用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)有10萬(wàn)多座加油站，共約50萬(wàn)個(gè)埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國(guó)將會(huì)出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國(guó)務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來(lái)完成這個(gè)龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會(huì)形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個(gè)很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以完美的解決這個(gè)問(wèn)題。
[0003]然而，使用過(guò)的油罐在清理過(guò)程中作業(yè)條件極為惡劣危險(xiǎn)，有足夠知識(shí)勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識(shí)的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人類極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問(wèn)題，例如工期的延長(zhǎng)、本來(lái)可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。
[0005]根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，包括:
[0006]用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，
[0008]與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件。
[0009]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)件通過(guò)快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述執(zhí)行件直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動(dòng)件末端。
[0010]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件:
[0011]罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開蓋后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、干燥罐體組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、預(yù)張緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件及罐體3D測(cè)繪定位組件。
[0012]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人還包括:
[0013]與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人類進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。
[0014]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。
[0015]根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N油罐清洗工作站，包括如上述的用于清洗油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0016]進(jìn)一步的，所述油罐清洗工作站包括:至少兩個(gè)所述用于清洗油罐的防爆機(jī)器人。
[0017]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0018]塔架；以及，
[0019]裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤。
[0020]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0021 ]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0022]進(jìn)一步的，所述油罐清洗工作站還包括:
[0023]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
[0024]本申請(qǐng)的有益效果是:
[0025]通過(guò)提供一種用于清洗油罐的防爆機(jī)器人及油罐清洗工作站，防爆機(jī)器人包括:用于預(yù)設(shè)定對(duì)當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部清洗并對(duì)應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件通過(guò)所述工作路徑時(shí)對(duì)所述油罐實(shí)施內(nèi)部清洗的傳動(dòng)件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人類作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對(duì)人類的傷害，從根本上避免了個(gè)人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人類作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國(guó)家可以更加合理的分配相關(guān)資源;最后，通過(guò)罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國(guó)家做相關(guān)調(diào)研資料。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例的油罐的改造方法的流程示意圖。
[0027]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來(lái)后的情形示意圖之
O
[0028]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來(lái)后的情形示意圖之
--O
[0029]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0030]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0031]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0032]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0033]圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之一O
[0034]圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之二。
[0035]圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之O
[0036]圖11為本申請(qǐng)實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
--O
[0037]圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例的防爆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0039]在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0040]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0041]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人類而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本申請(qǐng)中的具體含義。
[0042]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上