào)整裝置上，所述X向調(diào)整裝置包括X向?qū)к?、X向電 機(jī)和X向絲杠，所述X向?qū)к壓退鯴向電機(jī)設(shè)置在所述支座上，所述X向絲杠與所述X向?qū)к?連接，所述Y向調(diào)整裝置與所述X向絲杠和所述X向?qū)к壔瑒?dòng)連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述Y向調(diào)整 裝置包括Y向?qū)к?、Y向電機(jī)、Y向絲杠和Y向固定板，所述Y向固定板與所述X向絲杠和所述X 向?qū)к壔瑒?dòng)連接，所述Y向?qū)к壓退鯵向電機(jī)設(shè)置在所述Y向固定板上，所述Y向絲杠與所 述Y向?qū)к夁B接，所述Z向調(diào)整裝置與所述Y向絲杠和所述Y向?qū)к壔瑒?dòng)連接。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述Z向調(diào)整 裝置包括Z向電機(jī)、Z向絲杜和Z向固定板，所述Z向固定板與所述Y向絲杜和所述Y向?qū)к壔?動(dòng)連接，所述Z向電機(jī)設(shè)置在所述Z向固定板上，所述定位組件設(shè)置在所述Z向絲杠上。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述Z向絲杠 上設(shè)有安裝板，所述定位組件通過(guò)所述安裝板與所述Z向絲杠連接，所述安裝板與所述Z向 電機(jī)之間設(shè)有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿設(shè)置在所述Z向絲杠的兩側(cè)，所述導(dǎo)向桿的頂部與所述安 裝板固定，所述導(dǎo)向桿的底部與所述Z向電機(jī)滑動(dòng)連接。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述安裝板上 設(shè)置有第一氣缸，所述第一氣缸的伸出端與第一連接板的一端固定，所述第一連接板的中 部與固定在所述安裝板上的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接板的另一端通過(guò)第二連接板與 所述定位組件連接。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述定位組件 包括第二氣缸、定位銷和壓塊，所述第二連接板的上部設(shè)有相互平行設(shè)置的兩個(gè)固定塊，所 述第二氣缸設(shè)置在所述第二連接板的下部，所述第二氣缸的伸出端與鉸接板的一端鉸接， 所述鉸接板的另一端與伸出桿鉸接，所述伸出桿位于兩個(gè)所述固定塊之間，每個(gè)所述固定 塊與所述伸出桿之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿，每個(gè)所述連接桿一端與所述固定塊鉸接，每個(gè)所 述連接桿另一端與所述伸出桿鉸接，所述第二連接板的頂部設(shè)有定位臺(tái)，所述定位銷設(shè)置 在所述定位臺(tái)上，所述定位臺(tái)與對(duì)應(yīng)的所述定位銷之間設(shè)有可供所述伸出桿穿過(guò)的通道， 所述壓塊設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述伸出桿的上端部，所述壓塊滑動(dòng)連接于對(duì)應(yīng)的所述通道中，所 述壓塊的底面與對(duì)應(yīng)的所述定位臺(tái)的頂面可解除式相抵。7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:所述第二連接 板上設(shè)有第三氣缸，所述第三氣缸的旋轉(zhuǎn)端連接旋轉(zhuǎn)盤(pán)，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)與所述第二連接板旋 轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有相互垂直的兩個(gè)端部，每個(gè)端部上均設(shè)有定位組件。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多自由度車(chē)身柔性定位裝置，其特征在于:每個(gè)所述定 位組件包括第二氣缸、定位銷和壓塊，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)的兩端部均設(shè)有相互平行設(shè)置的兩個(gè)固 定塊，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)的兩端部下方均設(shè)有第二氣缸，每個(gè)所述第二氣缸的伸出端與鉸接板的 一端鉸接，所述鉸接板的另一端與伸出桿鉸接，所述伸出桿位于兩個(gè)對(duì)應(yīng)的所述固定塊之 間，所述固定塊與對(duì)應(yīng)的所述伸出桿之間均設(shè)有兩個(gè)連接桿，每個(gè)所述連接桿一端與所述 固定塊鉸接，每個(gè)所述連接桿另一端與所述伸出桿鉸接，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)的兩端部上均設(shè)有定 位臺(tái)，所述定位銷設(shè)置在所述定位臺(tái)上，所述定位臺(tái)與所述定位銷之間設(shè)有可供所述伸出 桿穿過(guò)的通道，所述壓塊設(shè)置在所述伸出桿的上端部，所述壓塊滑動(dòng)連接于所述通道中，所 述壓塊的底面與所述定位臺(tái)的頂面可解除式相抵。9.一種多自由度車(chē)身柔性拼裝平臺(tái)，其特征在于:包括平臺(tái)本體，所述平臺(tái)本體的前部 對(duì)稱設(shè)有如權(quán)利要求7或8中所述的多自由度車(chē)身柔性定位裝置;所述平臺(tái)本體的后部對(duì)稱 設(shè)有如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的多自由度車(chē)身柔性定位裝置;所述平臺(tái)本體 的后部對(duì)稱設(shè)有中部定位裝置，所述中部定位裝置包括中部支座和中部Z向調(diào)整裝置，所述 中部Z向調(diào)整裝置包括中部Z向電機(jī)和中部Z向絲杜，所述中部Z向電機(jī)設(shè)置在所述中部支座 上，所述中部Z向絲杠與所述中部Z向電機(jī)連接，所述中部Z向絲杠上設(shè)有支撐部件。
【文檔編號(hào)】B23K37/04GK205650992SQ201620266631
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日 公開(kāi)號(hào)201620266631.2, CN 201620266631, CN 205650992 U, CN 205650992U, CN-U-205650992, CN201620266631, CN201620266631.2, CN205650992 U, CN205650992U
【發(fā)明人】韋曉娟, 劉國(guó)斌, 雷志華, 代巍, 曲躍峰
【申請(qǐng)人】上汽通用五菱汽車(chē)股份有限公司