一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，主要涉及關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)領(lǐng)域；首先機座上的第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在伺服電機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，螺釘或者鉚釘在吸頭組件的作用下經(jīng)過真空吸嘴進入爪頭內(nèi)，同步帶在電機的驅(qū)動下依次帶動絲桿和緩沖機構(gòu)，并帶動底端接有起子頭或者鉚接頭的花鍵軸穿過連接套頂向螺釘或者鉚釘；起子頭或者鉚接頭校準螺釘或鉚釘后，花鍵軸在馬達的驅(qū)動下帶動起子頭或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配，最后在電機的驅(qū)動下，花鍵軸帶動起子頭或者鉚接頭一同向上移動，等待下一次的工作指令；本發(fā)明工作方法工位校準精確，裝配速度快，負載要求低，并且工作時不容易損壞工件，運行成本低廉。
【專利說明】
一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法。 【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中裝配關(guān)節(jié)機器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力，以代替頻繁手工的裝配動作，在某種程度上減輕了裝配的工作強度。
[0003]近幾年來，隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對裝配關(guān)節(jié)機器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法還存在如下缺陷:1、各機械軸在工作過程中容易出現(xiàn)水平及豎直方向上的偏移，無法精確校準工位；2、機器人整體的工作過程較為復雜，負載要求較高，裝配速度慢，運行成本高昂；3、其花鍵軸下行時會產(chǎn)生較大的軸向沖擊力，因此工作時非常容易損壞工件，工作穩(wěn)定性較差。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，該工作方法工位校準精確，裝配速度快，負載要求低，并且工作時不容易損壞工件，運行成本低廉。
[0005]技術(shù)方案:為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法， 具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動電源開關(guān)，工作人員設定完工作參數(shù)后，機座上的第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在伺服電機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件的作用下經(jīng)過真空吸嘴進入爪頭內(nèi)；(3)、同步帶在電機的驅(qū)動下依次帶動絲桿和緩沖機構(gòu)，并帶動底端接有起子頭或者鉚接頭的花鍵軸穿過連接套頂向螺釘或者鉚釘；(4)、起子頭或者鉚接頭校準螺釘或鉚釘后，花鍵軸在馬達的驅(qū)動下帶動起子頭或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機的驅(qū)動下，花鍵軸帶動起子頭或者鉚接頭一同向上移動，等待下一次的工作指令。
[0006]本發(fā)明工作方法通過馬達和電機的聯(lián)合驅(qū)動以及各機械軸之間的精密配合，再加上爪頭良好的真空吸附作用，從而防止了各個機械軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精度高，保證了其長期高效穩(wěn)定的運行;并且工作時通過彈簧的減震緩沖作用，從而大大減小了花鍵軸下行時軸向沖擊力對裝配工件的損傷;另一方面，其整個工作過程較為簡單， 負載要求低，裝配速度快，適用范圍廣，運行成本低廉。
[0007]進一步地，本發(fā)明工作方法中電機也可通過齒輪或者鏈條帶動絲桿運動，通用性較好。
[0008]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:1、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，通過馬達和電機的聯(lián)合驅(qū)動以及各機械軸之間的精密配合，再加上爪頭良好的真空吸附作用，從而防止了各個機械軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精度高，保證了裝配機器人長期高效穩(wěn)定的運行。
[0009]2、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，工作時通過彈簧的減震緩沖作用，從而大大減小了花鍵軸下行時軸向沖擊力對裝配工件的損傷。
[0010]3、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，其整個工作過程較為簡單，負載要求低，裝配速度快，適用范圍廣，運行成本低廉?！靖綀D說明】[0011 ]圖1為本發(fā)明工作方法中機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:機座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、馬達4、花鍵軸5、絲桿6、電機7、同步帶8、 緩沖機構(gòu)9、爪頭10、真空吸嘴11、連接套12、吸頭組件13?！揪唧w實施方式】
[0013]以下結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明進行詳細說明，但同時說明本發(fā)明的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0014]實施例1如圖1所示，本實施例的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動電源開關(guān)，工作人員設定完工作參數(shù)后，機座1上的第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在伺服電機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件13的作用下經(jīng)過真空吸嘴11進入爪頭10內(nèi)；(3)、同步帶8在電機7的驅(qū)動下依次帶動絲桿6和緩沖機構(gòu)9，并帶動底端接有起子頭的花鍵軸5穿過連接套12頂向螺釘；(4)、起子頭校準螺釘后，花鍵軸5在馬達4的驅(qū)動下帶動起子頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機的驅(qū)動下，花鍵軸5帶動起子頭一同向上移動，等待下一次的工作指令。
[0015]其中電機7也可通過齒輪或者鏈條帶動絲桿運動。
[0016]實施例2如圖1所示，本實施例的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動電源開關(guān)，工作人員設定完工作參數(shù)后，機座1上的第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在伺服電機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、鉚釘在吸頭組件13的作用下經(jīng)過真空吸嘴11進入爪頭10內(nèi)；(3)、同步帶8在電機7的驅(qū)動下依次帶動絲桿6和緩沖機構(gòu)9，并帶動底端接有鉚接頭的花鍵軸5穿過連接套12頂向者鉚釘；(4)、鉚接頭校準鉚釘后，花鍵軸5在馬達4的驅(qū)動下帶動鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機的驅(qū)動下，花鍵軸5帶動鉚接頭一同向上移動，等待下一次的工作指令。
[0017]本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。
【主權(quán)項】
1.一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，其特征在于:具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動電源開關(guān)，工作人員設定完工作參數(shù)后，機座(1)上的第一關(guān)節(jié)軸(2)和 第二關(guān)節(jié)軸(3 )在伺服電機的驅(qū)動下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件(13)的作用下經(jīng)過真空吸嘴(11)進入爪頭(10)內(nèi)；(3)、同步帶(8)在電機(7)的驅(qū)動下依次帶動絲桿(6)和緩沖機構(gòu)(9)，并帶動底端接有 起子頭或者鉚接頭的花鍵軸(5 )穿過連接套(12 )頂向螺釘或者鉚釘；(4)、起子頭或者鉚接頭校準螺釘或鉚釘后，花鍵軸(5)在馬達(4)的驅(qū)動下帶動起子頭 或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機(7)的驅(qū)動下，花鍵軸(5)帶動起子頭或者鉚接頭一同向上移動，等待下一 次的工作指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機器人的工作方法，其特征在于:電機(7)也 可通過齒輪或者鏈條帶動絲桿(6)運動。
【文檔編號】B21J15/10GK106003086SQ201610499077
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】黎燕俠
【申請人】蘇州塞默機械有限公司