一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置；所述支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。本發(fā)明可對電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個插紙過程均是機(jī)械自動化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電機(jī)生產(chǎn)的成本，且通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
【專利說明】
一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電機(jī)生產(chǎn)智能機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電機(jī)是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種設(shè)備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場并作用于轉(zhuǎn)子，形成磁電動力旋轉(zhuǎn)扭矩，電機(jī)按照使用電源的不同可以分為直流電機(jī)和交流電機(jī)，電力系統(tǒng)中的電機(jī)大部分為交流電機(jī)，可以是同步電機(jī)和異步電機(jī)，電機(jī)主要由定子和轉(zhuǎn)子組成，通電導(dǎo)線在磁場中受力運(yùn)動的方向跟電流方向和磁感線方向有關(guān)，電機(jī)工作原理就是磁場對電流受力的作用，使得電機(jī)轉(zhuǎn)動;在電機(jī)生產(chǎn)過程，對電機(jī)轉(zhuǎn)子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項(xiàng)電器設(shè)備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機(jī)械強(qiáng)度。
[0003]目前對于電機(jī)定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電機(jī)定子的空槽內(nèi)部，并推進(jìn)到位，同時間歇轉(zhuǎn)動電機(jī)定子，把整個定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費(fèi)了大量的勞動力，造成了電機(jī)生產(chǎn)成本高，而且生產(chǎn)效率低，同時，由于是人工操作，電機(jī)定子絕緣槽內(nèi)插入的絕緣紙推進(jìn)深度差別很大，一定程度上也影響了電機(jī)的質(zhì)量。鑒于此，本發(fā)明提供了一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。
[0007]進(jìn)一步，所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動裝置包括水平電動滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動滑軌和水平滑塊的數(shù)量均為二，水平電動滑軌平行對稱布置，水平電動滑軌前端設(shè)置有擋板，水平電動滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊安裝在水平電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與水平滑塊相連接;通過水平滑塊在水平電動滑軌上的來回往復(fù)運(yùn)動，可實(shí)現(xiàn)插紙裝置水平位置的調(diào)
-K-
T O
[0008]進(jìn)一步，所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機(jī)、電機(jī)座、轉(zhuǎn)軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數(shù)量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內(nèi)，套筒內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒底端通過軸承安裝在在底座上端面上，升降電機(jī)采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)通過電機(jī)座固定在底座上端面上，轉(zhuǎn)軸一端與升降電機(jī)主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸中部通過固定架進(jìn)行固定，固定架呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合；通過升降電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動主動齒輪的轉(zhuǎn)動，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，兩個從動齒輪同向同步轉(zhuǎn)動，且從動齒輪與套筒固定連接，從而帶動套筒的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿與套筒之間通過螺紋進(jìn)行傳動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿的上升和下降運(yùn)動的功能，便于調(diào)節(jié)支撐裝置的整體高度，可對不同型號尺寸大小的電機(jī)進(jìn)行插紙作業(yè)，提高了本發(fā)明的適用范圍，設(shè)計(jì)更加合理化。
[0009]進(jìn)一步，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上，通過虎克鉸可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿可進(jìn)行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上，通過轉(zhuǎn)動銷可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿可進(jìn)行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動整個插紙裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行四個自由度方向的運(yùn)動，可對電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行--對位插紙。
[0010]進(jìn)一步，所述的插紙裝置包括底板、移動機(jī)構(gòu)、吸紙機(jī)構(gòu)和送紙機(jī)構(gòu)，且移動機(jī)構(gòu)和吸紙機(jī)構(gòu)的數(shù)量均為二;所述的移動機(jī)構(gòu)沿底板的橫向中心軸線分別對稱布置，且移動機(jī)構(gòu)與底板固連，吸紙機(jī)構(gòu)位于移動機(jī)構(gòu)正下方，送紙機(jī)構(gòu)位于底板中部位置處，且送紙機(jī)構(gòu)與底板固連;所述的移動機(jī)構(gòu)包括電動導(dǎo)軌、移動支座、刻度尺和移動彈簧;所述的電動導(dǎo)軌左右兩端分別設(shè)置有限位卡板，移動支座安裝在電動導(dǎo)軌上，刻度尺數(shù)量為二，刻度尺分別對稱布置在電動導(dǎo)軌的前后外側(cè)壁上，移動彈簧固定在移動支座中部位置處;所述的吸紙機(jī)構(gòu)包括微型氣栗、吸嘴、C型套管和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部;所述的送紙機(jī)構(gòu)包括送紙電動推桿、送紙板和伸縮壓頭;所述的送紙電動推桿底端固定在底板上，送紙電動推桿頂端與送紙板中部相連接，送紙板呈“中”字型結(jié)構(gòu)，伸縮壓頭數(shù)量為二，伸縮壓頭一端設(shè)置有伸縮塊，且伸縮塊與送紙板相連接，伸縮壓頭另一端呈半圓形狀結(jié)構(gòu)，且伸縮壓頭呈半圓形結(jié)構(gòu)的部分上均勻開設(shè)有排氣孔。首先根據(jù)待插紙的電機(jī)定子的尺寸型號，通過移動支座在電動導(dǎo)軌上的移動，并根據(jù)刻度尺的測量，確定好相應(yīng)的尺寸間距;然后通過微型氣栗在吸嘴內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙順沿C型套管被緊緊吸住，插紙時，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)將絕緣紙下端對準(zhǔn)電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動送紙電動推桿，通過送紙電動推桿的伸展運(yùn)動帶動送紙板垂直往下運(yùn)動，且送紙板與伸縮壓頭固定連接，當(dāng)伸縮壓頭的壓力大于微型氣栗產(chǎn)生的吸力時，絕緣紙順沿C型套管內(nèi)側(cè)壁垂直往下運(yùn)動，并垂直插入到電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子絕緣插紙的功能，當(dāng)絕緣紙完全插入到電機(jī)定子絕緣槽內(nèi)部后，通過插紙電動推桿的收縮運(yùn)動帶動送紙板的垂直上升運(yùn)動，插紙裝置可實(shí)現(xiàn)雙向吸紙和雙向送紙的功能，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0011]進(jìn)一步，所述的固定裝置包括直線導(dǎo)軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導(dǎo)軌上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，且移動滑塊上開設(shè)有通孔，固定夾前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導(dǎo)軌之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行固定;使用時，將電機(jī)定子垂直放置到四個固定裝置中間，通過移動滑塊在直線導(dǎo)軌上的運(yùn)動，當(dāng)固定夾前端與電機(jī)定子外側(cè)壁相接觸時，通過鎖緊螺栓將移動滑塊固定在直線導(dǎo)軌上，達(dá)到了對電機(jī)定子固定的效果，防止在插紙過程中電機(jī)定子位置移動錯位的問題。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0013](I)本發(fā)明可對電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙作業(yè)，且整個插紙過程均是機(jī)械自動化作業(yè)，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電機(jī)生產(chǎn)的成本，且一定程度上提高了電機(jī)生產(chǎn)的質(zhì)量。
[0014](2)本發(fā)明的支撐裝置在垂直面上可實(shí)現(xiàn)同步同速上升和下降的作用，在水平面上可進(jìn)行前后移動，便于本發(fā)明對不同型號尺寸的電機(jī)定子進(jìn)行絕緣紙插紙，適用范圍廣。
[0015](3)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動整個插紙裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行四個自由度方向的運(yùn)動，可對電機(jī)定子內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行一一對位插紙。
[0016](4)本發(fā)明的插紙裝置通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過壓力原理將吸住的絕緣紙雙向同步插入到電機(jī)定子的絕緣槽內(nèi)，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0017](5)本發(fā)明的固定裝置可對不同型號的電機(jī)定子進(jìn)行限位固定，防止在插紙過程中電機(jī)定子位置移動錯位的問題。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明支撐裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3是本發(fā)明垂直升降裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明垂直升降裝置的俯視圖；
[0023]圖5是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)和插紙裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖7是本發(fā)明插紙裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖8是本發(fā)明固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0028]如圖1至圖8所示，一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，包括底座1、支撐裝置2、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、插紙裝置4和固定裝置5;所述的底座I呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置2位于底座I后側(cè)端，且支撐裝置2與底座I之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3安裝在支撐裝置2前端，插紙裝置4位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3正下方，固定裝置5數(shù)量為四，固定裝置5分別對稱布置在底座I上端面上，且固定裝置5與底座I之間固連。
[0029]如圖2至圖4所示，所述的支撐裝置2包括升降塊21、水平移動裝置22和垂直升降裝置23;所述的水平移動裝置22固定在升降塊21正前方，垂直升降裝置23固定在升降塊21正下方;所述的水平移動裝置22包括水平電動滑軌221、水平滑塊222和固定座223，且水平電動滑軌221和水平滑塊222的數(shù)量均為二，水平電動滑軌221平行對稱布置，水平電動滑軌221前端設(shè)置有擋板，水平電動滑軌221的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊222安裝在水平電動滑軌221上，固定座223呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座223兩端分別與水平滑塊222相連接;通過水平滑塊222在水平電動滑軌221上的來回往復(fù)運(yùn)動，可實(shí)現(xiàn)插紙裝置4水平位置的調(diào)節(jié)。
[0030]如圖2至圖4所示，所述的垂直升降裝置23包括升降螺桿231、套筒232、升降電機(jī)
233、電機(jī)座234、轉(zhuǎn)軸235、主動齒輪236、鎖緊端蓋237、固定架238和從動齒輪239 ；所述的升降螺桿231、套筒232和從動齒輪239的數(shù)量均為二，升降螺桿231上端與升降塊21相連接，升降螺桿231下端安裝在套筒232內(nèi)，套筒232內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿231的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒232底端通過軸承安裝在在底座I上端面上，升降電機(jī)233采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)233通過電機(jī)座234固定在底座I上端面上，轉(zhuǎn)軸235—端與升降電機(jī)233主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸235另一端與主動齒輪236之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動齒輪236上端通過鎖緊端蓋237進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸235中部通過固定架238進(jìn)行固定，固定架238呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架238中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸235相配合安裝的軸承，從動齒輪239固定在套筒232中部位置處，且從動齒輪239與主動齒輪236相嚙合;通過升降電機(jī)233的旋轉(zhuǎn)帶動主動齒輪236的轉(zhuǎn)動，主動齒輪236與從動齒輪239相嚙合，兩個從動齒輪239同向同步轉(zhuǎn)動，且從動齒輪239與套筒232固定連接，從而帶動套筒232的同向同步旋轉(zhuǎn)，升降螺桿231與套筒232之間通過螺紋進(jìn)行傳動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了升降螺桿231的上升和下降運(yùn)動的功能，便于調(diào)節(jié)支撐裝置2的整體高度，可對不同型號尺寸大小的電機(jī)定子6進(jìn)行插紙作業(yè)，提高了本發(fā)明的適用范圍，設(shè)計(jì)更加合理化。
[0031]如圖5和圖6所示，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3包括定平臺31、動平臺32、第一支鏈33和第二支鏈34;所述的定平臺31和動平臺32均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺32位于定平臺31正上方;所述的第一支鏈33和第二支鏈34的數(shù)量均為二，第一支鏈33和第二支鏈34均位于定平臺31和動平臺32之間，第一支鏈33和第二支鏈34的兩端均分別與定平臺31和動平臺32相連接，且第一支鏈33和第二支鏈34的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈33包括第一耳座331、虎克鉸332、第一電動推桿333、第一球鉸鏈334、第一連接柱335和第一減震彈簧336;所述的第一耳座331固定在定平臺31上端面上，第一耳座331與第一電動推桿333下端之間采用虎克鉸332進(jìn)行連接，第一電動推桿333上端與第一球鉸鏈334相連接，第一球鉸鏈334通過第一連接柱335固定在動平臺32的下端面上，第一減震彈簧336繞套在第一電動推桿333上，通過虎克鉸332可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈334可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿333可進(jìn)行上下移動，第一支鏈33采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧336增加了第一支鏈33運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;所述的第二支鏈34包括第二耳座341、轉(zhuǎn)動銷342、第二電動推桿343、第二球鉸鏈345、第二連接柱346和第二減震彈簧347;所述的第二耳座341固定在定平臺31上端面上，第二耳座341與第二電動推桿343下端之間采用轉(zhuǎn)動銷342進(jìn)行連接，第二電動推桿343上端與第二球鉸鏈345相連接，第二球鉸鏈345通過第二連接柱346固定在動平臺32的下端面上，第二減震彈簧347繞套在第二電動推桿343上，通過轉(zhuǎn)動銷342可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈345可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿343可進(jìn)行上下移動，第二支鏈34采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧347增加了第二支鏈34運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能;冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3通過定平臺31、動平臺32、第一支鏈33和第二支鏈34組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺32軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3帶動整個插紙裝置4在空間內(nèi)可進(jìn)行四個自由度方向的運(yùn)動，可對電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽進(jìn)行一一對位插紙。
[0032]如圖5和圖7所示，所述的插紙裝置4包括底板41、移動機(jī)構(gòu)42、吸紙機(jī)構(gòu)43和送紙機(jī)構(gòu)44，且移動機(jī)構(gòu)42和吸紙機(jī)構(gòu)43的數(shù)量均為二;所述的移動機(jī)構(gòu)42沿底板41的橫向中心軸線分別對稱布置，且移動機(jī)構(gòu)42與底板41固連，吸紙機(jī)構(gòu)43位于移動機(jī)構(gòu)42正下方，送紙機(jī)構(gòu)44位于底板41中部位置處，且送紙機(jī)構(gòu)44與底板41固連;所述的移動機(jī)構(gòu)42包括電動導(dǎo)軌421、移動支座422、刻度尺423和移動彈簧424;所述的電動導(dǎo)軌421左右兩端分別設(shè)置有限位卡板，移動支座422安裝在電動導(dǎo)軌421上，刻度尺423數(shù)量為二，刻度尺423分別對稱布置在電動導(dǎo)軌421的前后外側(cè)壁上，移動彈簧424固定在移動支座422中部位置處;所述的吸紙機(jī)構(gòu)43包括微型氣栗431、吸嘴432、C型套管433和絕緣紙434;所述的所述的微型氣栗431下端安裝有吸嘴432，且吸嘴432材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴432呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管433位于吸嘴432正下方，且C型套管433與吸嘴432之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，絕緣紙434位于C型套管433內(nèi)部;所述的送紙機(jī)構(gòu)44包括送紙電動推桿441、送紙板442和伸縮壓頭443 ；所述的送紙電動推桿441底端固定在底板41上，送紙電動推桿441頂端與送紙板442中部相連接，送紙板442呈“中”字型結(jié)構(gòu)，伸縮壓頭443數(shù)量為二，伸縮壓頭443—端設(shè)置有伸縮塊，且伸縮塊與送紙板442相連接，伸縮壓頭另一端呈半圓形狀結(jié)構(gòu)，且伸縮壓頭呈半圓形結(jié)構(gòu)的部分上均勻開設(shè)有排氣孔。首先根據(jù)待插紙的電機(jī)定子6的尺寸型號，通過移動支座422在電動導(dǎo)軌421上的移動，并根據(jù)刻度尺423的測量，確定好相應(yīng)的尺寸間距;然后通過微型氣栗431在吸嘴432內(nèi)產(chǎn)生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙434順沿C型套管433被緊緊吸住，插紙時，通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)3將絕緣紙434下端對準(zhǔn)電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽，然后啟動送紙電動推桿441，通過送紙電動推桿441的伸展運(yùn)動帶動送紙板442垂直往下運(yùn)動，且送紙板442與伸縮壓頭443固定連接，當(dāng)伸縮壓頭443的壓力大于微型氣栗431產(chǎn)生的吸力時，絕緣紙434順沿C型套管433內(nèi)側(cè)壁垂直往下運(yùn)動，并垂直插入到電機(jī)定子6內(nèi)側(cè)壁上的絕緣槽內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子6絕緣插紙的功能，當(dāng)絕緣紙434完全插入到電機(jī)定子6絕緣槽內(nèi)部后，通過插紙電動推桿441的收縮運(yùn)動帶動送紙板442的垂直上升運(yùn)動，插紙裝置4可實(shí)現(xiàn)雙向吸紙和雙向送紙的功能，與單向插紙相比，整整提高了一倍的插紙效率，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。
[0033]如圖8所示，所述的固定裝置5包括直線導(dǎo)軌51、移動滑塊52、固定夾53和鎖緊螺栓54;所述的直線導(dǎo)軌51上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動滑塊52安裝在直線導(dǎo)軌51上，且移動滑塊52上開設(shè)有通孔，固定夾53前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾53后端與移動滑塊52前端相連接，移動滑塊52與直線導(dǎo)軌51之間采用鎖緊螺栓54進(jìn)行固定;使用時，將電機(jī)定子6垂直放置到四個固定裝置5中間，通過移動滑塊52在直線導(dǎo)軌51上的運(yùn)動，當(dāng)固定夾53前端與電機(jī)定子6外側(cè)壁相接觸時，通過鎖緊螺栓54將移動滑塊52固定在直線導(dǎo)軌51上，達(dá)到了對電機(jī)定子6固定的效果，防止在插紙過程中電機(jī)定子6位置移動錯位的問題。
[0034]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:包括底座、支撐裝置、冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結(jié)構(gòu)，支撐裝置位于底座后側(cè)端，且支撐裝置與底座之間固連，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)正下方，固定裝置數(shù)量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連;其中: 所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動裝置包括水平電動滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動滑軌和水平滑塊的數(shù)量均為二，水平電動滑軌平行對稱布置，水平電動滑軌前端設(shè)置有擋板，水平電動滑軌的垂直斷面為工字型結(jié)構(gòu)，水平滑塊安裝在水平電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，固定座兩端分別與水平滑塊相連接； 所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上;所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上； 所述的插紙裝置包括底板、移動機(jī)構(gòu)、吸紙機(jī)構(gòu)和送紙機(jī)構(gòu)，且移動機(jī)構(gòu)和吸紙機(jī)構(gòu)的數(shù)量均為二;所述的移動機(jī)構(gòu)沿底板的橫向中心軸線分別對稱布置，且移動機(jī)構(gòu)與底板固連，吸紙機(jī)構(gòu)位于移動機(jī)構(gòu)正下方，送紙機(jī)構(gòu)位于底板中部位置處，且送紙機(jī)構(gòu)與底板固連;所述的移動機(jī)構(gòu)包括電動導(dǎo)軌、移動支座、刻度尺和移動彈簧;所述的電動導(dǎo)軌左右兩端分別設(shè)置有限位卡板，移動支座安裝在電動導(dǎo)軌上，刻度尺數(shù)量為二，刻度尺分別對稱布置在電動導(dǎo)軌的前后外側(cè)壁上，移動彈簧固定在移動支座中部位置處;所述的吸紙機(jī)構(gòu)包括微型氣栗、吸嘴、C型套管和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質(zhì)為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結(jié)構(gòu)，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術(shù)進(jìn)行連接，絕緣紙位于C型套管內(nèi)部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機(jī)、電機(jī)座、轉(zhuǎn)軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數(shù)量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內(nèi)，套筒內(nèi)部開設(shè)有與升降螺桿的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，套筒底端通過軸承安裝在在底座上端面上，升降電機(jī)采用可調(diào)速減速電機(jī)，升降電機(jī)通過電機(jī)座固定在底座上端面上，轉(zhuǎn)軸一端與升降電機(jī)主軸之間相連接，轉(zhuǎn)軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進(jìn)行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進(jìn)行鎖緊固定，轉(zhuǎn)軸中部通過固定架進(jìn)行固定，固定架呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，固定架中部位置處設(shè)置有與轉(zhuǎn)軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的固定裝置包括直線導(dǎo)軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導(dǎo)軌上端面上呈直線均勻設(shè)置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，且移動滑塊上開設(shè)有通孔，固定夾前端為弧形狀結(jié)構(gòu)，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導(dǎo)軌之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行固定。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型電機(jī)插紙工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述的送紙機(jī)構(gòu)包括送紙電動推桿、送紙板和伸縮壓頭;所述的送紙電動推桿底端固定在底板上，送紙電動推桿頂端與送紙板中部相連接，送紙板呈“中”字型結(jié)構(gòu)，伸縮壓頭數(shù)量為二，伸縮壓頭一端設(shè)置有伸縮塊，且伸縮塊與送紙板相連接，伸縮壓頭另一端呈半圓形狀結(jié)構(gòu)，且伸縮壓頭呈半圓形結(jié)構(gòu)的部分上均勻開設(shè)有排氣孔。
【文檔編號】B25J15/06GK106002942SQ201610459470
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】姚海麗
【申請人】姚海麗