一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，涉及機器人傳動減速技術(shù)領域。該用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)包括軸承座、角接觸軸承和從動齒輪；所述從動齒輪套接在所述角接觸軸承的外壁，所述角接觸軸承套接在所述軸承座的管筒的外壁，且與所述從動齒輪的內(nèi)壁限位凸起部的端面連接；所述角接觸軸承成對安裝。本實用新型的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，利用雙角接觸軸承提高了結(jié)構(gòu)對軸向負荷和徑向負荷的承受能力，解決了傳統(tǒng)技術(shù)中機器人關節(jié)部分結(jié)構(gòu)復雜、安裝不便、承載扭矩小、穩(wěn)定性差、壽命低等問題。
【專利說明】
一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)
技術(shù)領域
[0001]本實用新型涉及一種機器人傳動減速技術(shù)領域，尤其涉及一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]服務機器人是面向服務生活、工業(yè)等多領域的一種機器裝置，它能自動執(zhí)行任務，給人類生活帶來很多方便。而服務機器人的關節(jié)部分的靈活性是至關重要的，它能直接影響到機器人的工作效率與能力。隨著社會的發(fā)展和技術(shù)的進步，關于服務機器人關節(jié)部分的研究也是越趨優(yōu)秀。
[0003]目前市面上，大多數(shù)服務機器人運動關節(jié)采用的減速機構(gòu)由舵機提供動力且關系繁瑣。然而，受到當前技術(shù)水平以及市場規(guī)模的制約，服務機器人的運動關節(jié)仍存在以下技術(shù)缺陷:
[0004]1、大部分舵機的輸出軸較小，使用的軸承相應的也較小，并且大多為普通軸承，這類軸承精度低，磨損大，不能承受較大的扭矩，且穩(wěn)定性差。當負載過大或者運動速度較大時，轉(zhuǎn)動不穩(wěn)定甚至會晃動，如此對內(nèi)部齒輪造成很大的損傷。隨著使用時間越久，精度會越來越低，使用壽命也會逐漸縮短。
[0005]2、大部分用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜，安裝不便，所用零部件數(shù)量居多，成本高，制造效率低。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型的目的在于提供一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機器人關節(jié)傳動減速裝置存在的結(jié)構(gòu)復雜、安裝不便、承載力差、穩(wěn)定性低、壽命短的問題。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0008]本實用新型提供的一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，包括軸承座、角接觸軸承和從動齒輪;所述軸承座為左端設置有凸臺的管筒，所述凸臺設置在所述管筒的外側(cè)壁，且沿所述管筒的徑向向外延伸;所述角接觸軸承包括第一角接觸軸承和第二角接觸軸承，所述從動齒輪的內(nèi)壁上設置有限位凸起部;所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承從左到右依次套接在所述管筒的外壁，所述從動齒輪套接在所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承的外壁;所述限位凸起部設置于所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承之間。
[0009]進一步，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括軸承座固定塊;所述軸承座固定塊套接在所述管筒的外壁，且位于所述凸臺和所述從動齒輪之間，用于固定所述軸承座。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:軸承座用以支撐角接觸軸承，一方面固定角接觸軸承的內(nèi)圈，僅讓外圈轉(zhuǎn)動，另一方面，軸承座能夠保證角接觸軸承平穩(wěn)轉(zhuǎn)動。因此，如何保持軸承座的平衡穩(wěn)定性能極為重要。通過軸承座固定塊來支撐、固定軸承座，避免軸承座在機構(gòu)運作的過程中產(chǎn)生晃動，限制軸承座在機構(gòu)運作過程中的軸向偏移和徑向偏移。
[0010]進一步，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括墊片;所述墊片套接在所述管筒的外側(cè)，且位于所述軸承座固定塊與所述第一角接觸軸承之間。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:墊片可降低軸承座固定塊與第一角接觸軸承之間的磨損，同時還能夠為軸承提供調(diào)整軸承游隙。
[0011 ]進一步，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括軸承壓塊;所述軸承壓塊設置于所述管筒的右端，用于限制所述第二角接觸軸承沿所述管筒軸線方向上的移動。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:通過軸承壓塊的限制作用，一方面使角接觸軸承更好地固定在軸承座管筒的外壁，不至沿管筒的軸向偏移；另一方面，軸承壓塊與軸承座管筒內(nèi)壁固定連接，限制了軸承座沿軸向的位移。
[0012]進一步，所述軸承壓塊與所述軸承座可拆卸連接。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:在減速機構(gòu)工作過程中，第一角接觸軸承和第二角接觸軸承為活動部件，直接承受來自軸承座和從動齒輪的摩擦力，故需要保證其具有足夠的潤滑效果，以及合適的尺寸誤差。將軸承壓塊與軸承座可拆卸連接，便于對減速機構(gòu)的易損部件定期檢查、維護和更換，避免由于零部件的損壞而完全更換整個減速機構(gòu)，降低了設備的使用成本，延長了設備的使用壽命。
[0013]進一步，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括電機和主動齒輪;所述主動齒輪設置于所述電機的轉(zhuǎn)動軸上;所述電機與所述軸承座固定塊靜連接;所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:電機將電能轉(zhuǎn)化為機械能，驅(qū)動主動齒輪，主動齒輪帶動從動齒輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)動;靜連接結(jié)構(gòu)可使電機與軸承座固定塊之間的相互位置在工作時不產(chǎn)生變化，使電機與軸承座固定塊形成結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的整體。
[0014]進一步，所述電機與所述軸承座固定塊通過螺釘和螺紋孔連接;該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:在減速機構(gòu)中，由于主動齒輪和從動齒輪在使用過程中需要調(diào)整位置，或需要更換不同的配對齒輪，螺紋連接拆卸較為方便，并且螺紋連接技術(shù)成熟，成本低廉，操作簡單易行，施工速度快，不受螺紋件或被連接件的成分及種類的限制。
[0015]進一步，所述電機的轉(zhuǎn)動軸與所述主動齒輪鍵連接;該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:鍵連接不僅結(jié)構(gòu)簡單，對中性好，拆卸維護便捷，而且對主動齒輪起到周向固定作用，以傳遞扭矩。
[0016]進一步，所述電機為直流電機。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:同傳統(tǒng)的舵機驅(qū)動相比，一方面直流電機體積小，靠電磁驅(qū)動，不必突出考慮扭矩的大小;另一方面，直流電機具有良好的調(diào)速性能，更方便地驅(qū)動主動齒輪運作傳輸動力。
[0017]進一步，所述主動齒輪和/或所述從動齒輪嚙合由金屬制成。該技術(shù)方案的技術(shù)效果在于:一方面由于主動齒輪在電機高速運作的驅(qū)動下工作;另一方面，機器人運動關節(jié)受力不均勻。故齒輪采用金屬制造，保證了齒輪高速運轉(zhuǎn)的質(zhì)量，提高了齒輪的最大承載負荷，延長了齒輪的使用壽命。
[0018]本實用新型的有益效果是:在軸承座的外側(cè)壁與從動齒輪的內(nèi)側(cè)壁之間設置相同結(jié)構(gòu)的第一角接觸軸承和第二角接觸軸承，提高了減速機構(gòu)自身對徑向負荷的承受能力；另外，從動齒輪的內(nèi)側(cè)壁設置限位凸起部，限制第一角接觸軸承和第二角接觸軸承在軸線方向上的偏移，提高了減速機構(gòu)自身對軸向負荷的承受能力；整個機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，保證了機器人扭矩傳動靈活度的同時，提高了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，延長了機器人的使用壽命O
【附圖說明】

[0019]為了更清楚地說明本實用新型【具體實施方式】的技術(shù)方案，下面將對【具體實施方式】描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1為本實用新型提供的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)的縱向剖視圖；
[0021]圖2為本實用新型提供的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)的爆炸圖。
[0022]附圖標記:
[0023]1-電機；2-從動齒輪；3-軸承座；
[0024]4-軸承固定塊；5-墊片；6-第一角接觸軸承；
[0025]7-主動齒輪；8-第二角接觸軸承；9-軸承壓塊。
【具體實施方式】
[0026]下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0027]在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0028]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。
[0029]本實施例提供了一種在服務機器人關節(jié)上使用雙角接觸軸承的減速機構(gòu)，其中:圖1為本實用新型提供的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型提供的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)的爆炸圖。如圖1?2所示，用于機器人關節(jié)上的減速機構(gòu)的主要結(jié)構(gòu)包括軸承座3、第一角接觸軸承6、從動齒輪7、第二角接觸軸承8。具體地，軸承座3為左端設置有凸臺的管筒，凸臺設置在管筒的外側(cè)壁，且沿管筒的徑向向外延伸；角接觸軸承包括第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8，從動齒輪7的內(nèi)壁上設置有限位凸起部;第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8從左到右依次套接在管筒的外壁，從動齒輪7套接在第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8的外壁;限位凸起部設置于第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8之間。軸承座3支撐第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8，第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8可同時承受徑向載荷和軸向載荷，能在較高的轉(zhuǎn)速下工作，且接觸角越大，軸向承載能力越高。第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8結(jié)構(gòu)一致且成對安裝。
[0030]在現(xiàn)有機器人傳動減速技術(shù)中，機器人運動關節(jié)減速機構(gòu)或包括一級減速機構(gòu)和二級減速機構(gòu);或包括第一直線傳動機構(gòu)、第二直線傳動機構(gòu)及棍輪傳動機構(gòu);或為一種行星齒輪的減速機構(gòu)。其中，這幾種減速機構(gòu)對軸承的要求度不高，且多為普通軸承。這類軸承精度低，磨損大，不能承受較大的扭矩，且穩(wěn)定性差。當負載過大或者運動速度較大時，轉(zhuǎn)動不穩(wěn)定甚至會晃動，如此對內(nèi)部齒輪造成很大的損傷。隨著使用時間越久，精度會越來越低，使用壽命也會逐漸縮短。而且大部分用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜，安裝不便，所用零部件數(shù)量居多，成本高，制造效率低。
[0031]本實施例的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8可同時承受徑向載荷和軸向載荷，能在較高的轉(zhuǎn)速下工作，且接觸角越大，軸向承載能力越高。而第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8結(jié)構(gòu)一致且成對安裝，承受徑向負荷與軸向負荷的同時，又避免了減速器在工作時增大轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的軸向力。整個機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，保證了靈活度的同時，提高了長時間工作的穩(wěn)定性，增加了使用壽命。
[0032]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括軸承座固定塊4。其中，軸承座3也可用螺釘或螺栓固定。在本實施例中，用于固定軸承座3的軸承固定塊4套接在軸承座3管筒的外壁，且位于軸承座3的凸臺和從動齒輪7之間，限制了軸承座3在軸向和徑向的偏移；另外，軸承座固定塊4拆卸更方便，沒有螺紋孔的限制，可定期拆卸清洗更換。
[0033]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括墊片5。具體的，墊片5套接在軸承座3的管筒的外側(cè)，且位于軸承座固定塊4與第一角接觸軸承6之間。在本實施例中，由于軸承固定塊4套接在軸承座3管筒的外壁，第一角接觸軸承也套接在軸承座3管筒的外壁。隨著減速機構(gòu)的運作，軸承固定塊4與第一角接觸軸承6之間可能會接觸，從而產(chǎn)生摩擦，造成磨損。而且對于第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8而言，會存在軸承游隙。墊片5便可防止軸承座固定塊4與第一角接觸軸承6之間的磨損，同時可調(diào)整軸承游隙。
[0034]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，優(yōu)選地，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括軸承壓塊9。其中，軸承壓塊9可用軸承端蓋替換。在本實施例中，軸承壓塊9設置于軸承座3管筒遠離軸承座3凸臺的端面，通過軸承壓塊9的限制作用，一方面使第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8更好地固定在軸承座3管筒的外壁，不至沿軸承座3的管筒軸向偏移；另夕卜，軸承壓塊9與軸承座3管筒內(nèi)壁固定連接，限制了軸承座3沿軸向的位移。
[0035]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，軸承壓塊9與軸承座3可拆卸連接。具體的，軸承壓塊9小徑端外壁緊貼軸承座3的管筒內(nèi)壁;軸承壓塊9大徑端外側(cè)壁固定在軸承座3管筒的外側(cè)壁與第二角接觸軸承8所統(tǒng)一形成的平面上。在本實施例中，由于機器人關節(jié)是一個多轉(zhuǎn)動、使用很頻繁的部件，對零件的磨損率會大幅度的增加。在減速機構(gòu)工作過程中，第一角接觸軸承6和第二角接觸軸承8為活動部件，直接承受來自軸承座3和從動齒輪7的摩擦力，故需要保證其具有足夠的潤滑效果，以及合適的尺寸誤差。而軸承壓塊9與軸承座3可拆卸連接拆卸方便，便于對減速機構(gòu)的易損部件定期檢查、維護和更換，以提高機構(gòu)的穩(wěn)定性，同時避免由于零部件的損壞而完全更換整個減速機構(gòu)，降低了設備的使用成本，延長了設備的使用壽命。
[0036]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)還包括電機I和主動齒輪2。具體的，主動齒輪2設置于電機I的轉(zhuǎn)動軸上；電機I與軸承座固定塊4靜連接;主動齒輪2與所述從動齒輪7嚙合。在本實施例中，電機I用來將電能轉(zhuǎn)化為機械能，所轉(zhuǎn)化的機械能作為主動齒輪2轉(zhuǎn)動的動力，驅(qū)動主動齒輪2轉(zhuǎn)動;主動齒輪2轉(zhuǎn)動的同時，帶動從動齒輪7轉(zhuǎn)動，以達到減速效果；電機I與軸承座固定塊4通過靜連接的方式，保證了電機I與軸承座固定塊4的相對位置在工作時不產(chǎn)生變化，使電機I與軸承座固定塊4成為一個整體。
[0037]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，電機I與軸承座固定塊4通過螺釘和螺紋孔連接。其中，電機I與軸承座固定塊4的連接可用焊接。在本實施例中，由于主動齒輪和從動齒輪在使用過程中需要調(diào)整位置，或需要更換不同配對齒輪的，為了提高減速機構(gòu)的質(zhì)量，便于更換維修零部件，使用螺紋是拆卸便易，且螺紋連接技術(shù)成熟，成本低廉，操作簡單易懂，施工速度快，不受螺紋件或被連接件的成分及種類的限制，連接可靠度高。
[0038]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，電機I的轉(zhuǎn)動軸與主動齒輪2鍵連接。其中，電機I與主動齒輪2可用過盈配合連接。在本實施例中，為了更好地傳遞扭矩，同時在周向和/或軸向固定主動齒輪2與電機I之間的相對位置，故采用鍵連接；另外，鍵連接結(jié)構(gòu)簡單，對中性好，拆卸檢查維護方便，且具有標準化的特點，使整個機構(gòu)部件越趨標準，結(jié)構(gòu)更為精確可靠。
[0039]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，所述電機I為直流電機。其中，電機I還可以使用步進電機。在本實施例中，電機I的作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為整個減速機構(gòu)的動力源，電機I轉(zhuǎn)化的機械能為主動齒輪2動力驅(qū)動，主動齒輪2帶動從動齒輪7，使整個機構(gòu)完整運作；另外，為了保證機器人關節(jié)的靈活性，以達到機器人的實用性，因此對機器人關節(jié)部位的速度調(diào)節(jié)要求較高。直流電機依靠電磁驅(qū)動，將電樞線圈中感應的交變電動勢轉(zhuǎn)變?yōu)橹绷麟妱觿?，依靠直流工作電壓運行，具有良好的調(diào)速性能，而且不用特別考慮扭矩的大小，體積小，安裝所需面積也小。
[0040]在本實施例的可選方案中，如圖1所示，進一步地，主動齒輪2和/或從動齒輪7嚙合由金屬制成。其中，主動齒輪2和/或從動齒輪7還可由塑料制成。在本實施例中，一方面由于主動齒輪2在電機I高速運作的動力驅(qū)動下工作，這就使得主從齒輪2與從動齒輪7在嚙合過程中，可能會因電機高速運轉(zhuǎn)產(chǎn)生的機構(gòu)震蕩而產(chǎn)生細微的碰撞;另外，機器人運動關節(jié)受力不均勻，容易引起關節(jié)部件塑性變形，或產(chǎn)生殘余應力，對主動齒輪2和從動齒輪7造成損害，并對其嚙合程度造成影響。故主動齒輪2與從動齒輪7采用金屬制造。一方面，金屬制造的齒輪硬度大，可承受較大負荷，在受力不均勻的情況下對齒面的損傷程度小，不用經(jīng)常更換；另外，金屬齒輪潤滑方便，并可以在潤滑齒輪的同時，通過齒輪轉(zhuǎn)動引起潤滑油飛濺的部分直接潤滑其他部件。所以金屬制造的齒輪保證了高速運轉(zhuǎn)質(zhì)量的同時，又承受大負荷，且使用周期長。
[0041]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，包括軸承座、角接觸軸承和從動齒輪； 所述軸承座為左端設置有凸臺的管筒，所述凸臺設置在所述管筒的外側(cè)壁，且沿所述管筒的徑向向外延伸;所述角接觸軸承包括第一角接觸軸承和第二角接觸軸承，所述從動齒輪的內(nèi)壁上設置有限位凸起部； 所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承從左到右依次套接在所述管筒的外壁，所述從動齒輪套接在所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承的外壁； 所述限位凸起部設置于所述第一角接觸軸承和所述第二角接觸軸承之間。2.如權(quán)利要求1所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，還包括軸承座固定塊;所述軸承座固定塊套接在所述管筒的外壁，且位于所述凸臺和所述從動齒輪之間，用于固定所述軸承座。3.如權(quán)利要求2所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，還包括墊片;所述墊片套接在所述管筒的外側(cè)，且位于所述軸承座固定塊與所述第一角接觸軸承之間。4.如權(quán)利要求1所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，還包括軸承壓塊;所述軸承壓塊設置于所述管筒的右端，用于限制所述第二角接觸軸承沿所述管筒軸線方向上的移動。5.如權(quán)利要求4所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，所述軸承壓塊與所述軸承座可拆卸連接。6.如權(quán)利要求3所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，還包括電機和主動齒輪;所述主動齒輪設置于所述電機的轉(zhuǎn)動軸上;所述電機與所述軸承座固定塊靜連接;所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合。7.如權(quán)利要求6所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，所述電機與所述軸承座固定塊通過螺釘和螺紋孔連接。8.如權(quán)利要求6所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，所述電機的轉(zhuǎn)動軸與所述主動齒輪鍵連接。9.如權(quán)利要求6所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，所述電機為直流電機。10.如權(quán)利要求6?9任一項所述的用于機器人關節(jié)的減速機構(gòu)，其特征在于，所述主動齒輪和/或所述從動齒輪嚙合由金屬制成。
【文檔編號】B25J9/10GK205704178SQ201620414253
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年5月9日
【發(fā)明人】劉雪楠, 沈剛
【申請人】北京康力優(yōu)藍機器人科技有限公司