防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人、油罐測(cè)繪工作站及油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本申請(qǐng)公開(kāi)了一種防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人、測(cè)繪油罐測(cè)繪工作站及油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人包括：用于預(yù)設(shè)定對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的工作程式的控制器；與所述控制器相連的、用于對(duì)所述油罐執(zhí)行測(cè)繪處理并得到測(cè)繪信息的執(zhí)行件；以及分別與所述控制器及所述執(zhí)行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件對(duì)所述油罐進(jìn)行測(cè)繪的傳動(dòng)件。這樣，不但可以系統(tǒng)性的獲知油罐數(shù)據(jù)以建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確油罐罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國(guó)家做相關(guān)調(diào)研資料，還可以在數(shù)年一次的清罐作業(yè)中探測(cè)罐體外形變化，預(yù)測(cè)罐體安全情況，及時(shí)做出應(yīng)對(duì)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人、油罐測(cè)繪工作站及油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人、油罐測(cè)繪工作站及油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)有10萬(wàn)多座加油站，共約50萬(wàn)個(gè)埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國(guó)將會(huì)出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國(guó)務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開(kāi)挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來(lái)完成這個(gè)龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會(huì)形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開(kāi)挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個(gè)很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開(kāi)挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以較為完美的解決這個(gè)問(wèn)題。
[0003]然而，對(duì)埋地油罐進(jìn)行非開(kāi)挖式清洗或改造后，一般不會(huì)對(duì)油罐相關(guān)信息進(jìn)行測(cè)繪并記錄，所以一般無(wú)法獲知油罐相關(guān)信息，致使在對(duì)油罐進(jìn)行調(diào)研時(shí)，由于沒(méi)有相關(guān)信息記錄在案，使得調(diào)研困難度增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。
[0005]根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，包括:
[0006]用于預(yù)設(shè)定對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的、用于對(duì)所述油罐執(zhí)行測(cè)繪處理并得到測(cè)繪信息的執(zhí)行件；以及，
[0008]分別與所述控制器及所述執(zhí)行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件對(duì)所述油罐進(jìn)行測(cè)繪的傳動(dòng)件。
[0009]進(jìn)一步的，所述執(zhí)行件包括:用于獲得所述油罐的定位信息的定位模組，和/或，用于對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的三維掃描儀。
[0010]進(jìn)一步的，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述測(cè)繪信息進(jìn)行保存的存儲(chǔ)器。
[0011 ]進(jìn)一步的，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述存儲(chǔ)器所保存的所述測(cè)繪信息進(jìn)行傳輸?shù)膫鬏斈＝M。
[0012]進(jìn)一步的，所述執(zhí)行件通過(guò)快換夾頭與所述傳動(dòng)件快換式裝配，或者，所述執(zhí)行件固定裝配于所述傳動(dòng)件上。
[0013]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)件為I?9軸機(jī)械臂;所述控制器為工控電腦、PLC或MCU;所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人為蛇形機(jī)器人或爬行機(jī)器人;所述定位模組為GPS模組或北斗導(dǎo)航模組。
[0014]根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N油罐測(cè)繪工作站，包括:如上述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人為蛇形機(jī)器人，所述蛇形機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。
[0015]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0016]塔架；以及，
[0017]裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤(pán)。
[0018]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0019]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0020]根據(jù)本申請(qǐng)的第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，包括:如上述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，以及用于存儲(chǔ)所述測(cè)繪信息的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心。
[0021]本申請(qǐng)的有益效果是:
[0022]通過(guò)提供一種防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人、油罐測(cè)繪工作站及油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，包括:用于預(yù)設(shè)定對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的工作程式的控制器;與所述控制器相連的、用于對(duì)所述油罐執(zhí)行測(cè)繪處理并得到測(cè)繪信息的執(zhí)行件；以及分別與所述控制器及所述執(zhí)行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件對(duì)所述油罐進(jìn)行測(cè)繪的傳動(dòng)件。這樣，不但可以系統(tǒng)性的獲知油罐數(shù)據(jù)以建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確油罐罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國(guó)家做相關(guān)調(diào)研資料，還可以在數(shù)年一次的清罐作業(yè)中探測(cè)罐體外形變化，預(yù)測(cè)罐體安全情況，及時(shí)做出應(yīng)對(duì)。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一的油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0026]在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0027]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0028]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本申請(qǐng)中的具體含義。
[0029]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0030]下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0031]實(shí)施例一:
[0032]如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，包括:防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I，以及用于存儲(chǔ)測(cè)繪信息的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心2。在本實(shí)施例中，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I為蛇形機(jī)器人且有防爆功能，既可實(shí)現(xiàn)對(duì)油罐4進(jìn)行測(cè)繪得到測(cè)繪信息，也可以同時(shí)對(duì)油罐4進(jìn)行清洗或改造。具體的，油罐4的改造可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理殘油工序、開(kāi)人孔蓋板工序、開(kāi)人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序、除銹并清洗罐內(nèi)工序、切割罐內(nèi)支撐件工序、打磨切割面工序、干燥罐體工序、預(yù)漲緊支撐罐體工序、焊接支撐件工序、罐內(nèi)表面噴涂工序、結(jié)構(gòu)件貼合工序、成型養(yǎng)護(hù)工序、伴隨質(zhì)檢工序等。而油罐4的清洗可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理殘油工序、開(kāi)人孔蓋板工序、開(kāi)人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物工序及除銹并清洗罐內(nèi)工序等。遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心2可實(shí)現(xiàn)將防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I測(cè)繪處理所得測(cè)繪信息進(jìn)行存儲(chǔ)并供查詢(xún)或分析等處理。
[0033]防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I裝置于油罐測(cè)繪工作站中，油罐測(cè)繪工作站包括:防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人1，以及一塔式結(jié)構(gòu)3，蛇形機(jī)器人裝配于塔式結(jié)構(gòu)3內(nèi)，塔式結(jié)構(gòu)3具有供蛇形機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔31。
[0034]具體的，塔式結(jié)構(gòu)3包括:塔架32;裝配于塔架32上、用于帶動(dòng)蛇形機(jī)器人沿活動(dòng)腔31移動(dòng)的絞盤(pán)33;以及，裝配于塔架32的近油罐4兩側(cè)的液壓支撐座34。
[0035]如圖2所示，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I主要包括:
[0036]用于預(yù)設(shè)定對(duì)油罐4進(jìn)行測(cè)繪的工作程式的控制器11;
[0037]與控制器11相連的、用于對(duì)油罐4執(zhí)行測(cè)繪處理并得到測(cè)繪信息的執(zhí)行件12;以及，
[0038]分別與控制器11及執(zhí)行件12相連的、用于在控制器11控制下帶動(dòng)執(zhí)行件12對(duì)油罐4進(jìn)行測(cè)繪的傳動(dòng)件13。
[0039]其中，執(zhí)行件12包括:用于獲得油罐4的定位信息的定位模組121，和/或，用于對(duì)油罐4進(jìn)行測(cè)繪的三維掃描儀122。具體的，定位模組121為GPS模組或北斗導(dǎo)航模組等。
[0040]防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I還包括:與控制器11相連的、用于將測(cè)繪信息進(jìn)行保存的存儲(chǔ)器14。具體的，存儲(chǔ)器14可為隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器、閃存、先進(jìn)先出存儲(chǔ)器或先進(jìn)后出存儲(chǔ)器等。存儲(chǔ)器14可與控制器11集成式設(shè)計(jì)或分體式設(shè)計(jì)。
[0041]防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I還包括:與控制器11相連的、用于將存儲(chǔ)器14所保存的測(cè)繪信息進(jìn)行傳輸?shù)膫鬏斈＝M15。具體的，在本實(shí)施例中，傳輸模組15采用無(wú)線傳輸模組，例如，移動(dòng)3G/4G模塊，或者WIFI模塊等。這樣，通過(guò)移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)和/或互聯(lián)網(wǎng)可將測(cè)繪信息發(fā)送到遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心2進(jìn)行記錄保存，以供查詢(xún)或分析等。
[0042]為實(shí)現(xiàn)油罐4的清洗、改造以及測(cè)繪功能，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I可包括有如下部分或全部的執(zhí)行件12:罐外清理殘油組件、開(kāi)人孔蓋板組件、開(kāi)人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、伴隨質(zhì)檢組件，及罐體3D測(cè)繪定位組件。其中罐體3D測(cè)繪定位組件即包括了上述定位模組121及三維掃描儀122。
[0043]另外，執(zhí)行件12可通過(guò)快換夾頭與傳動(dòng)件13快換式裝配，或者，執(zhí)行件12固定裝配于傳動(dòng)件13上。
[0044]在具體應(yīng)用時(shí)，傳動(dòng)件13可為5軸、6軸、8軸或9軸機(jī)械臂;控制器11可為工控電腦、PLC或MCU;防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I還可以采用爬行機(jī)器人。
[0045]實(shí)施例二:
[0046]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0047]本實(shí)施例中，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I不存在傳輸模組15。測(cè)繪信息保存在存儲(chǔ)器14中后，由工作人員通過(guò)存儲(chǔ)接口，將存儲(chǔ)器14中的測(cè)繪信息轉(zhuǎn)存到移動(dòng)硬盤(pán)或其他移動(dòng)型存儲(chǔ)器中，再轉(zhuǎn)移到遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心2進(jìn)行保存。
[0048]實(shí)施例三:
[0049]本實(shí)施例與上述實(shí)施例區(qū)別主要在于:
[0050]本實(shí)施例中，防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人I僅完成測(cè)繪功能，而無(wú)需包含如下執(zhí)行件12:罐外清理殘油組件、開(kāi)人孔蓋板組件、開(kāi)人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件及伴隨質(zhì)檢組件。
[0051]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0052]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本申請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，包括: 用于預(yù)設(shè)定對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的工作程式的控制器； 與所述控制器相連的、用于對(duì)所述油罐執(zhí)行測(cè)繪處理并得到測(cè)繪信息的執(zhí)行件；以及， 分別與所述控制器及所述執(zhí)行件相連的、用于在所述控制器控制下帶動(dòng)所述執(zhí)行件對(duì)所述油罐進(jìn)行測(cè)繪的傳動(dòng)件。2.如權(quán)利要求1所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行件包括:用于獲得所述油罐的定位信息的定位模組，和/或，用于對(duì)油罐進(jìn)行測(cè)繪的三維掃描儀。3.如權(quán)利要求1所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述測(cè)繪信息進(jìn)行保存的存儲(chǔ)器。4.如權(quán)利要求3所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人還包括:與所述控制器相連的、用于將所述存儲(chǔ)器所保存的所述測(cè)繪信息進(jìn)行傳輸?shù)膫鬏斈＝M。5.如權(quán)利要求1所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行件通過(guò)快換夾頭與所述傳動(dòng)件快換式裝配，或者，所述執(zhí)行件固定裝配于所述傳動(dòng)件上。6.如權(quán)利要求2所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)件為5軸、6軸、8軸或9軸機(jī)械臂;所述控制器為工控電腦、PLC或MCU;所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人為蛇形機(jī)器人或爬行機(jī)器人;所述定位模組為GPS模組或北斗導(dǎo)航模組。7.一種油罐測(cè)繪工作站，其特征在于，包括:如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人為蛇形機(jī)器人，所述蛇形機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)腔。8.如權(quán)利要求7所述的油罐測(cè)繪工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)包括: 塔架；以及， 裝配于所述塔架上、用于帶動(dòng)所述蛇形機(jī)器人沿所述活動(dòng)腔移動(dòng)的絞盤(pán)。9.如權(quán)利要求8所述的油罐測(cè)繪工作站，其特征在于，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括: 裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。10.一種油罐數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，其特征在于，包括:如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的防爆油罐測(cè)繪機(jī)器人，以及用于存儲(chǔ)所述測(cè)繪信息的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心。
【文檔編號(hào)】G01S19/42GK205438575SQ201620224189
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月22日
【發(fā)明人】馬曉東, 魏東金
【申請(qǐng)人】深圳市百事達(dá)卓越科技股份有限公司