一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)，旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)的上部安裝有支撐板，支撐板的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座，移動(dòng)關(guān)節(jié)座通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定在支撐板的一側(cè)，移動(dòng)關(guān)節(jié)座內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂，移動(dòng)臂的前端部鉸接有U型連接片，U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷，連接軸銷上套接有抓取臂，抓取臂的前端通過抓取氣缸與抓取手相連接，抓取氣缸控制抓取手的抓取或松開。本發(fā)明部件簡(jiǎn)單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。
【專利說(shuō)明】
一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人教學(xué)技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也發(fā)展迅速，由此帶來(lái)社會(huì)對(duì)機(jī)器人技術(shù)人才的需求急為迫切，越來(lái)越多的中、高職院校及高等學(xué)府開始重視對(duì)此類專項(xiàng)人才的培養(yǎng)，逐步開設(shè)了機(jī)器人專業(yè)，創(chuàng)建機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室以滿足社會(huì)對(duì)于人才的需求。
[0003]相關(guān)的教學(xué)機(jī)器人設(shè)備是否能符合教學(xué)要求顯得尤為重要。目前，工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)教學(xué)平臺(tái)缺乏、系統(tǒng)開放性差、成本偏高難以普及的現(xiàn)狀，尤其針對(duì)機(jī)器人的抓手操作機(jī)構(gòu)，無(wú)法觀察各傳動(dòng)單元是如何傳動(dòng)的，很難能夠讓學(xué)生從機(jī)器人抓手的基本原理、機(jī)械裝配、限制了機(jī)器人相關(guān)人才的輸出，不利于機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有的機(jī)器人的抓手操作機(jī)構(gòu)，無(wú)法觀察各傳動(dòng)單元是如何傳動(dòng)的，很難能夠讓學(xué)生從機(jī)器人抓手的基本原理、機(jī)械裝配的問題。本發(fā)明的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡(jiǎn)單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括圓臺(tái)基座，所述圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)的上部安裝有支撐板，所述支撐板的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定在支撐板的一側(cè)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂，所述移動(dòng)臂的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷，所述連接軸銷上套接有抓取臂，所述抓取臂的前端通過抓取氣缸與抓取手相連接，所述抓取氣缸控制抓取手的抓取或松開。
[0006]前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移動(dòng)臂的后端設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)氣缸。
[0007]前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述水平驅(qū)動(dòng)氣缸與移動(dòng)臂的連接處設(shè)置有擋板，所述擋板用于防止移動(dòng)臂滑出移動(dòng)關(guān)節(jié)座。
[0008]前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)通過嵌入在圓臺(tái)基座內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0009]前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐板的底部還固定有位置傳感器，所述位置傳感器的探頭位于移動(dòng)臂延伸出移動(dòng)關(guān)節(jié)座處的正下方，用于檢測(cè)移動(dòng)臂的水平位移。
[0010]前述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐板的上端部為圓弧過渡。
[0011 ]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡(jiǎn)單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖中標(biāo)記的含義如下:
1:圓臺(tái)基座;2:旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)；3:支撐板;4:移動(dòng)關(guān)節(jié)座;5:移動(dòng)臂;6:連接軸銷;7:抓取臂；8:抓取氣缸;9:抓取手;1:水平驅(qū)動(dòng)氣缸;11:擋板;12:位置傳感器;13:回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合說(shuō)明書附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0015]如圖1所示，本發(fā)明的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，包括圓臺(tái)基座I，所述圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2，所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2的上部安裝有支撐板3，所述支撐板3的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座4，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座4通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)13固定在支撐板3的一側(cè)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座4內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂5，所述移動(dòng)臂5的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷6，所述連接軸銷6上套接有抓取臂7，所述抓取臂7的前端通過抓取氣缸8與抓取手9相連接，所述抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開。
[0016]所述移動(dòng)臂5的后端設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)氣缸10，水平驅(qū)動(dòng)氣缸10與移動(dòng)臂5的連接處設(shè)置有擋板11，所述擋板11用于防止移動(dòng)臂5滑出移動(dòng)關(guān)節(jié)座4。
[0017]所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2通過嵌入在圓臺(tái)基座I內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)2能夠控制移動(dòng)關(guān)節(jié)座4實(shí)現(xiàn)360°轉(zhuǎn)動(dòng)，水平驅(qū)動(dòng)氣缸10控制移動(dòng)臂5水平方向的前、后移動(dòng)，抓取臂7可以沿著U型連接片實(shí)270°轉(zhuǎn)動(dòng)，從而容易調(diào)節(jié)抓取手9的位置，當(dāng)抓取手9到位后通過抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開，操作方便，便于觀察傳動(dòng)情況。
[0018]所述支撐板3的底部還固定有位置傳感器12，所述位置傳感器12的探頭位于移動(dòng)臂5延伸出移動(dòng)關(guān)節(jié)座4處的正下方，用于檢測(cè)移動(dòng)臂5的水平位移。
[0019]所述支撐板3的上端部為圓弧過渡，放置邊角過于鋒利刮傷人體。
[0020]綜上所述，本發(fā)明的教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，部件簡(jiǎn)單，組裝方便，便于操作，且方便學(xué)員觀察各部件的傳動(dòng)關(guān)系，便于演示，方便學(xué)員學(xué)習(xí)，容易實(shí)現(xiàn)，成本較低，具有良好的應(yīng)用前景。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括圓臺(tái)基座(I)，所述圓臺(tái)基座的上部安裝有旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)(2)，所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)(2)的上部安裝有支撐板(3)，所述支撐板(3 )的一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)關(guān)節(jié)座(4)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座(4)通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(13)固定在支撐板(3)的一側(cè)，所述移動(dòng)關(guān)節(jié)座(4)內(nèi)嵌入有水平設(shè)置的移動(dòng)臂(5)，所述移動(dòng)臂(5)的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側(cè)邊上貫穿有連接軸銷(6)，所述連接軸銷(6)上套接有抓取臂(7 )，所述抓取臂(7)的前端通過抓取氣缸(8)與抓取手(9)相連接，所述抓取氣缸(8)控制抓取手(9)的抓取或松開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述移動(dòng)臂(5)的后端設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)氣缸(10)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述水平驅(qū)動(dòng)氣缸(10)與移動(dòng)臂(5)的連接處設(shè)置有擋板(11)，所述擋板(11)用于防止移動(dòng)臂(5)滑出移動(dòng)關(guān)節(jié)座(4)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)(2 )通過嵌入在圓臺(tái)基座(I)內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐板(3)的底部還固定有位置傳感器(12)，所述位置傳感器(12)的探頭位于移動(dòng)臂(5)延伸出移動(dòng)關(guān)節(jié)座(4)處的正下方，用于檢測(cè)移動(dòng)臂(5)的水平位移。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)機(jī)器人抓手操作機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐板(3)的上端部為圓弧過渡。
【文檔編號(hào)】B25J13/06GK105965528SQ201610495891
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】殷霄
【申請(qǐng)人】殷霄