自移動機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自移動機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]自移動機(jī)器人是一種全智能移動裝置，該裝置在不受用戶控制的情況下通過在被移動區(qū)域上自主移動進(jìn)行工作，如常見的地面吸塵機(jī)器人。由于自移動機(jī)器人是自主移動的，因此在移動過程中難免會遇到墻壁、座椅等障礙物。而且一旦機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞后，機(jī)器人的移動方向?qū)l(fā)生改變，而且這種改變很難控制，因此，現(xiàn)有技術(shù)的自移動機(jī)器人上均設(shè)置有障礙物檢測裝置，
通過設(shè)置障礙物檢測裝置能夠盡肯能避免自移動機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞。
[0003]目前，地面清潔機(jī)器人上的障礙物感測模塊的工作原理為通過傳感器發(fā)射光、超聲波等，并以檢測信號的形式檢測在被障礙物反射之后返回的光或超聲波?；跈z測信號之間的時(shí)差、相位差或強(qiáng)度差，障礙物傳感器辨別是否存在障礙物以及從傳感器到障礙物的距離。
[0004]如專利號為US6594844B2的美國專利中公開了一種機(jī)器人障礙物檢測系統(tǒng)，該障礙物檢測系統(tǒng)包括一光發(fā)射裝置、一光接收裝置以及一與光接收裝置相信號連接的控制電路，光接收裝置與光接收裝置具有相交叉的信號重疊區(qū)，控制電路時(shí)通過監(jiān)控光接收裝置是否接收到反射信號來判斷是否要控制機(jī)器人本體改變方向來回避障礙物。當(dāng)障礙物出現(xiàn)在信號重疊區(qū)時(shí)，光接收裝置能夠接收到強(qiáng)烈的反射光信號，而如果重疊區(qū)內(nèi)沒有障礙物時(shí)，光接收裝置將近乎接收不到反射光信號。因此，該專利中公開的是依靠光接收裝置檢測到是否接收到到反射光來判斷機(jī)器人的移動路徑上是否有障礙物，但是由于障礙物表面可能存在不是平整表面或光吸收率不同，其對光接收裝置能夠檢測到的強(qiáng)度也會有變化，這樣就會導(dǎo)致機(jī)器人在執(zhí)行避開障礙物指令時(shí)距離障礙物的距離有遠(yuǎn)有近，從而使得機(jī)器人不能完成統(tǒng)一的清潔標(biāo)準(zhǔn)，而且當(dāng)處深色尤其是表面是黑色的障礙物時(shí)，由于在遠(yuǎn)處時(shí)反射光強(qiáng)度很微弱，很容易來不及躲避障礙物而與障礙物發(fā)生碰撞。
[0005]如公開號為CN103941735A的中國專利中公開了一種地面清潔機(jī)器人，該機(jī)器人包括至少一組光發(fā)射接收組件，各組光發(fā)射接收組件包括具有兩個(gè)光發(fā)射器的光發(fā)射單元和具有兩個(gè)光接收器的光接收單元，兩個(gè)光發(fā)射器能發(fā)出具有一大一小不同光束角的光束，兩個(gè)光接收器分別用于接收這兩個(gè)光束，兩個(gè)光發(fā)射器所對應(yīng)的兩個(gè)光發(fā)射區(qū)域與兩個(gè)光接收器所對應(yīng)的兩個(gè)光接收區(qū)域均有部分區(qū)域相重疊。通過設(shè)置能發(fā)出具有不同光束角光束的兩個(gè)光發(fā)射器以及對應(yīng)的兩個(gè)光接收器，使得兩個(gè)光接收器能夠分別被用于接收兩個(gè)光發(fā)射器發(fā)射的兩種光束的反射光，用這兩種反射光的強(qiáng)度來判斷機(jī)器人本體是否已經(jīng)靠近障礙物時(shí)，從而使得地面清潔機(jī)器人在進(jìn)行清潔工作時(shí)能不受障礙物表面材質(zhì)和形狀影響，準(zhǔn)確避開障礙物。在具體判斷何時(shí)掉頭轉(zhuǎn)向時(shí):依靠比較兩組光接收器接收到的實(shí)時(shí)光強(qiáng)度值來判斷何時(shí)該執(zhí)行避開障礙物的指令；當(dāng)在第一光接收器接收到的反射光信號而第二光接收器本次接收到的第二反射光強(qiáng)度小于上一次接收到的第二反射光強(qiáng)度，則機(jī)器人執(zhí)行避開障礙物的指令。因此，該專利中公開的是依靠光接收器檢測到的光強(qiáng)度是否衰減來判斷機(jī)器人的移動路徑上是否有障礙物，從而知道機(jī)器人避障，當(dāng)時(shí)由于大多數(shù)機(jī)器人在布置光發(fā)射接收組件時(shí)的位置限制，第二光接收器接收到光強(qiáng)度衰減時(shí)往往距離障礙物還很遠(yuǎn)，即機(jī)器人本體一般在靠近障礙物很遠(yuǎn)的地方就會調(diào)轉(zhuǎn)方向，從而使得在臨近障礙物的很寬一個(gè)區(qū)域均不能被清潔，機(jī)器人清潔覆蓋范圍被降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對上述存在的技術(shù)不足，本發(fā)明的目的是提供一種地面覆蓋范圍更大的自移動機(jī)器人。
[0007]為了達(dá)到上述的發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種自移動機(jī)器人，該自移動機(jī)器人包括一機(jī)器人本體，所述的機(jī)器人本體能夠在地面上移動，所述的機(jī)器人本體包括驅(qū)動機(jī)器人本體在地面上轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、用于檢測機(jī)器人本體周圍是否存在障礙物的障礙物檢測系統(tǒng)、用于控制所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作的控制系統(tǒng)，所述的障礙物檢測系統(tǒng)包括至少一組障礙物檢測裝置；各組所述的障礙物檢測裝置包括:
第一檢測單元，所述的第一檢測單元具有一第一檢測區(qū)域，所述的第一檢測單元用于檢測所述的第一檢測區(qū)域內(nèi)是否出現(xiàn)一障礙物以及所述的機(jī)器人本體是否在逐漸靠近該障礙物；
第二檢測單元，所述的第二檢測單元具有一第二檢測區(qū)域，所述的第二檢測區(qū)域完全覆蓋在所述的第一檢測區(qū)域內(nèi)，所述的第二檢測單元用于檢測所述的第二檢測區(qū)域內(nèi)是否出現(xiàn)一障礙物以及所述的障礙物是否從所述的第二檢測區(qū)域中離開；
所述的控制系統(tǒng)包括一控制電路，所述的第一檢測單元、第二檢測單元均與所述的控制電路相信號連接，所述的第一檢測單元以及第二檢測單元能夠?qū)⑵錂z測到的信息實(shí)時(shí)反饋給所述的控制電路，所述的控制電路執(zhí)行一算法；所述的算法包括在所述的控制電路同時(shí)接收到來自所述的第一檢測單元反饋的第一信息和來自所述的第二檢測單元反饋的第二信息時(shí)，向所述的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出一改變所述機(jī)器本體當(dāng)前移動方向的輸出信號的步驟；其中，所述的第一信息為所述的機(jī)器人本體在逐漸靠近所述的障礙物的信息，所述的第二信息為所述的障礙物從所述的第二檢測區(qū)域中離開的信息。
[0008]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第一檢測單元包括第一信號發(fā)射器和第一信號接收器，所述的第一信號發(fā)射器用于向外發(fā)射遇到障礙物表面會發(fā)生反射的第一信號，所述的第一信號接收器用于接收所述的第一信號經(jīng)障礙物表面反射的第一反射信號，所述的第一信號發(fā)射器具有第一信號發(fā)射區(qū)域，所述的第一信號接收器具有第一信號接收區(qū)域，所述的第一信號發(fā)射區(qū)域與所述的第一信號接收區(qū)域相交叉形成第一重疊區(qū)域，該第一重疊區(qū)域?yàn)樗龅牡谝粰z測區(qū)域。
[0009]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第一信號發(fā)射器為光線發(fā)射器或超聲波發(fā)射器。
[0010]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第一信號發(fā)射器為紅外線發(fā)射器。
[0011]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第一檢測單元檢測所述的第一檢測區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物是通過判斷所述的第一信號接收器是否能夠接收到所述的第一反射信號來實(shí)現(xiàn)的，所述的第一檢測單元檢測所述的機(jī)器人本體是否在逐漸靠近該障礙物是通過判斷所述的第一信號接收器所接收到的第一反射信號強(qiáng)度是否增強(qiáng)來實(shí)現(xiàn)的。
[0012]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第二檢測單元包括第二信號發(fā)射器和第二信號接收器，所述的第二信號發(fā)射器用于向外發(fā)射遇到障礙物表面會發(fā)生反射的第二信號，所述的第二信號接收器用于接收所述的第二信號經(jīng)障礙物表面反射的第二反射信號，所述的第二信號發(fā)射器具有第二信號發(fā)射區(qū)域，所述的第二信號接收器具有第二信號接收區(qū)域，所述的第二信號發(fā)射區(qū)域與所述的第二信號接收區(qū)域相交叉形成第二重疊區(qū)域，該第二重疊區(qū)域?yàn)樗龅牡诙z測區(qū)域，所述的第二檢測區(qū)域具有距離所述機(jī)器人本體最近的近端和距離所述機(jī)器人本體最遠(yuǎn)的遠(yuǎn)端，所述的近端和遠(yuǎn)端均位于所述的第一檢測區(qū)域內(nèi)。
[0013]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第二信號發(fā)射器為光線發(fā)射器或超聲波發(fā)射器。
[0014]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第二信號發(fā)射器為紅外線發(fā)射器。
[0015]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的第二檢測單元檢測所述的第二檢測區(qū)域內(nèi)是否出現(xiàn)障礙物是通過判斷所述的第二信號接收器是否能夠接收到所述的第二反射信號來實(shí)現(xiàn)的，所述的第二檢測單元檢測所述的障礙物是否從所述的第二檢測區(qū)域中離開是通過判斷所述的第二信號接收器是否從能夠接收到的第二反射信號變?yōu)榻邮詹坏降诙瓷湫盘杹韺?shí)現(xiàn)的。
[0016]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的機(jī)器人本體上底部設(shè)置吸塵口，所述的機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)有灰塵箱以及用于將含塵氣流從所述的吸塵口引導(dǎo)到所述的灰塵箱內(nèi)的吸塵電機(jī)。
[0017]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的機(jī)器人本體的底部在位于所述的吸塵口處與/或在位于吸塵口附近設(shè)置有清潔刷單元。
[0018]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的障礙物檢測系統(tǒng)包括多組障礙物檢測裝置，多組所述的障礙物檢測裝置分布在所述的機(jī)器人本體的外周側(cè)壁面上。
[0019]本發(fā)明的有益效果在于:通過設(shè)置控制系統(tǒng)，使其在接受到來自第一檢測單元反饋的、機(jī)器人本體在逐漸靠近障礙物的信息以及同時(shí)接受到來自第二檢測單元反饋的、障礙物從第二檢測區(qū)域中離開的信息