一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手及機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手及機器人。機器人抓手主要包括基板；基板的一側(cè)分別與第一安裝板和第二安裝板固定連接，第一安裝板上設(shè)有第一氣爪，第一氣爪上安裝有兩個夾爪，第一氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾??；所述第二安裝板上設(shè)有滑臺，滑臺上安裝有往復(fù)運動機構(gòu)，往復(fù)運動機構(gòu)帶動第二氣爪移動，第二氣爪上也安裝有兩個夾爪，第二氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾取，其中，安裝于同一氣爪上的夾爪之間的距離大于180mm。本裝置通過設(shè)計全新的結(jié)構(gòu)，可以快速的對三相電能表與采集終端進(jìn)行夾持，定位精確、夾持牢固工作效率高，通用性強。
【專利說明】
一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手及機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電力工程與機械工程相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說，是涉及一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化物流行業(yè)的飛速發(fā)展，自動化技術(shù)、計算機技術(shù)等高新技術(shù)逐步融入到工業(yè)設(shè)計的過程中，工業(yè)機器人作為最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，工業(yè)機器人是先進(jìn)制造業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，對工業(yè)以及未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著非常重要的作用。在整個工業(yè)生產(chǎn)體系中，機器人的應(yīng)用已成為了發(fā)展的必然趨勢，這為工業(yè)機器人的研究、開發(fā)、帶來了很大的便利。
[0003]在機器人抓取和操作中，通常是一種物料配置一種專用的機器人抓手，實現(xiàn)一種物料的抓取和放置，因此通用性較低。例如，當(dāng)三相智能電表的寬度為170_，當(dāng)被抓取對象成為寬度為180_的采集終端時，已有的機器人抓手就無法使用，造成了大量的資源浪費。
[0004]單個機器人抓手單次僅能夠抓取一件物料，當(dāng)物料較多時，無疑會花掉較多的時間。
[0005]針對不同類型的物料而言，其在傳送帶的間距也不一樣，這就更加突顯現(xiàn)有機器人抓手的弊端。
[0006]因此，有必要設(shè)計一種新的機器人抓手，來解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手。本發(fā)明通過設(shè)計全新的結(jié)構(gòu)，可以進(jìn)行同時抓取兩種不同物料的操作。
[0008]為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手，包括:
[0010]基板；
[0011]基板的一側(cè)分別與第一安裝板和第二安裝板固定連接，
[0012]第一安裝板上設(shè)有第一氣爪，第一氣爪上安裝有兩個夾爪，第一氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾??；
[0013]所述第二安裝板上設(shè)有滑臺，滑臺上安裝有往復(fù)運動機構(gòu)，往復(fù)運動機構(gòu)帶動第二氣爪移動，第二氣爪上也安裝有兩個夾爪，第二氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾取，
[0014]其中，安裝于同一氣爪上的夾爪之間的距離大于180mm。
[0015]優(yōu)選的，所述往復(fù)運動機構(gòu)為氣缸或直線滑臺。
[0016]優(yōu)選的，所述任一夾爪均安裝于連接板上，連接板安裝于氣爪上。
[0017]優(yōu)選的，所述連接板為四個，包括第一、第二、第三和第四連接板，第一連接板和第二連接板安裝于第一氣爪上，第三連接板和第四連接板安裝于第二氣爪上。
[0018]優(yōu)選的，任一連接板均具有凸出部和內(nèi)凹部，夾爪安裝于凸出部上。
[0019]優(yōu)選的，第二連接板和第三連接板的凸出部的水平投影部分重合。
[0020]優(yōu)選的，所述夾爪上具有卡槽。
[0021]優(yōu)選的，所述基板與墊塊固定連接。
[0022]在提供上述機器人抓手結(jié)構(gòu)方案的同時，本發(fā)明還提供了一種機器人，該機器人具有機械臂，該機械臂上安裝有上述的機器人抓手。
[0023]本發(fā)明的有益效果是:
[0024](I)機器人抓手往復(fù)運動實現(xiàn)物料的抓取，根據(jù)物料的不同自動調(diào)節(jié)兩夾爪之間的距離，自適應(yīng)能力比較強，定位精確。
[0025](2)機器人抓手夾爪之間的距離可進(jìn)行自動調(diào)整，兩夾爪之間有一定的行程，該行程能夠使本裝置可以抓取兩種不同型式的表，諸如采集終端、智能電能表或一只采集終端與一只電能表。
[0026](3)當(dāng)被抓取的物料性質(zhì)發(fā)生改變使得在傳送帶上的間距發(fā)生變化時，可通過氣缸調(diào)整兩氣爪之間的距離，提高通用性。
[0027](4)第二連接板和第三連接板的凸出部的水平投影相重合，使得本裝置在抓取同類型的物料時，占用的橫向距離較短，就可以在同一生產(chǎn)線上安裝更多的機械手。
【附圖說明】
[0028]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是圖1的左視圖；
[0030]圖3是圖1的仰視圖；
[0031]圖中:1、墊塊，2、基板，3、第一安裝板，4、第二安裝板，5、第一連接板，6、第二連接板，7、第三連接板，8、第四連接板，9、第一夾爪，10、第四夾爪，11、第二夾爪，12、第三夾爪，13、第一氣爪，14、滑臺、15、調(diào)速閥，16、電磁閥組件，17、第二氣爪，18、凸起部，19、凹陷部，
20、氣缸，21、卡槽。
【具體實施方式】
[0032]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0033]實施例:一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手，其結(jié)構(gòu)如圖1-3所示，包括:
[0034]基板2;
[0035]基板2的下側(cè)分別與第一安裝板3和第二安裝板4固定連接；
[0036]第一安裝板3上設(shè)有第一氣爪13，第一氣爪13的左側(cè)與第一連接板5裝配，右側(cè)與第二連接板6裝配。第一連接板5和第二連接板6上的中間均具有凹陷部19，外側(cè)為凸起部18。兩個第一夾爪9分別安裝于第一連接板5的兩個凸起部18上;兩個第二夾爪11分別安裝于第二連接板6的兩個凸起部18上。
[0037]所述第二安裝板4上設(shè)有滑臺14，滑臺14上安裝有往復(fù)運動機構(gòu)，往復(fù)運動機構(gòu)帶動第二氣爪17橫向移動。
[0038]第二氣爪17的左側(cè)與第三連接板7裝配，右側(cè)與第四連接板8裝配。第三連接板7和第四連接板8上的中間均為凹陷部19，外側(cè)為凸起部18。兩個第三夾爪12分別安裝于第三連接板7的兩個凸起部18上;兩個第四夾爪10分別安裝于第四連接板8的兩個凸起部18上。
[0039]根據(jù)不同的需要，所述往復(fù)運動機構(gòu)為氣缸20或直線滑臺。
[0040]再次參考圖3所示，位于上側(cè)的第二夾爪11的尺寸小于下側(cè)的第二夾爪11;位于上側(cè)的第三夾爪12的尺寸小于位于下側(cè)第三夾爪12。且第三夾爪12和第二夾爪11處于部分重合。該結(jié)構(gòu)的好處是，可以節(jié)省單個機器人抓手的橫向距離，能夠在有限的空間內(nèi)安裝更多的機器人抓手，提高空間使用率。同時令傳送帶可以將性質(zhì)相同的物料間距調(diào)小，在一定的時間內(nèi)傳送更多的物料，提高傳送效率。
[0041]作為優(yōu)的選擇，每個夾爪上均具有卡槽21，可以較好的卡合于物料外側(cè)的凸起上，
提尚夾持穩(wěn)定性。
[0042]其中，第一夾爪9和第二夾爪11之間的距離優(yōu)選186.4mm，第三夾爪12和第四夾爪10的距離優(yōu)選為186.4mm。這樣就可以使得氣爪均能夠夾持三相電能表和采集終端了。
[0043]在通常情況下，兩氣爪之間的中心距為191.5mm。
[0044]本方案中，在基板2的上面安裝有墊塊I和電磁閥組件16。
[0045]其中，調(diào)速閥15安裝于氣缸20上，用于調(diào)節(jié)進(jìn)氣量，從而調(diào)節(jié)氣缸20的速度。
[0046]在提供上述機器人抓手結(jié)構(gòu)方案的同時，本發(fā)明還提供了一種機器人，該機器人具有機械臂，機械臂與墊塊I固定連接，使得上述的機器人抓手就安裝在了機械臂上。
[0047I本裝置夾取物料的過程為:
[0048]1、定位:對被抓表的定位，機器人接到抓取物料命令時，根據(jù)命令指示，機器人抓手對被抓對象進(jìn)行定位。
[0049]2、夾爪張開:機器人抓手在抓手執(zhí)行機構(gòu)的作用下張開夾爪，由于夾爪之間的距離大于被測對象的距離，故能夠?qū)ξ锪线M(jìn)行抓取。
[0050]3、加緊:抓取后，執(zhí)行氣爪操作命令，在氣爪的作用能夠?qū)ξ锪线M(jìn)行加緊，被測物料不會在運轉(zhuǎn)的過程中掉落。
[0051 ] 4、放置:到抓緊物料的機器人抓手到達(dá)運轉(zhuǎn)目標(biāo)時，機器人操作指令命令機器人松開抓手，物料從抓手中脫離。完成放置操作。
[0052]以上述類似的操作對采集終端進(jìn)行操作。
[0053]采用了上述結(jié)構(gòu)后，本裝置可以快速的對三相電能表與采集終端進(jìn)行夾持，提高工作效率，并提高通用性。
[0054]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)，未予以詳細(xì)說明和局部放大呈現(xiàn)的部分，為現(xiàn)有技術(shù)，在此不進(jìn)行贅述。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種兼容三相電能表和采集終端的機器人抓手，其特征在于，包括: 基板； 基板的一側(cè)分別與第一安裝板和第二安裝板固定連接， 第一安裝板上設(shè)有第一氣爪，第一氣爪上安裝有兩個夾爪，第一氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾取； 所述第二安裝板上設(shè)有滑臺，滑臺上安裝有往復(fù)運動機構(gòu)，往復(fù)運動機構(gòu)帶動第二氣爪移動，第二氣爪上也安裝有兩個夾爪，第二氣爪通過夾爪實現(xiàn)物體夾取， 其中，安裝于同一氣爪上的夾爪之間的距離大于180mm。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述往復(fù)運動機構(gòu)為氣缸或直線滑臺。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述任一夾爪均安裝于連接板上，連接板安裝于氣爪上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人抓手，其特征在于，所述連接板為四個，包括第一、第二、第三和第四連接板，第一連接板和第二連接板安裝于第一氣爪上，第三連接板和第四連接板安裝于第二氣爪上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人抓手，其特征在于，任一連接板均具有凸出部和內(nèi)凹部，夾爪安裝于凸出部上。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人抓手，其特征在于，第二連接板和第三連接板的凸出部的水平投影部分重合。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述夾爪上具有卡槽。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓手，其特征在于，所述基板與墊塊固定連接。9.一種機器人，該機器人具有機械臂，其特征在于，該機械臂上安裝有權(quán)利要求1-8任一項所述的機器人抓手。
【文檔編號】B25J15/02GK205651362SQ201620441177
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月13日 公開號201620441177.X, CN 201620441177, CN 205651362 U, CN 205651362U, CN-U-205651362, CN201620441177, CN201620441177.X, CN205651362 U, CN205651362U
【發(fā)明人】翟曉卉, 何毓函, 孫艷玲, 祝福, 趙吉福, 張蒙, 余義宙, 郭凱旋, 王世蕾, 王艷, 顧衛(wèi)國, 吳培
【申請人】國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院, 山東中實易通集團有限公司, 國家電網(wǎng)公司