帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
所屬技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種具有棄袋定位功能的機(jī)器人抓手，當(dāng)機(jī)器人對(duì)抓取的工件進(jìn)行堆碼作業(yè)時(shí)，在碼放工件時(shí)可以對(duì)工件進(jìn)行定位，避免雙側(cè)手指速度不同和摩擦力不一致導(dǎo)致的碼袋偏差，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的碼放位置和整齊的堆碼效果。用于機(jī)器人對(duì)包裝袋的堆碼及搬運(yùn)。
技術(shù)背景
[0002]目前，用于料袋碼垛的機(jī)器人抓手是通過(guò)左右兩組擺動(dòng)手指嵌入料袋輸送機(jī)托輥間的下部，將料袋托式抓取運(yùn)送至設(shè)定的碼垛位置，手指擺開(kāi)料袋落入預(yù)定位置實(shí)現(xiàn)料袋的碼垛，擋板與手指同步擺動(dòng)，由于兩組手指由各自的氣缸獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，擺動(dòng)速度無(wú)法實(shí)現(xiàn)完全一致，又由于兩側(cè)手指與料袋間的摩擦力也因料袋重量分布誤差等原因而不同，從而導(dǎo)致手指擺開(kāi)放袋時(shí)料袋實(shí)際位置與預(yù)定位置存在偏差，導(dǎo)致碼放的料袋間隙不均，碼垛的垛型不規(guī)整，影響垛盤(pán)的穩(wěn)定和美觀，嚴(yán)重時(shí)會(huì)出現(xiàn)塌垛和運(yùn)輸時(shí)散垛的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有機(jī)器人抓手雙側(cè)手爪速度不同和摩擦力不一致導(dǎo)致的碼袋偏差，本實(shí)用新型提供一種帶碼袋定位功能的機(jī)械人抓手，該產(chǎn)品是通過(guò)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的雙側(cè)擋板對(duì)料袋進(jìn)行定位，碼放料袋時(shí)擋板滯后手指打開(kāi)，避免料袋偏移，實(shí)現(xiàn)料袋的準(zhǔn)確碼放。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:主板與支架相聯(lián)，支架與手指驅(qū)動(dòng)氣缸、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸、帶座軸承、壓袋機(jī)構(gòu)相聯(lián)，擺臂軸與帶座軸承相聯(lián)，手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸、手指驅(qū)動(dòng)氣缸相聯(lián)，擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸相聯(lián)，擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)相聯(lián)，手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸固定相聯(lián)或擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸固定相聯(lián)，手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)相聯(lián)。手指采用輕質(zhì)鋼管結(jié)構(gòu)，手指與手指擺臂機(jī)構(gòu)采用防轉(zhuǎn)卡套接頭聯(lián)接，擋板安裝在擋板擺臂機(jī)構(gòu)上，帶有對(duì)齊箭頭的調(diào)寬壓板連接左右2件支架固定在主板的滑槽上，顯示手爪寬度的標(biāo)尺安裝在主板上，主板上有與機(jī)器人聯(lián)接的安裝孔。抓袋時(shí)手指和擋板閉合，壓袋機(jī)構(gòu)壓住料袋避免機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)慣性使料袋移動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置后手指和壓袋機(jī)構(gòu)打開(kāi)，擋板滯后打開(kāi)，將料袋準(zhǔn)確的碼放在預(yù)定位置實(shí)現(xiàn)精確碼垛。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:通過(guò)對(duì)料袋進(jìn)行碼袋定位，機(jī)器人碼垛垛形整齊美觀，料袋平整間隙均勻，可減少機(jī)器人碼垛時(shí)的塌垛幾率，提高設(shè)備的工作效率；由于垛形整齊，可以方便地對(duì)垛盤(pán)進(jìn)行拉伸套膜或纏繞薄膜等后續(xù)作業(yè)，提供垛盤(pán)后續(xù)處理的適應(yīng)性；垛形整齊使垛盤(pán)的穩(wěn)定性提高，可以提高叉車(chē)運(yùn)送垛盤(pán)的行駛速度，提高叉車(chē)的作業(yè)效率，同時(shí)還可以增加入庫(kù)存儲(chǔ)時(shí)垛盤(pán)的堆碼層數(shù)和縮小垛間間距，提高庫(kù)房的利用率。
【附圖說(shuō)明】
[0006]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0007]圖1是帶碼袋定位功能機(jī)器人抓手的主視圖，雙點(diǎn)劃線手指為手指打開(kāi)狀態(tài)。
[0008]圖2是圖1的側(cè)視圖。
[0009]圖3是帶碼袋定位功能機(jī)器人抓手的軸測(cè)圖。
[0010]圖中:1.手指，2.擋板，3.壓袋機(jī)構(gòu)，4.支架，5.標(biāo)尺，6.擋板驅(qū)動(dòng)氣缸，
[0011]7.手指驅(qū)動(dòng)氣缸，8.調(diào)寬壓板，9.主板，10.擋板擺臂機(jī)構(gòu)，11.手指擺臂機(jī)構(gòu)，
[0012]12.帶座軸承，13.擺臂軸。
【具體實(shí)施方式】
[0013]在圖1中，雙點(diǎn)劃線手指是手指的打開(kāi)狀態(tài)，抓取料袋前，根據(jù)料袋尺寸調(diào)整調(diào)寬壓板(8)，按標(biāo)尺(5)的讀數(shù)確定抓手寬度后鎖緊調(diào)寬壓板(8)，抓取料袋時(shí)安裝在支架(4)上的手指驅(qū)動(dòng)氣缸(7)、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸(6)伸出，驅(qū)動(dòng)手指擺臂機(jī)構(gòu)(11)和擋板擺臂機(jī)構(gòu)
(10)帶動(dòng)手指(I)和擋板(2)閉合，同時(shí)壓袋機(jī)構(gòu)(3)壓住料袋，當(dāng)料袋被抓取至設(shè)定位置后，手指驅(qū)動(dòng)氣缸(7 )縮回，驅(qū)動(dòng)手指擺臂機(jī)構(gòu)(11)帶動(dòng)手指(I)打開(kāi)(雙點(diǎn)劃線所示)，壓袋機(jī)構(gòu)(3)縮回至初始位，擋板驅(qū)動(dòng)氣缸(6)滯后縮回，驅(qū)動(dòng)擋板擺臂機(jī)構(gòu)(10)帶動(dòng)擋板
(2)滯后打開(kāi)，完成定位碼袋，抓手進(jìn)入下一工作循環(huán)。
[0014]在圖2中，手指(I)安裝在手指擺臂機(jī)構(gòu)(11)上，擋板(2)安裝在擋板擺臂機(jī)構(gòu)
(10)上，手指擺臂機(jī)構(gòu)(11)與擺臂軸(13)固定相聯(lián)，擋板擺臂機(jī)構(gòu)(10)與擺臂軸(13)轉(zhuǎn)動(dòng)相聯(lián)，擺臂軸(13)與帶座軸承(12)相聯(lián)，帶座軸承(12)安裝在支架(4)上，手指驅(qū)動(dòng)氣缸(7)與手指擺臂機(jī)構(gòu)(11)相聯(lián)，擋板驅(qū)動(dòng)氣缸(6)與擋板擺臂機(jī)構(gòu)(10)相聯(lián)，手指驅(qū)動(dòng)氣缸(7)、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸(6)安裝在支架(4)上，壓袋機(jī)構(gòu)(5)安裝在支架上，支架(4)通過(guò)調(diào)寬壓板(8)與主板(9)相聯(lián)，標(biāo)尺(5)與主板(9)相聯(lián)。
[0015]在圖3中，可直觀體現(xiàn)帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手的整體裝配關(guān)系。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手，主板與支架相聯(lián)，支架與手指驅(qū)動(dòng)氣缸、手指擺臂機(jī)構(gòu)、手指、擺臂軸、壓袋機(jī)構(gòu)相聯(lián)，其特征是:擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸相聯(lián)，擋板安裝在擋板擺臂機(jī)構(gòu)上，擋板驅(qū)動(dòng)氣缸安裝在支架上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手，其特征是:帶有對(duì)齊箭頭的調(diào)寬壓板連接左右2件支架固定在主板的滑槽上，顯示手爪寬度的標(biāo)尺安裝在主板上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手，其特征是:擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)相聯(lián)，手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸固定相聯(lián)或擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸固定相聯(lián)，手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)相聯(lián)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手，其特征是:手指采用輕質(zhì)鋼管結(jié)構(gòu)，手指與手指擺臂機(jī)構(gòu)采用防轉(zhuǎn)卡套接頭聯(lián)接。
【專(zhuān)利摘要】帶碼袋定位功能的機(jī)器人抓手。其結(jié)構(gòu)是：主板與支架相聯(lián)，支架與手指驅(qū)動(dòng)氣缸、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸、帶座軸承、擺臂軸相聯(lián)；手指擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸、手指驅(qū)動(dòng)氣缸相聯(lián)，擋板擺臂機(jī)構(gòu)與擺臂軸、擋板驅(qū)動(dòng)氣缸相聯(lián)；手指安裝在手指擺臂機(jī)構(gòu)上，擋板安裝在擋板擺臂機(jī)構(gòu)上。碼袋時(shí)通過(guò)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的雙側(cè)擋板對(duì)料袋進(jìn)行定位，碼放料袋時(shí)擋板滯后手指打開(kāi)，避免料袋偏移，實(shí)現(xiàn)料袋的準(zhǔn)確碼放。
【IPC分類(lèi)】B65G61/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204777706
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520413757
【發(fā)明人】曲加鋒
【申請(qǐng)人】哈爾濱智龍自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月18日
【申請(qǐng)日】2015年6月16日