專利名稱：一種機艙上橫梁的機器人抓手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及汽車制造焊裝工藝領域，尤其涉及一種機艙上橫梁的機器人抓手。
背景技術：
大型多臺機器人焊裝自動裝配線一般采用全封閉、全機器人作業(yè)的方式進行白車身焊裝作業(yè)，除了焊裝機器人外，在地板、總拼等工位設置若干搬運機器人，對頂蓋、地板、左右側圍等總成實施抓取和準確定位放置，既保證了焊裝自動裝配線的整線節(jié)拍，又通過和其他焊接機器人、輥床、固定焊槍、夾具等設備進行了聯(lián)控，進一步提升了大型多臺機器人焊裝自動裝配線的自動化程度和生產效率，實現(xiàn)了整個焊裝自動裝配線的無人化生產。因白車身焊裝作業(yè)的焊裝作業(yè)零部件較多，每個零部件都需要一個搬運機器人專門來搬運，這樣會導致成本增加，并且焊裝空間也有限，較多的搬運機器人會顯得非常擁擠，搬運機器人較多，還有可能發(fā)生碰撞等安全事故。如果給每個零部件配備相應的抓手，并在每個抓手上設置與搬運機器人匹配的機器人接口，讓抓手來抓住需要焊裝的零部件，讓搬運機器人直接與抓手連接，既可實現(xiàn)零部件的搬動，減少搬運機器人的個數(shù)，降低成本，又能節(jié)省大量的焊裝空間，減少安全事故的發(fā)生。中國專利公開號CN2542616，
公開日是2003年4月2日，名稱為“抓手”的方案中公開了一種抓手。具有緊固部分，緊固部分上部為吊掛部分，緊固部分由固定圈框和活動圈框組成，活動圈框與固定圈框用銷連接，活動圈框與固定圈框上還設置有一個鎖緊圈。不足之處在于，這種抓手不便在大型多臺機器人焊裝自動裝配線上使用
實用新型內容
本實用新型是為了解決現(xiàn)有抓手不便在大型多臺機器人焊裝自動裝配線上使用，以及現(xiàn)有大型多臺機器人焊 裝自動裝配線的焊裝空間搬運機器人較多，導致投資成本高，焊裝空間擁擠、易發(fā)生碰撞等安全事故的不足，提供一種結構簡單、成本低、裝配占用空間小、安全可靠、使用方便的一種機艙上橫梁的機器人抓手。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術方案:一種機艙上橫梁的機器人抓手，包括:第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元、第六夾緊單元、頂架、機器人接口、控制器，所述機器人接口向上固定連接在頂架的上端，所述第一夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第一夾緊單元上設有第一定位銷，所述第二夾緊單元和所述第三夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的前端，所述第四夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第四夾緊單元上設有第二定位銷，所述第五夾緊單元和所述第六夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的后端，并且所述第一夾緊單元的控制端、第二夾緊單元的控制端、第三夾緊單元的控制端、第四夾緊單元的控制端、第五夾緊單元的控制端和第六夾緊單元的控制端均與控制器連接。抓手上設置與搬運機器人匹配的機器人接口，讓抓手抓住需要焊裝的零部件，讓搬運機器人直接與抓手連接，既能實現(xiàn)零部件的搬動，減少搬運機器人的個數(shù)，降低成本，又能節(jié)省大量的焊裝空間，減少安全事故的發(fā)生。作為優(yōu)選，還包括兩個感應開關，所述的兩個感應開關分別設在第五夾緊單元和第六夾緊單元上，所述感應開關與控制器連接。感應開關使得自動化程度高，不易發(fā)生事故,安全性高。作為優(yōu)選，還包括六個支撐塊，六個支撐塊分別固定設在第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元和第六夾緊單元的夾鉗口內。支撐塊使得夾緊效果好，搬運過程安全可靠，并且不易損傷零部件。作為優(yōu)選，所述頂架呈矩形狀，并且機器人接口固定連接在矩形頂架的后端橫梁上，所述第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元、第六夾緊單元均固定連接在矩形頂架的前端橫梁上。使用搬運機器人的機身離零部件遠，不易發(fā)生碰撞，安全性高。本實用新型能夠達到如下效果:1、本方案結構簡單，成本低、可靠性好，裝配占用空間小，能夠提高大型多臺機器人焊裝自動裝配線的自動化程度和生產效率。2、本方案的機器人抓手能夠大大節(jié)省現(xiàn)場空間及投資成本。并解決傳統(tǒng)抓手抓取不穩(wěn)定及比較容易損傷零部件的問題，提升了自動化程度和生產效率，又能較少工位勞動強度，使員工操作更加方便，大大提高了焊裝線的柔性及自動化程度，精確控制了焊裝作業(yè)的節(jié)拍。

圖1是本實用新型的一種結構示意圖。圖中:第一夾緊單元1、支撐塊2、第一定位銷3、第二夾緊單元4、氣缸5、第三夾緊單元6、頂架7、第四夾緊單元8、感應開關9、第五夾緊單元10、第六夾緊單元11、機器人接Π 12。
具體實施方式
下面通過實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。實施例:一種機艙上橫梁的機器人抓手，如圖1所示，包括:第一夾緊單元1、六個支撐塊2、第一定位銷3、第二夾緊單元4、第三夾緊單元6、頂架7、第四夾緊單元8、兩個感應開關9、第五夾緊單元10、第六夾緊單元11、機器人接口 12和控制器。機器人接口向上固定連接在頂架的上端，第一夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第一夾緊單元上設有第一定位銷，第二夾緊單元和第三夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的前端，第四夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第四夾緊單元上設有第二定位銷，第五夾緊單元和第六夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的后端。并且第一夾緊單元的控制端、第二夾緊單元的控制端、第三夾緊單元的控制端、第四夾緊單元的控制端、第五夾緊單元的控制端、第六夾緊單元的控制端和感應開關均與控制器連接。六個支撐塊分別固定設在第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元和第六夾緊單元的夾鉗口內。頂架呈矩形狀，并且機器人接口固定連接在矩形頂架的后端橫梁上，第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元、第六夾緊單元均固定連接在矩形頂架的前端橫梁上。兩個感應開關分別設在第五夾緊單元和第六夾緊單元上。使用時，搬運機器人的機器手自動連接到抓手的機器人接口 12上，把該抓手移動到需要焊裝的零部件上，第一定位銷3和第二定位銷定位在零部件的定位孔上。當兩個感應開關9都感應到該零部件已經(jīng)在第一夾緊單元1、第二夾緊單元4、第三夾緊單元6、第四夾緊單元8、第五夾緊單元10和第六夾緊單元11的夾鉗口內后，感應開關把信號傳給控制器，控制器立即對各個夾緊單元上的氣缸5發(fā)出指令，各個氣缸啟動，讓各個夾緊單元把零部件夾緊。然后搬運機器人搬動抓手，把零部件搬運到需要焊裝的位置處。然后搬運機器人與抓手分離，機器人就可去搬運另外的抓手。當零部件焊裝好后，搬運機器人再次與抓手的機器人接口連接，把該抓手移動到需要搬運的零部件位置上等待再次搬運另外的零部件。本實施例的零部件為機艙上橫梁。使用非常方便簡單，本實施例結構簡單，成本低、可靠性好，裝配占用空間小，能夠提高大型多臺機器人焊裝自動裝配線的自動化程度和生產效率。本方案的機器人抓手能夠大大節(jié)省現(xiàn)場空間及投資成本。并解決傳統(tǒng)抓手抓取不穩(wěn)定及比較容易損傷零部件的問題，提升了自動化程度和生產效率，又能較少工位勞動強度，使員工操作更加方便，大大提高了焊裝線的柔性及自動化程度，精確控制了焊裝作業(yè)的節(jié)拍。上面結合附圖描述了本實用新型的實施方式，但實現(xiàn)時不受上述實施例限制，本領域普通技術人員可以在·所附權利要求的范圍內做出各種變化或修改。
權利要求1.一種機艙上橫梁的機器人抓手，其特征在于，包括:第一夾緊單元(I)、第二夾緊單元(4)、第三夾緊單元(6)、第四夾緊單元(8)、第五夾緊單元(10)、第六夾緊單元(11)、頂架(7)、機器人接口( 12)、控制器，所述機器人接口向上固定連接在頂架的上端，所述第一夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第一夾緊單元上設有第一定位銷(3)，所述第二夾緊單元和所述第三夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的前端，所述第四夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第四夾緊單元上設有第二定位銷，所述第五夾緊單元和所述第六夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的后端，并且所述第一夾緊單元的控制端、第二夾緊單元的控制端、第三夾緊單元的控制端、第四夾緊單元的控制端、第五夾緊單元的控制端和第六夾緊單元的控制端均與控制器連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種機艙上橫梁的機器人抓手，其特征在于，還包括兩個感應開關(9)，所述的兩個感應開關分別設在第五夾緊單元和第六夾緊單元上，所述感應開關與控制器連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種機艙上橫梁的機器人抓手，其特征在于，還包括六個支撐塊(2)，六個支撐塊分別固定設在第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元和第六夾緊單元的夾鉗口內。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種機艙上橫梁的機器人抓手，其特征在于，所述頂架呈矩形狀，并且機器人接口固定連接在矩形頂架的后端橫梁上，所述第一夾緊單元、第二夾緊單元、第三夾緊單元、第四夾緊單元、第五夾緊單元、第六夾緊單元均固定連接在矩形頂架的前端橫梁上。·
專利摘要本實用新型公開了一種機艙上橫梁的機器人抓手，屬于汽車制造焊裝工藝領域，意在提供一種結構簡單、成本低、裝配占用空間小、安全可靠、使用方便的一種機艙上橫梁的機器人抓手。機器人接口向上固定連接在頂架的上端，第一夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第一夾緊單元上設有第一定位銷，第二夾緊單元和第三夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的前端，第四夾緊單元向下固定連接在頂架的左端，并在第四夾緊單元上設有第二定位銷，第五夾緊單元和第六夾緊單元均向下對稱固定連接在頂架的后端，并且各夾緊單元的控制端均與控制器連接。本實用新型主要用在汽車制造焊裝工藝技術中。
文檔編號B23K37/00GK203125529SQ201220750299
公開日2013年8月14日 申請日期2012年12月31日 優(yōu)先權日2012年12月31日
發(fā)明者趙紅貞, 王紀, 王德勝, 吉志賓, 李紅, 陳偉鋒, 楊帥, 韓紀銀, 曹獻計, 張立秋, 王良, 程文安, 鄭偉 申請人:濟南吉利汽車有限公司, 浙江吉利控股集團有限公司