一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人:該類型的機(jī)器人一般3?4個(gè)關(guān)節(jié)，并且相鄰關(guān)節(jié)的軸線多相互平行，稱該類型機(jī)器人為水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，它是相對(duì)于垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人而言的。諧波減速機(jī)為一種利用金屬的變形來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)的少齒差減速機(jī)，它通常包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器三部分。行星減速機(jī)為一種的齒輪減速機(jī)，相互嚙合的齒輪既存在自轉(zhuǎn)、也存在公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。傳統(tǒng)的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)包括底座、下臂以及上臂。手腕軸位于上臂上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)行星減速機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)帶輪通過(guò)同步帶使從動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)帶輪通過(guò)傳動(dòng)軸與花鍵母連接，從而實(shí)現(xiàn)花鍵軸的旋轉(zhuǎn)。在該結(jié)構(gòu)中，同步帶傳動(dòng)位于傳動(dòng)鏈的后端。同步帶傳動(dòng)扭轉(zhuǎn)剛度低的缺點(diǎn)直接影響到整個(gè)傳動(dòng)鏈，進(jìn)而造成機(jī)器人手腕軸帶載能力和定位精度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明的主要目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種負(fù)載能力強(qiáng)且定位精度高的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明提供了一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括底座，所述底座上設(shè)置有下臂，所述下臂上設(shè)置有上臂，所述上臂的右側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、花鍵軸、諧波減速機(jī)以及傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎直設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪的上方，所述主動(dòng)帶輪在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪的右側(cè)并通過(guò)同步帶與所述主動(dòng)帶輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪的中心豎直設(shè)置有所述傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸貫穿所述從動(dòng)帶輪且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機(jī)設(shè)置在所述傳動(dòng)軸的延伸部上，所述傳動(dòng)軸的中心設(shè)置有所述花鍵軸，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機(jī)并向外延伸，所述諧波減速機(jī)通過(guò)花鍵母與所述傳動(dòng)軸固定連接。
[0005]可選的，所述傳動(dòng)軸的上端與所述從動(dòng)帶輪的上端平齊。
[0006]可選的，所述諧波減速機(jī)的上端套在所述傳動(dòng)軸延伸部的下端。
[0007]可選的，所述傳動(dòng)軸延伸部的外徑大于所述傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離所述延伸部一端的外徑。
[0008]可選的，所述花鍵母上端的外徑大于所述花鍵母下端的外徑。
[0009]本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果:本發(fā)明提供一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)帶輪通過(guò)同步帶使從動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)帶輪通過(guò)傳動(dòng)軸使諧波減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)花鍵母轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)花鍵軸的旋轉(zhuǎn);在該結(jié)構(gòu)中，諧波傳動(dòng)位于傳動(dòng)鏈的后端，對(duì)整個(gè)傳動(dòng)鏈的特性起決定作用;相對(duì)同步帶傳動(dòng)來(lái)講，諧波減速機(jī)具有剛性好、精度尚等優(yōu)點(diǎn)，從而提尚了機(jī)器人手腕軸的帶載能力和定位精度。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面將參照附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0012]如圖1所示:本發(fā)明實(shí)施例的一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，包括底座101，所述底座101上設(shè)置有下臂102，所述下臂102上設(shè)置有上臂103，所述上臂103的右側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)111、主動(dòng)帶輪104、從動(dòng)帶輪110、花鍵軸106、諧波減速機(jī)108以及傳動(dòng)軸109，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)111豎直設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪104的上方，所述主動(dòng)帶輪在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪110設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪104的右側(cè)并通過(guò)同步帶105與所述主動(dòng)帶輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪的中心豎直設(shè)置有所述傳動(dòng)軸109，所述傳動(dòng)軸109貫穿所述從動(dòng)帶輪110且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機(jī)設(shè)置在所述傳動(dòng)軸的延伸部上，所述傳動(dòng)軸的中心設(shè)置有所述花鍵軸106，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機(jī)并向外延伸，所述諧波減速機(jī)通過(guò)花鍵母107與所述傳動(dòng)軸固定連接;本發(fā)明的工作原理為:驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)帶輪通過(guò)同步帶使從動(dòng)帶輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)帶輪通過(guò)傳動(dòng)軸使諧波減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)花鍵母轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)花鍵軸的旋轉(zhuǎn);在該結(jié)構(gòu)中，諧波傳動(dòng)位于傳動(dòng)鏈的后端，對(duì)整個(gè)傳動(dòng)鏈的特性起決定作用;相對(duì)同步帶傳動(dòng)來(lái)講，諧波減速機(jī)具有剛性好、精度高等優(yōu)點(diǎn)，從而提高了機(jī)器人手腕軸的帶載能力和定位精度。
[0013]作為上述實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，所述傳動(dòng)軸的上端與所述從動(dòng)帶輪的上端平齊。
[0014]作為上述實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，所述諧波減速機(jī)的上端套在所述傳動(dòng)軸延伸部的下端。
[0015]作為上述實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，所述傳動(dòng)軸延伸部的外徑大于所述傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離所述延伸部一端的外徑。
[0016]作為上述實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，所述花鍵母上端的外徑大于所述花鍵母下端的外徑。
[0017]最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上所述的各實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:包括底座，所述底座上設(shè)置有下臂，所述下臂上設(shè)置有上臂，所述上臂的右側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、花鍵軸、諧波減速機(jī)以及傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎直設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪的上方，所述主動(dòng)帶輪在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪設(shè)置在所述主動(dòng)帶輪的右側(cè)并通過(guò)同步帶與所述主動(dòng)帶輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述從動(dòng)帶輪的中心豎直設(shè)置有所述傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸貫穿所述從動(dòng)帶輪且向下延伸形成延伸部，所述諧波減速機(jī)設(shè)置在所述傳動(dòng)軸的延伸部上，所述傳動(dòng)軸的中心設(shè)置有所述花鍵軸，所述花鍵軸貫穿所述諧波減速機(jī)并向外延伸，所述諧波減速機(jī)通過(guò)花鍵母與所述傳動(dòng)軸固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)軸的上端與所述從動(dòng)帶輪的上端平齊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述諧波減速機(jī)的上端套在所述傳動(dòng)軸延伸部的下端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)軸延伸部的外徑大于所述傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離所述延伸部一端的外徑。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述花鍵母上端的外徑大于所述花鍵母下端的外徑。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人,包括底座，底座上設(shè)置有下臂，下臂上設(shè)置有上臂，上臂的右側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、花鍵軸、諧波減速機(jī)以及傳動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)豎直設(shè)置在主動(dòng)帶輪的上方，主動(dòng)帶輪在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)帶輪設(shè)置在主動(dòng)帶輪的右側(cè)并通過(guò)同步帶與主動(dòng)帶輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)帶輪的中心豎直設(shè)置有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸貫穿從動(dòng)帶輪且向下延伸形成延伸部，諧波減速機(jī)設(shè)置在傳動(dòng)軸的延伸部上，傳動(dòng)軸的中心設(shè)置有花鍵軸，花鍵軸貫穿諧波減速機(jī)并向外延伸，諧波減速機(jī)通過(guò)花鍵母與傳動(dòng)軸固定連接。本發(fā)明的有益效果在于，提供一種負(fù)載能力強(qiáng)且定位精度高的水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。
【IPC分類】B25J9/12
【公開(kāi)號(hào)】CN105710876
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511021049
【發(fā)明人】王羅羅
【申請(qǐng)人】北京金日創(chuàng)科技股份有限公司