一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種吸盤抓手裝置，尤其是涉及一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)加工生產(chǎn)自動化程度的提高，并聯(lián)機器人的應(yīng)用范圍越來越廣，并聯(lián)機器人用抓手的需求越來越大?，F(xiàn)有機械抓手多為剛性抓手，易損壞抓取物體，且抓手每次只能抓取一個物體，抓取效率較低。對于塊狀規(guī)則結(jié)構(gòu)的小尺寸物體，在轉(zhuǎn)移或者放置的時候，要求具有一定的速度和效率，且不損壞被抓物體。吸盤抓手廣泛應(yīng)用于各種機械手抓取中，對于抓取箱袋類物料起著重要的作用，但是傳統(tǒng)的吸盤抓手只是由吸盤單元進行吸取動作，機械手在抓取過程中箱類物料不平穩(wěn)可靠，容易出現(xiàn)隨意擺動的現(xiàn)象，且傳統(tǒng)的吸盤抓手中吸盤都是固定的，其位置是無法改動的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種具有重量輕、機械結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活、控制容易等優(yōu)點的并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置。
[0004]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導軌、滑塊、氣缸、吸盤支架和吸頭，所述吸盤支架為多個，各吸盤支架的一端通過滑塊連接導軌，另一端連接吸頭，各吸盤支架排列設(shè)置，還包括支架限位板、第一中間限位板、第二中間限位板、中間連桿、浮動接頭安裝板和氣缸安裝架，所述中間連桿設(shè)于導軌中間，靠近中間連桿的兩個相鄰吸盤支架中，一個通過第一中間限位板連接中間連桿，另一個通過第二中間限位板連接中間連桿，其他相鄰吸盤支架之間通過支架限位板連接，所述氣缸一端通過浮動接頭安裝板連接最外側(cè)的一個吸盤支架，另一端通過氣缸安裝架連接最外側(cè)的另一個吸盤支架；
[0006]抓取前，氣缸伸長，吸盤支架通過滑塊設(shè)置在導軌的滑槽上，吸頭抓取物體時，氣缸收縮，吸盤支架通過第一中間限位板、第二中間限位板和支架限位板向中間連桿靠攏，令物體靠攏后放入指定位置。
[0007]抓取前，所述各吸盤支架通過滑塊在導軌上等間距設(shè)置。
[0008]所述各吸盤支架上連接兩個吸頭。
[0009]所述吸盤支架為六個。
[0010]所述吸盤支架與吸頭連接的一端上設(shè)有直通接頭，所述直通接頭一端與吸頭相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時，吸頭通過直通接頭對物體進行抓放。
[0011]所述吸盤支架的材料為工程塑料。
[0012]相鄰的兩個支架限位板通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤支架上。
[0013]最外側(cè)的兩個吸盤支架分別通過端頭連桿支架連接支架限位板，所述端頭連桿支架固定于吸盤支架上。
[0014]所述第一中間限位板通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板，所述內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架上。
[0015]所述第二中間限位板通過雙連接支架連接相鄰支架限位板，所述雙連桿支架固定于吸盤支架上。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0017]I)重量輕，相比其它采用鋁合金型材，吸盤支架選用了工程塑料，連同抓取物體的總重量輕，從而在實現(xiàn)工作性能的前提下，減輕了抓手自身的重量，同時提高了整個抓手的美觀性，可以配置在并聯(lián)機器人上使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降低了電能消耗；
[0018]2)機械結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活，控制容易；抓取前，氣缸伸長，吸盤支架通過滑塊在導軌上等間距設(shè)置，吸頭抓取物體時，氣缸收縮，吸盤支架通過中間限位板、支架限位板向中間連桿靠攏，令物體靠攏后放入指定位置，實現(xiàn)抓手相對位置的控制。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明抓手裝置的主視圖；
[0020]圖2為本發(fā)明抓手裝置的俯視圖；
[0021]圖3為本發(fā)明抓手裝置的右視圖。
[0022]圖中:1、吸盤支架，2、浮動接頭安裝板，3、支架限位板，4、第一中間限位板，5、第二中間限位板，6、端頭連桿支架，8、中間連桿，9、導軌，10、滑塊，11、氣缸安裝架，12、氣缸，14、吸頭，15、直通接頭。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。本實施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0024]如圖1、2、3所示，一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導軌9、滑塊10、氣缸
12、吸盤支架I和吸頭14，吸盤支架I為六個，采用工程塑料，各吸盤支架I的一端通過滑塊10連接導軌9，另一端連接兩個吸頭14，各吸盤支架I排列設(shè)置，抓取前，各吸盤支架I通過滑塊10在導軌9上等間距設(shè)置，還包括支架限位板3、第一中間限位板4、第二中間限位板
5、中間連桿8、浮動接頭安裝板2和氣缸安裝架11，中間連桿8設(shè)于導軌9中間，靠近中間連桿8的兩個相鄰吸盤支架I中，一個通過第一中間限位板4連接中間連桿8，另一個通過第二中間限位板5連接中間連桿8，其他相鄰吸盤支架I之間通過支架限位板3連接，氣缸12 —端通過浮動接頭安裝板2連接最外側(cè)的一個吸盤支架1，另一端通過氣缸安裝架11連接最外側(cè)的另一個吸盤支架I。
[0025]吸盤支架I與吸頭14連接的一端上設(shè)有直通接頭15，直通接頭15 —端與吸頭14相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時，吸頭14通過直通接頭15對物體進行抓放。
[0026]第一中間限位板4、第二中間限位板5和支架限位板3上均加工有一個長形的導向槽，用于實現(xiàn)吸盤支架I的靠攏動作。
[0027]相鄰的兩個支架限位板3通過雙連桿支架相互連接，雙連桿支架固定于吸盤支架I上。最外側(cè)的兩個吸盤支架I分別通過端頭連桿支架6連接支架限位板3，如圖2所示，端頭連桿支架6固定于吸盤支架I上。第一中間限位板4通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板3，內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架I上。第二中間限位板5通過雙連接支架連接相鄰支架限位板3，雙連桿支架固定于吸盤支架I上。雙連桿支架、端頭連桿支架6和內(nèi)連桿螺頭均起連接作用。
[0028]該裝置工作過程:抓取前，氣缸12伸長，各吸盤支架I通過滑塊10在導軌9上等間距設(shè)置，工作時，吸頭14通過直通接頭15抓取到對應(yīng)六個冰淇淋，抓手上升，在上升的過程中，氣缸12收縮，吸盤支架I通過第一中間限位板4、第二中間限位板5和支架限位板3向中間連桿8靠攏，即吸盤支架I之間的間距變小，使得抓取物體緊靠在一起，這樣就可以順利平穩(wěn)的將抓取物體裝到指定的箱子中。因為采用塑膠材料，該裝置連同物體的總重量為4.5kg左右，在實現(xiàn)工作性能的前提下，減輕了抓手自身的重量，同時提高了整個抓手的美觀性，與并聯(lián)機器人上配合使用，既提高的生產(chǎn)效率，又降低了電能消耗。
【主權(quán)項】
1.一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導軌(9)、滑塊(10)、氣缸(12)、吸盤支架(I)和吸頭(14)，所述吸盤支架(I)為多個，各吸盤支架(I)的一端通過滑塊(10)連接導軌(9)，另一端連接吸頭(14)，各吸盤支架(I)排列設(shè)置，其特征在于，還包括支架限位板(3)、第一中間限位板(4)、第二中間限位板(5)、中間連桿(8)、浮動接頭安裝板(2)和氣缸安裝架(11)，所述中間連桿(8)設(shè)于導軌(9)中間，靠近中間連桿(8)的兩個相鄰吸盤支架(I)中，一個通過第一中間限位板(4)連接中間連桿(8)，另一個通過第二中間限位板(5)連接中間連桿(8)，其他相鄰吸盤支架⑴之間通過支架限位板(3)連接，所述氣缸(12) —端通過浮動接頭安裝板(2)連接最外側(cè)的一個吸盤支架(I)，另一端通過氣缸安裝架(11)連接最外側(cè)的另一個吸盤支架(I); 抓取前，氣缸(12)伸長，吸盤支架⑴通過滑塊(10)設(shè)置在導軌(9)的滑槽上，吸頭(14)抓取物體時，氣缸(12)收縮，吸盤支架(I)通過第一中間限位板(4)、第二中間限位板(5)和支架限位板(3)向中間連桿(8)靠攏，令物體靠攏后放入指定位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，抓取前，所述各吸盤支架(I)通過滑塊(10)在導軌(9)上等間距設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述各吸盤支架(I)上連接兩個吸頭(14)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)為六個。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)與吸頭(14)連接的一端上設(shè)有直通接頭(15)，所述直通接頭(15) —端與吸頭(14)相通，另一端通過氣管與真空發(fā)生器連接，工作時，吸頭(14)通過直通接頭(15)對物體進行抓放。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述吸盤支架(I)的材料為工程塑料。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，相鄰的兩個支架限位板(3)通過雙連桿支架相互連接，所述雙連桿支架固定于吸盤支架(I)上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，最外側(cè)的兩個吸盤支架(I)分別通過端頭連桿支架(6)連接支架限位板(3)，所述端頭連桿支架(6)固定于吸盤支架(I)上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述第一中間限位板(4)通過內(nèi)連桿螺頭連接相鄰支架限位板(3)，所述內(nèi)連桿螺頭固定于吸盤支架(I)上。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，其特征在于，所述第二中間限位板(5)通過雙連接支架連接相鄰支架限位板(3)，所述雙連桿支架固定于吸盤支架(I)上。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種并聯(lián)機器人吸盤抓手裝置，該裝置包括導軌、滑塊、氣缸、吸盤支架和吸頭，吸盤支架為多個，各吸盤支架的一端通過滑塊連接導軌，另一端連接吸頭，還包括支架限位板、第一中間限位板、第二中間限位板、中間連桿、浮動接頭安裝板和氣缸安裝架，中間連桿設(shè)于導軌中間，靠近中間連桿的兩個相鄰吸盤支架中，一個通過第一中間限位板連接中間連桿，另一個通過第二中間限位板連接中間連桿，其他相鄰吸盤支架之間通過支架限位板連接，氣缸一端通過浮動接頭安裝板連接最外側(cè)的一個吸盤支架，另一端通過氣缸安裝架連接最外側(cè)的另一個吸盤支架。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有重量輕、機械結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活、控制容易等優(yōu)點。
【IPC分類】B25J15/06
【公開號】CN105500390
【申請?zhí)枴緾N201410531495
【發(fā)明人】藍黎恩, 李文藝, 唐丹書
【申請人】上海沃迪自動化裝備股份有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年10月10日