一種電機c型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機，包括冗余并聯(lián)機構(gòu)和插紙裝置；所述的插紙裝置位于冗余并聯(lián)機構(gòu)正下方，且插紙裝置與冗余并聯(lián)機構(gòu)固連。本發(fā)明可對電機定子進行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個插紙過程均是機械自動化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電動機生產(chǎn)的成本，且一定程度上提高了電機生產(chǎn)的質(zhì)量；且插紙裝置通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過壓力原理將吸住的絕緣紙插入到電機定子的絕緣槽內(nèi)，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
【專利說明】
一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及電機生產(chǎn)智能機械技術領域，具體的說是一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機。
【背景技術】
[0002]電動機是把電能轉(zhuǎn)換成機械能的一種設備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場并作用于轉(zhuǎn)子，形成磁電動力旋轉(zhuǎn)扭矩，電動機按照使用電源的不同可以分為直流電動機和交流電動機，電力系統(tǒng)中的電動機大部分為交流電動機，可以是同步電機和異步電機，電動機主要由定子和轉(zhuǎn)子組成，通電導線在磁場中受力運動的方向跟電流方向和磁感線方向有關，電動機工作原理就是磁場對電流受力的作用，使得電動機轉(zhuǎn)動;在電動機生產(chǎn)過程，對電動機轉(zhuǎn)子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項電器設備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機械強度。
[0003]目前對于電機定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電機定子的空槽內(nèi)部，并推進到位，同時間歇轉(zhuǎn)動電機定子，把整個定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費了大量的勞動力，造成了電動機生產(chǎn)成本高，而且生產(chǎn)效率低，同時，由于是人工操作，電機定子絕緣槽內(nèi)插入的絕緣紙推進深度差別很大，一定程度上也影響了電動機的質(zhì)量。鑒于此，本發(fā)明提供了一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現(xiàn)。
[0006]—種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機，包括冗余并聯(lián)機構(gòu)和插紙裝置;所述的插紙裝置位于冗余并聯(lián)機構(gòu)正下方，且插紙裝置與冗余并聯(lián)機構(gòu)固連。
[0007]進一步，所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上，通過虎克鉸可進行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上，通過轉(zhuǎn)動銷可進行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能；冗余并聯(lián)機構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，通過冗余并聯(lián)機構(gòu)帶動整個插紙裝置在空間內(nèi)可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進行--對位插紙。
[0008]進一步，所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動推桿、復位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板左側(cè)端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動推桿頂端與壓板相固定，復位彈簧位于壓板右側(cè)，且復位彈簧下端通過安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部；通過微型氣栗在吸嘴內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙順沿C型套管被緊緊吸住，插紙時，首先通過冗余并聯(lián)機構(gòu)將絕緣紙下端對準電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動插紙電動推桿，通過插紙電動推桿的伸展運動帶動壓板垂直往下運動，當壓板的壓力大于微型氣栗產(chǎn)生的吸力時，絕緣紙順沿C型套管內(nèi)側(cè)壁垂直往下運動，并垂直插入到電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實現(xiàn)了電機定子絕緣插紙的功能，當絕緣紙完全插入到電機定子絕緣槽內(nèi)部后，通過插紙電動推桿的收縮運動帶動壓板的垂直上升運動，而且通過復位彈簧不僅起到了對壓板的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復位的效果，插紙裝置可實現(xiàn)上紙和插紙的功能，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0009]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0010](I)本發(fā)明可對電機定子進行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個插紙過程均是機械自動化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電動機生產(chǎn)的成本，且一定程度上提高了電機生產(chǎn)的質(zhì)量。
[0011](2)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，通過冗余并聯(lián)機構(gòu)帶動整個插紙裝置在空間內(nèi)可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。
[0012](3)本發(fā)明的插紙裝置通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過壓力原理將吸住的絕緣紙插入到電機定子的絕緣槽內(nèi)，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明冗余并聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明插紙裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實施方式】
[0017]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0018]如圖1至圖3所示，一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機，包括冗余并聯(lián)機構(gòu)3和插紙裝置4;所述的插紙裝置4位于冗余并聯(lián)機構(gòu)3正下方，且插紙裝置4與冗余并聯(lián)機構(gòu)3固連。
[0019]如圖1和圖2所示，所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)3包括定平臺31、動平臺32、第一支鏈33和第二支鏈34;所述的定平臺31和動平臺32均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺32位于定平臺31正上方;所述的第一支鏈33和第二支鏈34的數(shù)量均為二，第一支鏈33和第二支鏈34均位于定平臺31和動平臺32之間，第一支鏈33和第二支鏈34的兩端均分別與定平臺31和動平臺32相連接，且第一支鏈33和第二支鏈34的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈33包括第一耳座331、虎克鉸332、第一電動推桿333、第一球鉸鏈334、第一連接柱335和第一減震彈簧336;所述的第一耳座331固定在定平臺31上端面上，第一耳座331與第一電動推桿333下端之間采用虎克鉸332進行連接，第一電動推桿333上端與第一球鉸鏈334相連接，第一球鉸鏈334通過第一連接柱335固定在動平臺32的下端面上，第一減震彈簧336繞套在第一電動推桿333上，通過虎克鉸332可進行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈334可進行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿333可進行上下移動，第一支鏈33采用2-UPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧336增加了第一支鏈33運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能;所述的第二支鏈34包括第二耳座341、轉(zhuǎn)動銷342、第二電動推桿343、第二球鉸鏈345、第二連接柱346和第二減震彈簧347;所述的第二耳座341固定在定平臺31上端面上，第二耳座341與第二電動推桿343下端之間采用轉(zhuǎn)動銷342進行連接，第二電動推桿343上端與第二球鉸鏈345相連接，第二球鉸鏈345通過第二連接柱346固定在動平臺32的下端面上，第二減震彈簧347繞套在第二電動推桿343上，通過轉(zhuǎn)動銷342可進行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈345可進行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿343可進行上下移動，第二支鏈34采用2-RPS并聯(lián)機構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧347增加了第二支鏈34運動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運動性能;冗余并聯(lián)機構(gòu)3通過定平臺31、動平臺32、第一支鏈33和第二支鏈34組成了四自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機構(gòu)形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺32軌跡沿預定空間的曲線運動，運動平穩(wěn)，運動靈活，通過冗余并聯(lián)機構(gòu)3帶動整個插紙裝置4在空間內(nèi)可進行四個自由度方向的運動，可對電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。
[0020]如圖1和圖3所示，所述的插紙裝置4包括微型氣栗41、吸嘴42、C型套管43、壓板44、插紙電動推桿45、復位彈簧46、安裝柱47和絕緣紙48;所述的微型氣栗41下端安裝有吸嘴42，且吸嘴42材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴42呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管43位于吸嘴42正下方，且C型套管43與吸嘴42之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板44呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板44左側(cè)端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿45位于壓板44中部正上方，且插紙電動推桿45頂端與壓板44相固定，復位彈簧46位于壓板44右側(cè)，且復位彈簧46下端通過安裝柱47固定在壓板44上，絕緣紙48位于C型套管43內(nèi)部;通過微型氣栗41在吸嘴42內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙48順沿C型套管43被緊緊吸住，插紙時，首先通過冗余并聯(lián)機構(gòu)3將絕緣紙48下端對準電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動插紙電動推桿45，通過插紙電動推桿45的伸展運動帶動壓板44垂直往下運動，當壓板44的壓力大于微型氣栗41產(chǎn)生的吸力時，絕緣紙48順沿C型套管43內(nèi)側(cè)壁垂直往下運動，并垂直插入到電機定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實現(xiàn)了電機定子絕緣插紙的功能，當絕緣紙48完全插入到電機定子絕緣槽內(nèi)部后，通過插紙電動推桿45的收縮運動帶動壓板44的垂直上升運動，而且通過復位彈簧46不僅起到了對壓板44的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復位的效果，插紙裝置4可實現(xiàn)上紙和插紙的功能，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種電機C型絕緣紙自動插紙機器人用氣動插紙機，其特征在于:包括冗余并聯(lián)機構(gòu)和插紙裝置;所述的插紙裝置位于冗余并聯(lián)機構(gòu)正下方，且插紙裝置與冗余并聯(lián)機構(gòu)固連，其中: 所述的冗余并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動推桿、復位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板呈腰型狀薄板結(jié)構(gòu)，壓板左側(cè)端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動推桿頂端與壓板相固定，復位彈簧位于壓板右側(cè)，且復位彈簧下端通過安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部。
【文檔編號】H02K15/10GK106078678SQ201610459742
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】姚海麗
【申請人】姚海麗