一種多功能機(jī)器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及多功能機(jī)器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構(gòu)成，其特征在于：抓手架的上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，托鏟組件的直線導(dǎo)軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機(jī)器人抓手，實現(xiàn)一機(jī)多用。
【專利說明】
一種多功能機(jī)器人抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于包裝機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種能夠抓取多種物料的碼垛用機(jī)器人抓手。將多功能抓手裝在碼垛機(jī)器人上，可完成包裝袋、紙箱碼垛以及托盤的抓取與放置。
【背景技術(shù)】
[0002]包裝袋、紙箱碼垛廣泛應(yīng)用于食品、鹽業(yè)、化工等行業(yè)。目前市場上使用的機(jī)器人抓手不能同時完成抓取紙箱與抓取包裝袋的功能，這樣使得在適用多種物料的場合需要更換抓手。更換抓手需要半天時間，換好后還需要重新調(diào)整程序，整個過程需要用一天的時間，大大降低生產(chǎn)效率。另外碼垛過程中，托盤通過其它設(shè)備輸送、放置，會大大增加設(shè)備成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的發(fā)明目的是為了克服上述【背景技術(shù)】存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機(jī)器人抓手，實現(xiàn)一機(jī)多用。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型可通過下述技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]多功能機(jī)器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構(gòu)成，其特征在于:抓手架的上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，托鏟組件的直線導(dǎo)軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。
[0006]所述的抓手架由橫梁、上法蘭與安裝板組成，上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，上法蘭安裝在橫梁的上端，安裝板安裝在橫梁的下端。本抓手結(jié)構(gòu)簡單，抓手架受力合理。所述的橫梁、上法蘭與安裝板分別采用鋁型材或鋁合金材料制作而成，抓手架剛度高、重量輕。
[0007]所述的托鏟組件由托鏟橫梁、直線導(dǎo)軌幅、氣缸座、氣缸、支架安裝板、氣缸銷座、手指橫梁、阻擋板、手指組成，所述直線導(dǎo)軌幅由導(dǎo)軌和滑塊組成;氣缸缸體安裝在氣缸座；氣缸座安裝在抓手架的安裝板上，氣缸活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座上;氣缸銷座安裝在支架安裝板上;支架安裝板安裝在托鏟橫梁上;直線導(dǎo)軌幅的導(dǎo)軌安裝在托鏟橫梁上;直線導(dǎo)軌幅的滑塊安裝在抓手架安裝板上;手指橫梁安裝在支架安裝板上;阻擋板安裝在抓手架安裝板上;手指安裝在手指橫梁上。運行中，氣缸活塞桿伸出、縮回完成抓料、放料動作。動作控制簡單、可靠。直線導(dǎo)軌幅的導(dǎo)軌安裝在托鏟橫梁上，由于由鋁型材制作而成的抓手架橫梁承受主要力量，即使工作失誤出現(xiàn)碰撞，也不會損壞導(dǎo)軌。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，抓手負(fù)載大。
[0008]壓箱組件用于抓手抓取物料后在運動過程中防止物料位置移動。所述的壓箱組件由兩個氣缸、兩個氣缸座、支板、壓箱件、兩個浮動接頭組成;每個氣缸分別安裝在一個氣缸座上，兩個氣缸座分別安裝在支板上;支板安裝在抓手架的橫梁上;每個浮動接頭螺紋端與一氣缸聯(lián)接，兩個浮動接頭浮動端分別與壓箱件聯(lián)接。本實用新型中，所述的兩個氣缸中其中一個氣缸采用固定聯(lián)接在一氣缸座上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯(lián)接在另一氣缸座上。鉸軸聯(lián)接的一端有一個方向的自由度，在工作中即使出現(xiàn)兩個氣缸不同步或物料左右高度不一，也不會損壞氣缸。氣缸活塞桿與壓箱件中間有浮動接頭過渡，在工作中對氣缸的活塞桿有很好的保護(hù)。支板采用螺釘與抓手架的橫梁聯(lián)接，能很方便調(diào)整壓箱位置，達(dá)到最好的壓箱狀態(tài)。氣缸壓力通過調(diào)壓閥控制，可以用最佳的力量壓物料。
[0009]所述的鉤抓組件由左鉤抓、兩塊鉤抓板、連桿、氣缸座、氣缸、兩個調(diào)節(jié)螺母、右鉤抓組成，左鉤抓與右鉤抓分別裝在一塊鉤抓板上，兩塊鉤抓板分別安裝在抓手架的橫梁上；連桿兩端分別裝一調(diào)節(jié)螺母后與左鉤抓、右鉤抓連接起來，氣缸座安裝在抓手架的橫梁上，氣缸缸體一端固定在氣缸座上，氣缸活塞桿一端與左鉤抓或右鉤抓聯(lián)接。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，左、右鉤抓采用連桿連接，使左、右鉤抓動作連貫，鉤住托盤后運行穩(wěn)定、可靠。
[0010]本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機(jī)器人抓手，實現(xiàn)一機(jī)多用。
【附圖說明】
[0011]圖1a為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖1b為本實用新型的正面示意圖。
[0013]圖2為抓手架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為托鏟組件剖面圖。
[0015]圖4壓箱組件剖面圖。
[0016]圖5鉤抓組件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0018]如圖1 a、圖1 b、2、3、4、5所示，本實用新型由抓手架100、托鏟組件200、壓箱組件300、鉤抓組件400構(gòu)成，抓手架100通過上法蘭102與外部的機(jī)器人安裝固定，滿足空間位置移動的功能，托鏟組件200的直線導(dǎo)軌幅202滑塊安裝在抓手架100的安裝板103上，壓箱組件300的支板303、鉤抓組件400的鉤抓板402及氣缸座404分別安裝在抓手架100的橫梁上。本實用新型在工作中分抓放袋、箱狀態(tài)和抓放托盤狀態(tài)。
[0019]如圖2所示，抓手架是抓手另三個組件的載體，它的上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，所有的重量都由抓手架承擔(dān)。所述的抓手架由橫梁101、上法蘭102與安裝板103組成，上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，上法蘭102用螺釘和T形螺母安裝在橫梁101的上端，安裝板103用螺釘和T形螺母安裝在橫梁101的下端。本抓手結(jié)構(gòu)簡單，抓手架受力合理。由于采用鋁型材和鋁合金材料，抓手架剛度高、重量輕。
[0020]如圖3所示，托鏟組件是抓手完成抓取物料、放下物料動作的部件。所述的托鏟組件由托鏟橫梁201、直線導(dǎo)軌幅202、氣缸座203、氣缸204、支架安裝板205、氣缸銷座206、手指橫梁207、阻擋板208、手指209組成;氣缸204缸體安裝在氣缸座203;氣缸座203安裝在抓手架的安裝板103上，氣缸204活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座206上；氣缸銷座206安裝在支架安裝板205上；支架安裝板205安裝在托鏟橫梁201上；所述直線導(dǎo)軌幅由導(dǎo)軌和滑塊組成，直線導(dǎo)軌幅202的導(dǎo)軌安裝在托鏟橫梁201上;直線導(dǎo)軌幅202的滑塊安裝在抓手架安裝板103上;手指橫梁207安裝在支架安裝板205上；阻擋板208安裝在抓手架安裝板103上;手指209安裝在手指橫梁207上。運行中，氣缸204活塞桿伸出、縮回完成抓料、放料動作。動作控制簡單、可靠。直線導(dǎo)軌幅202的導(dǎo)軌安裝在托鏟橫梁201上，由鋁型材承受主要力量，SP使工作失誤出現(xiàn)碰撞，也不會損壞導(dǎo)軌。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，抓手負(fù)載大。
[0021]如圖4所示，壓箱組件用于抓手抓取物料后在運動過程中防止物料位置移動。所述的壓箱組件由兩個氣缸301、兩個氣缸座(302，304)、支板303、壓箱件305、兩個浮動接頭306組成;兩個氣缸301分別安裝在兩個氣缸座(302，304)上，兩個氣缸座(302，304)分別安裝在支板303上；支板303安裝在抓手架的橫梁101上；每個浮動接頭306螺紋端與一氣缸301聯(lián)接，兩個浮動接頭306浮動端分別與壓箱件305聯(lián)接。本實用新型中，所述的兩個氣缸301中其中一個氣缸采用固定聯(lián)接在一氣缸座301上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯(lián)接在另一氣缸座304上;鉸軸聯(lián)接的一端有一個方向的自由度，在工作中即使出現(xiàn)兩個氣缸不同步或物料左右高度不一，也不會損壞氣缸。氣缸301活塞桿與壓箱件305中間有浮動接頭306過渡，在工作中對氣缸301的活塞桿有很好的保護(hù)。支板303采用螺釘與抓手架的橫梁101聯(lián)接，能很方便調(diào)整壓箱位置，達(dá)到最好的壓箱狀態(tài)。氣缸壓力通過調(diào)壓閥控制，可以用最佳的力量壓物料。
[0022]如圖5所示，鉤抓組件是用來抓放托盤用的，抓袋或抓箱時，左、右鉤抓收至水平位置。需要抓放托盤時再放下工作。所述的鉤抓組件由左鉤抓401、兩塊鉤抓板402、連桿403、氣缸座404、氣缸405、兩個調(diào)節(jié)螺母406、右鉤抓407組成，左鉤抓401與右鉤抓406分別裝在一塊鉤抓板402上，兩塊鉤抓板402分別安裝在抓手架的橫梁101上;連桿403兩端分別裝一調(diào)節(jié)螺母406后與左鉤抓401、右鉤抓407連接起來，氣缸座404安裝在抓手架的橫梁101上，氣缸405缸體一端固定在氣缸座404上，氣缸405活塞桿一端與右鉤抓407聯(lián)接。
[0023]工作時抓放袋、箱物料:鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿伸出，使左鉤抓401和右鉤抓407處于水平狀態(tài)。托鏟組件200中的氣缸204活塞桿伸出。使手指209的指間在阻擋板208左側(cè);壓箱組件中的氣缸301的活塞桿收回狀態(tài)，使壓箱件305處于最高位置。初始位置確定后，抓手開始工作:抓手通過機(jī)器人移動至抓取位置(托鏟組件中的阻擋件必須與物料一端貼合)，托鏟組件200中的氣缸204活塞桿縮回；壓箱組件中的氣缸301活塞桿伸出，使壓箱件305壓緊物料。然后機(jī)器人帶動抓手上升并移動到碼垛位置。壓箱組件中的氣缸301活塞桿縮回使壓箱件305與物料脫離，然后托鏟組件200中的氣缸204活塞桿伸出，推動手指209左移并離開物料。抓手移動到初始位置，等待下一次的工作。
[0024]工作時抓放托盤:壓箱組件中的氣缸301的活塞桿收回狀態(tài)，使壓箱件305處于最高位置;托鏟組件200中的氣缸204活塞桿縮回。使手指209處在圖3所示位置;鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿縮回，使左鉤抓401和右鉤抓407處于完全張開位置。抓手通過機(jī)器人移動至抓取初始位置，抓手的中心線必須與托的中心線吻合。位置確定后，抓手開始工作:鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿伸出，使左鉤抓401和右鉤抓407合攏，當(dāng)左、右鉤抓鉤住托盤后，機(jī)器人帶動抓手上升并移動到放置位置，氣缸405活塞桿縮回，左、右鉤抓張開，放下托盤，機(jī)器人帶動抓手移動到初始位置，等待下一次工作。
【主權(quán)項】
1.多功能機(jī)器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構(gòu)成，其特征在于:抓手架的上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，托鏟組件的直線導(dǎo)軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的抓手架由橫梁、上法蘭與安裝板組成，上法蘭與外部的機(jī)器人聯(lián)接，上法蘭安裝在橫梁的上端，安裝板安裝在橫梁的下端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的橫梁、上法蘭與安裝板分別采用鋁型材或鋁合金材料制作而成。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的托鏟組件由托鏟橫梁、直線導(dǎo)軌幅、氣缸座、氣缸、支架安裝板、氣缸銷座、手指橫梁、阻擋板、手指組成，所述直線導(dǎo)軌幅由導(dǎo)軌和滑塊組成;氣缸缸體安裝在氣缸座;氣缸座安裝在抓手架的安裝板上，氣缸活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座上;氣缸銷座安裝在支架安裝板上;支架安裝板安裝在托鏟橫梁上;直線導(dǎo)軌幅的導(dǎo)軌安裝在托鏟橫梁上;直線導(dǎo)軌幅的滑塊安裝在抓手架安裝板上;手指橫梁安裝在支架安裝板上；阻擋板安裝在抓手架安裝板上；手指安裝在手指橫梁上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的壓箱組件由兩個氣缸、兩個氣缸座、支板、壓箱件、兩個浮動接頭組成;每個氣缸分別安裝在一個氣缸座上，兩個氣缸座分別安裝在支板上;支板安裝在抓手架的橫梁上;每個浮動接頭螺紋端與一氣缸聯(lián)接，兩個浮動接頭浮動端分別與壓箱件聯(lián)接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的兩個氣缸中其中一個氣缸采用固定聯(lián)接在一氣缸座上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯(lián)接在另一氣缸座上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的鉤抓組件由左鉤抓、兩塊鉤抓板、連桿、氣缸座、氣缸、兩個調(diào)節(jié)螺母、右鉤抓組成，左鉤抓與右鉤抓分別裝在一塊鉤抓板上，兩塊鉤抓板分別安裝在抓手架的橫梁上;連桿兩端分別裝一調(diào)節(jié)螺母后與左鉤抓、右鉤抓連接起來，氣缸座安裝在抓手架的橫梁上，氣缸缸體一端固定在氣缸座上，氣缸活塞桿一端與左鉤抓或右鉤抓聯(lián)接。
【文檔編號】B65G61/00GK205521379SQ201620135347
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月23日
【發(fā)明人】李 浩, 康曉娟, 高春健, 王寶宏, 余紅敏
【申請人】武漢人天機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司