一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，主要涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域；所述第一機(jī)械手固接在機(jī)身內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手在第一機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng)，所述第三機(jī)械手在第二機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng)；所述第三機(jī)械手依次接有上下移栽電缸和視覺(jué)傳感器，電機(jī)和螺桿通過(guò)兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器與上下移栽電缸滑動(dòng)連接；所述螺桿中部套接有彈簧，下端與套筒配合連接；所述機(jī)身一側(cè)設(shè)置有控制面板和工具箱，底部接有一組滑輪，外部接有手持編程器，所述視覺(jué)傳感器與外部顯示器相連；本發(fā)明裝配機(jī)構(gòu)定位精度高，不容易損壞工件，搬運(yùn)及維修保養(yǎng)方便快捷，并且工作人員操作簡(jiǎn)單，可對(duì)其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。
【專利說(shuō)明】
一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。其中裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人通過(guò)電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的裝配動(dòng)作，在某種程度上減輕了工件裝配的工作強(qiáng)度。
[0003]近幾年來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對(duì)裝配關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)要求越來(lái)越高，然而現(xiàn)有基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)還存在如下缺陷:
1、工件定位精確低，并且工作時(shí)螺桿產(chǎn)生的下壓力很容易損壞工件；
2、機(jī)構(gòu)整體體積龐大，不能在車間靈活移動(dòng)，維修保養(yǎng)較為繁瑣；
3、對(duì)操作人員有較高專業(yè)要求，通用性差，無(wú)法大規(guī)模的應(yīng)用；
4、操作人員無(wú)法對(duì)其工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，該裝配機(jī)構(gòu)定位精度高，不容易損壞工件，搬運(yùn)及維修保養(yǎng)方便快捷，并且工作人員操作簡(jiǎn)單，可對(duì)其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。
[0005]技術(shù)方案:為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，包括了機(jī)身、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手;所述第一機(jī)械手固接在機(jī)身內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手在第一機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng)，所述第三機(jī)械手在第二機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng);所述第三機(jī)械手依次接有上下移栽電缸和視覺(jué)傳感器，電機(jī)和螺桿通過(guò)兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器與上下移栽電缸滑動(dòng)連接;所述螺桿中部套接有彈簧，下端與套筒配合連接;所述機(jī)身一側(cè)設(shè)置有控制面板和工具箱，底部接有一組滑輪，外部接有手持編程器，所述視覺(jué)傳感器與外部顯示器相連。本發(fā)明通過(guò)彈簧實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時(shí)螺桿軸向沖擊力對(duì)工件的損傷，通過(guò)滑輪極大方便了工作人員的搬移;并且其通過(guò)三個(gè)機(jī)械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅(qū)動(dòng)，再加上套筒對(duì)工件的預(yù)先定位，從而大大提高了工件的定位精度；另一方面，工作人員通過(guò)手持編程器來(lái)控制機(jī)構(gòu)整體的運(yùn)行，操作簡(jiǎn)單，并且其設(shè)置有視覺(jué)傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對(duì)其的實(shí)時(shí)監(jiān)控以及維修保養(yǎng)。
[0006]本發(fā)明中所述套筒通過(guò)鑲嵌方式與螺桿固定連接，其套筒與螺桿相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。
[0007]本發(fā)明中所述機(jī)身通過(guò)可伸縮的折疊桿與手持編程器相接，從而便于工作人員的操控。
[0008]本發(fā)明中所述控制面板包括了一鍵啟停按鈕，從而便于工作人員在意外情況發(fā)生時(shí)及時(shí)切斷電源，避免出現(xiàn)更為嚴(yán)重的事故。
[0009]本發(fā)明中所述滑輪共設(shè)有四個(gè)，且分別對(duì)應(yīng)設(shè)有緊鎖機(jī)構(gòu)，從而通過(guò)緊鎖機(jī)構(gòu)在特定位置將滑輪固定，防止其受到外力后出現(xiàn)滑動(dòng)。
[0010]本發(fā)明中所述機(jī)身表面設(shè)有報(bào)警裝置，在機(jī)構(gòu)運(yùn)行出現(xiàn)偏差或者故障時(shí)，其自動(dòng)發(fā)出警報(bào)來(lái)提示工作人員進(jìn)行相應(yīng)操作。
[0011 ]本發(fā)明中所述報(bào)警裝置為聲光警報(bào)器，提示效果顯著。
[0012]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
1、本發(fā)明中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其通過(guò)彈簧實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時(shí)螺桿軸向沖擊力對(duì)工件的損傷，并且通過(guò)滑輪極大方便了工作人員的搬移。
[0013]2、本發(fā)明中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其通過(guò)三個(gè)機(jī)械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅(qū)動(dòng)，再加上套筒對(duì)工件的預(yù)先定位，從而大大提高了工件的定位精度。
[0014]3、本發(fā)明中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，工作人員通過(guò)手持編程器來(lái)控制機(jī)構(gòu)整體的運(yùn)行，操作簡(jiǎn)單，并且其設(shè)置有視覺(jué)傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對(duì)其的實(shí)時(shí)監(jiān)控以及維修保養(yǎng)。
[0015]4、本發(fā)明中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其套筒與螺桿相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時(shí)進(jìn)行更換，適用范圍非常廣;并且在意外情況發(fā)生時(shí)，工作人員通過(guò)一鍵啟停按鈕可以及時(shí)切斷電源，避免出現(xiàn)更為嚴(yán)重的事故。
[0016]5、本發(fā)明中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，通過(guò)緊鎖機(jī)構(gòu)在特定位置將滑輪固定，從而防止了機(jī)構(gòu)受到外力后出現(xiàn)滑動(dòng)；另外在機(jī)構(gòu)運(yùn)行出現(xiàn)偏差或者故障時(shí)，其報(bào)警裝置自動(dòng)發(fā)出警報(bào)，從而提示工作人員進(jìn)行相應(yīng)操作。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明中裝配機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:機(jī)身1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3、第三機(jī)械手4、上下移栽電缸5、電機(jī)6、聯(lián)軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺(jué)傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14、滑輪15ο
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但同時(shí)說(shuō)明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0020]實(shí)施例1
如圖1所示，本實(shí)施例的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，包括:機(jī)身1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3、第三機(jī)械手4、上下移栽電缸5、電機(jī)6、聯(lián)軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺(jué)傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14和滑輪15。
[0021]上述各部件的連接關(guān)系如下:所述第一機(jī)械手2固接在機(jī)身I內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手3在第一機(jī)械手2設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng)，所述第三機(jī)械手4在第二機(jī)械手3設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng);所述第三機(jī)械手4依次接有上下移栽電缸5和視覺(jué)傳感器11，電機(jī)6和螺桿8通過(guò)兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器7與上下移栽電缸5滑動(dòng)連接;所述螺桿8中部套接有彈簧10，下端與套筒9配合連接;所述機(jī)身I 一側(cè)設(shè)置有控制面板13和工具箱14，底部接有一組滑輪15，夕卜部接有手持編程器12，所述視覺(jué)傳感器11與外部顯示器相連。其中所述套筒9通過(guò)鑲嵌方式與螺桿8固定連接，所述機(jī)身I通過(guò)可伸縮的折疊桿與手持編程器12相接;所述控制面板13包括了一鍵啟停按鈕，所述滑輪15共設(shè)有四個(gè)，且分別對(duì)應(yīng)設(shè)有緊鎖機(jī)構(gòu)，所述機(jī)身I表面設(shè)有聲光報(bào)警器。
[0022]本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見(jiàn)的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括:機(jī)身(I)、第一機(jī)械手(2)、第二機(jī)械手(3)和第三機(jī)械手(4); 所述第一機(jī)械手(2)固接在機(jī)身(I)內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手(3)在第一機(jī)械手(2)設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng)，所述第三機(jī)械手(4)在第二機(jī)械手(3)設(shè)有的滑軌上前后滑動(dòng);所述第三機(jī)械手(4)依次接有上下移栽電缸(5)和視覺(jué)傳感器(11)，電機(jī)(6)和螺桿(8)通過(guò)兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器(7)與上下移栽電缸(5)滑動(dòng)連接;所述螺桿(8)中部套接有彈簧(10)，下端與套筒(9)配合連接;所述機(jī)身(I) 一側(cè)設(shè)置有控制面板(13)和工具箱(14)，底部接有一組滑輪(15)，外部接有手持編程器(12)，所述視覺(jué)傳感器(11)與外部顯示器相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述套筒(9)通過(guò)鑲嵌方式與螺桿(8)固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)身(I)通過(guò)可伸縮的折疊桿與手持編程器(12)相接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制面板(13)包括了一鍵啟停按鈕。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述滑輪(15 )共設(shè)有四個(gè)，且分別對(duì)應(yīng)設(shè)有緊鎖機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述機(jī)身(I)表面設(shè)有報(bào)警裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的可移式裝配機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述報(bào)警裝置為聲光警報(bào)器。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK106003088SQ201610500116
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】蘇皓
【申請(qǐng)人】江蘇捷帝機(jī)器人股份有限公司