用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站。
【背景技術(shù)】
[0002]中國有10萬多座加油站，共約50萬個埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國將會出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計(jì)需要10數(shù)年時(shí)間來完成這個龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時(shí)間，并且會形成相關(guān)法律與現(xiàn)實(shí)情況難以調(diào)和的實(shí)際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以較為完美的解決這個問題。
[0003]然而，使用過的油罐在處理過程中作業(yè)條件極為惡劣危險(xiǎn)，有足夠知識勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人員極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問題，例如工期的延長、本來可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。
[0005]根據(jù)本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于改造油罐的防爆機(jī)器人，包括:
[0006]用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器；
[0007]與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，
[0008]與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動件。
[0009]進(jìn)一步的，所述傳動件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述傳動件直接集成式設(shè)計(jì)安裝在傳動件末端。
[0010]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件:
[0011]罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、伴隨質(zhì)檢組件及罐體3D測繪定位組件。
[0012]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人還包括:
[0013]與所述控制器相連的、用于與其他防爆機(jī)器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。
[0014]進(jìn)一步的，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人或爬行防爆機(jī)器人。
[0015]根據(jù)本申請的第二方面，本申請?zhí)峁┮环N油罐改造工作站，包括上述的用于改造油罐的防爆機(jī)器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機(jī)器人為蛇形防爆機(jī)器人，所述蛇形防爆機(jī)器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機(jī)器人活動的活動腔。
[0016]進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站包括:至少兩個所述用于改造油罐的防爆機(jī)器人或至少一個防爆機(jī)器人和一個人類。
[0017]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括:
[0018]塔架；以及，
[0019]裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形防爆機(jī)器人沿所述活動腔移動的絞盤。
[0020]進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括:
[0021 ]裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。
[0022]進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站還包括:
[0023]用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。
[0024]本申請的有益效果是:
[0025]通過提供一種用于改造油罐的防爆機(jī)器人及油罐改造工作站，其中防爆機(jī)器人包括用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機(jī)器人工作路徑的工作程式的控制器;與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時(shí)對所述油罐實(shí)施內(nèi)部改造的傳動件。這樣，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié)約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時(shí)使用防爆機(jī)器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱;再次，使用防爆機(jī)器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費(fèi)用，使國家可以更加合理的分配相關(guān)資源:最后，通過罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國家做相關(guān)調(diào)研資料。
[0026]
【附圖說明】
[0027]圖1為本申請實(shí)施例的油罐的改造方法的流程示意圖。
[0028]圖2為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
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[0029]圖3為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之
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[0030]圖4為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0031]圖5為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是1/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0032]圖6為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之一。
[0033]圖7為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是3/4入罐時(shí)的情形示意圖之二。
[0034]圖8為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之一O
[0035]圖9為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且完全伸展時(shí)的情形示意圖之二。
[0036]圖10為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
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[0037]圖11為本申請實(shí)施例的蛇形防爆機(jī)器人基本是全入罐且折疊時(shí)的情形示意圖之
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[0038]圖12為本申請實(shí)施例的防爆機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]下面詳細(xì)描述本申請的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。
[0040]在本申請的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
[0041 ]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本申請的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0042]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本申請中的具體含義。
[0043]在本申請中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征