吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂的制作方法
【專利摘要】吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，包括伸縮臂、第一油泵、第二油泵和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上；伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動(dòng)密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第一進(jìn)油孔，第一油缸的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第一出油孔，第一進(jìn)油孔通過(guò)油管與第一油泵的進(jìn)油口連接，第一出油孔通過(guò)油管與第二油泵的出油口連接。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，動(dòng)作可靠，適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件。
【專利說(shuō)明】
吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，各行各業(yè)都向著自動(dòng)化的方向發(fā)展，由于越來(lái)越多的工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用在生產(chǎn)、救災(zāi)等領(lǐng)域，使得社會(huì)快速的發(fā)展，人們的生活水平不斷提高?，F(xiàn)有的大量機(jī)械手由于末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)要隨著機(jī)械臂連桿的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制運(yùn)行姿態(tài)，因此除了各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)需伺服電機(jī)外還還需要加執(zhí)行機(jī)構(gòu)姿態(tài)控制電機(jī)，導(dǎo)致控制結(jié)構(gòu)復(fù)雜，結(jié)構(gòu)復(fù)雜度提升后會(huì)降低機(jī)械手的動(dòng)作精度，同時(shí)降低系統(tǒng)的可靠性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作可靠，適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，包括伸縮臂、第一油栗、第二油栗和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上；
[0005]伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動(dòng)密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第一進(jìn)油孔，第一油缸的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第一出油孔，第一進(jìn)油孔通過(guò)油管與第一油栗的進(jìn)油口連接，第一出油孔通過(guò)油管與第二油栗的出油口連接;第二油缸固定在伸縮桿的前端部，第二油缸內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿，第二油缸的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第二進(jìn)油孔，第二油缸的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第二出油孔，第二進(jìn)油孔通過(guò)油管與第一油栗的進(jìn)油口連接，第二出油孔通過(guò)油管與第二油栗的出油口連接，活塞桿前端固定連接有活塞塊，活塞塊滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。
[0006]吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層。
[0007]油管均為高壓油管。
[0008]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0009]1、伸縮臂采用了活塞油缸機(jī)構(gòu)，通過(guò)油栗和高壓油管提供動(dòng)力，負(fù)載能力強(qiáng)，工作過(guò)程安全可靠；
[0010]2、機(jī)械手采用了吸盤式結(jié)構(gòu)，通過(guò)活塞桿與調(diào)壓筒配合來(lái)實(shí)現(xiàn)吸盤內(nèi)部的常壓和負(fù)壓，吸盤式機(jī)械手適合抓取面積比較大，表面比較平整的物件；
[0011]3、吸盤的吸附面上設(shè)有一層橡膠密封層，既能保證抓取時(shí)的負(fù)壓密封，又能很好的保護(hù)工件的表面。
[0012]綜上所述，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，提供一種通過(guò)第一活塞油缸控制伸縮臂動(dòng)作，第二活塞油缸和氣壓缸控制吸盤式機(jī)械手內(nèi)部常壓和負(fù)壓。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]本實(shí)用新型以圖1中的左向?yàn)榍跋颉?br>[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明:
[0016]如圖1所示，吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，包括伸縮臂、第一油栗5、第二油栗15和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤6、第二油缸7和調(diào)壓筒11，吸盤6直徑較大一的端朝前設(shè)置，吸盤6直徑較小一的端固定連接在調(diào)壓筒11的外壁上，調(diào)壓筒11的前端伸入吸盤6;調(diào)壓筒11的后部固定套設(shè)在第二油缸7的外壁上；
[0017]伸縮臂包括第一油缸I和伸縮桿2，伸縮桿2滑動(dòng)密封連接在第一油缸I內(nèi)，第一油缸I的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第一進(jìn)油孔3，第一油缸I的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第一出油孔4，第一進(jìn)油孔3通過(guò)油管14與第一油栗5的進(jìn)油口連接，第一出油孔4通過(guò)油管14與第二油栗15的出油口連接;第二油缸7固定在伸縮桿2的前端部，第二油缸7內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿8，第二油缸7的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第二進(jìn)油孔9，第二油缸7的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第二出油孔10，第二進(jìn)油孔9通過(guò)油管14與第一油栗5的進(jìn)油口連接，第二出油孔10通過(guò)油管14與第二油栗15的出油口連接，活塞桿8前端固定連接有活塞塊13，活塞塊13滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒11內(nèi)。
[0018]吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層12。
[0019]油管14均為高壓油管。
[0020]本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下:伸縮桿2通過(guò)第一油缸I上的第一進(jìn)油口3和第一出油口4進(jìn)出油實(shí)現(xiàn)前后伸縮滑動(dòng)，第二油缸7固定在伸縮桿2的前端部，活塞桿8通過(guò)第二油缸7上的第二進(jìn)油口 9和第二出油口 10進(jìn)出油實(shí)現(xiàn)前后活塞移動(dòng)，活塞桿8前端的活塞塊13滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒11內(nèi)。工作時(shí)，將吸盤6對(duì)準(zhǔn)物件的平整面，吸盤6的吸附面上設(shè)有一層橡膠密封層12，既能保證抓取時(shí)吸盤6內(nèi)的負(fù)壓密封，又能很好的保護(hù)工件的表面，活塞塊13在調(diào)壓筒11內(nèi)向后滑動(dòng)抽吸空氣，使吸盤6內(nèi)的空氣變成負(fù)壓，吸盤6緊緊吸附住工件，放開(kāi)工件時(shí)，活塞塊13在調(diào)壓筒11內(nèi)向前滑動(dòng)推送空氣，使吸盤6內(nèi)的空氣由負(fù)壓變成常壓，吸盤6裝置放開(kāi)工件。
[0021]本實(shí)施例并非對(duì)本實(shí)用新型的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于:包括伸縮臂、第一油栗、第二油栗和吸盤裝置，吸盤裝置包括吸盤、第二油缸和調(diào)壓筒，吸盤直徑較大的一端朝前設(shè)置，吸盤直徑較小的一端固定連接在調(diào)壓筒的外壁上，調(diào)壓筒的前端伸入吸盤，調(diào)壓筒的后部固定套設(shè)在第二油缸的外壁上； 伸縮臂包括第一油缸和伸縮桿，伸縮桿滑動(dòng)密封連接在第一油缸內(nèi)，第一油缸的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第一進(jìn)油孔，第一油缸的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第一出油孔，第一進(jìn)油孔通過(guò)油管與第一油栗的進(jìn)油口連接，第一出油孔通過(guò)油管與第二油栗的出油口連接;第二油缸固定在伸縮桿的前端部，第二油缸內(nèi)滑動(dòng)密封連接有活塞桿，第二油缸的后部上側(cè)開(kāi)設(shè)有第二進(jìn)油孔，第二油缸的后部下側(cè)開(kāi)設(shè)有第二出油孔，第二進(jìn)油孔通過(guò)油管與第一油栗的進(jìn)油口連接，第二出油孔通過(guò)油管與第二油栗的出油口連接，活塞桿前端固定連接有活塞塊，活塞塊滑動(dòng)密封連接在調(diào)壓筒內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于:吸盤的吸附面設(shè)有一圈橡膠密封層。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸盤式機(jī)器人機(jī)械手臂，其特征在于:油管均為高壓油管。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK205588321SQ201620432623
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月14日
【發(fā)明人】楊漢嵩, 楊許, 王增勝, 王三輝, 徐龍港, 李鵬偉
【申請(qǐng)人】黃河科技學(xué)院