寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)及具有其的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)和具有該移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)平臺(tái)的寬度對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定性具有重要的作用，具有寬底盤的移動(dòng)平臺(tái)其穩(wěn)定性較好。窄底盤的移動(dòng)平臺(tái)可通過較為狹窄的通道，但在起伏地形中易發(fā)生橫滾傾覆。因此，若移動(dòng)平臺(tái)的底盤的寬度可根據(jù)地形的需要調(diào)節(jié)，可提高移動(dòng)平臺(tái)的地形適應(yīng)性。而目前對(duì)寬幅可調(diào)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的報(bào)道很少。
[0003]在國(guó)家自然科學(xué)基金青年基金(批準(zhǔn)號(hào):51205391)的支持下，本發(fā)明人團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步進(jìn)行研究，為克服上述的問題，探索一種寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)和具有該移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的一個(gè)目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提出一種寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)和具有該移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)器人，該移動(dòng)平臺(tái)及機(jī)器人的寬度可根據(jù)地形的需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，提高了移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)器人的地形適應(yīng)性。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的寬幅可調(diào)移動(dòng)平臺(tái)，包括:行走部、寬幅調(diào)節(jié)裝置和調(diào)中裝置；所述行走部包括行走部架，且所述行走部為兩個(gè)，且所述行走部包括第一行走部和第二行走部。所述寬幅調(diào)節(jié)裝置處于兩個(gè)所述行走部中間且與兩個(gè)所述行走部相連，且所述寬幅調(diào)節(jié)裝置包括:絲桿架，所述絲桿架與所述第一行走部的行走部架相連；絲孔架，所述絲孔架與所述第二行走部的行走部架相連，且所述絲孔架與所述絲桿架以移動(dòng)副連接且相互導(dǎo)向；調(diào)幅絲桿單元，所述調(diào)幅絲桿單元與所述絲桿架相連，所述調(diào)幅絲桿單元與所述絲孔架相連。所述調(diào)中裝置與所述寬幅調(diào)節(jié)裝置相連，且所述調(diào)中裝置包括:調(diào)中架，所述調(diào)中架與所述寬幅調(diào)節(jié)裝置以移動(dòng)副相連；調(diào)中絲桿單元，所述調(diào)中絲桿單元與所述調(diào)中架相連，所述調(diào)中絲桿單元與所述寬幅調(diào)節(jié)裝置相連，所述調(diào)中絲桿單元的軸線與所述調(diào)幅絲桿單元的軸線平行。
[0006]所述寬幅調(diào)節(jié)裝置的所述調(diào)幅絲桿單元包括:調(diào)幅絲桿，所述調(diào)幅絲桿與所述絲桿架相連，所述調(diào)幅絲桿與所述絲孔架螺紋連接。所述絲桿架包括:第一變幅導(dǎo)向件，所述第一變幅導(dǎo)向件至少為一個(gè)，所述第一變幅導(dǎo)向件的導(dǎo)向方向與所述調(diào)幅絲桿軸線平行；絲桿連接件，所述絲桿連接件與所述第一變幅導(dǎo)向件相連，且所述絲桿連接件與所述調(diào)幅絲桿相連。所述絲孔架包括:第二變幅導(dǎo)向件，所述第二變幅導(dǎo)向件與第一變幅導(dǎo)向件數(shù)量一致，且所述第二變幅導(dǎo)向件與所述第一變幅導(dǎo)向件以移動(dòng)副相連；調(diào)幅絲孔件，所述調(diào)幅絲孔件與所述第二變幅導(dǎo)向件相連，且所述調(diào)幅絲孔件與所述調(diào)幅絲桿螺紋連接；
[0007]所述調(diào)中裝置的調(diào)中架包括:調(diào)中導(dǎo)向件，所述調(diào)中導(dǎo)向件與所述第一變幅導(dǎo)向件以移動(dòng)副相連，所述調(diào)中導(dǎo)向件與所述第二變幅導(dǎo)向件以移動(dòng)副相連；調(diào)中絲孔件，所述調(diào)中絲孔件與所述調(diào)中導(dǎo)向件連接，且所述調(diào)中絲孔件與所述調(diào)中絲桿螺紋副連接。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述調(diào)幅絲桿單元的所述調(diào)幅絲桿的一端與所述絲桿架相連；所述絲孔架包括調(diào)幅絲母，所述調(diào)幅絲母與所述絲孔架可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述調(diào)幅絲母與所述調(diào)幅絲桿以螺紋副相連；所述調(diào)中絲桿單元的所述調(diào)中絲桿的一端與所述絲桿架和所述絲孔架中的任一個(gè)相連；所述調(diào)中架包括調(diào)中絲母，所述調(diào)中絲母與所述調(diào)中架可樞轉(zhuǎn)地相連，且所述調(diào)中絲桿與所述調(diào)中絲母以螺紋副相連。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例，所述調(diào)幅絲桿單元的所述調(diào)幅絲桿在軸向與所述絲桿架可樞轉(zhuǎn)地相連，所述絲孔架設(shè)有調(diào)幅絲孔，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)幅絲孔螺紋連接；所述調(diào)中絲桿單元的所述調(diào)中絲桿在軸向與所述絲桿架和所述絲孔架中的一個(gè)可樞轉(zhuǎn)地相連，所述調(diào)中架設(shè)有調(diào)中絲孔，所述調(diào)中絲桿與所述調(diào)中絲孔螺紋連接。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例，進(jìn)一步，所述調(diào)幅絲桿單元包括第一驅(qū)動(dòng)單元，所述第一驅(qū)動(dòng)單元與所述調(diào)幅絲桿連接并驅(qū)動(dòng)所述調(diào)幅絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述調(diào)中絲桿單元包括第二驅(qū)動(dòng)單元，所述第二驅(qū)動(dòng)單元與所述調(diào)中絲桿連接并驅(qū)動(dòng)所述調(diào)中絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]進(jìn)一步，當(dāng)所述調(diào)中絲桿在軸向與所述絲桿架可樞轉(zhuǎn)地相連時(shí)，所述調(diào)中絲桿與所述調(diào)幅絲桿通過傳動(dòng)裝置連接傳動(dòng)以實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)；且所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的傳動(dòng)比為2倍的所述調(diào)幅絲桿螺距與所述調(diào)中絲桿螺距的反比；若所述傳動(dòng)比為正數(shù)，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相同；若所述傳動(dòng)比為負(fù)數(shù)，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相反。
[0012]進(jìn)一步可選地，連接所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的所述傳動(dòng)裝置為撓性件傳動(dòng)裝置，且所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相同，所述撓性件傳動(dòng)裝置包括:第一撓性件輪，所述第一撓性件輪與所述調(diào)幅絲桿端連接；第二撓性件輪，所述第二撓性件輪與所述調(diào)中絲桿端連接；撓性件，所述撓性件將第一撓性件輪和第二撓性件輪連接并傳動(dòng)。
[0013]進(jìn)一步可選地，連接所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的所述傳動(dòng)裝置為齒輪傳動(dòng)裝置，且所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相反，所述齒輪傳動(dòng)裝置，包括:第一齒輪，所述第一齒輪與所述調(diào)幅絲桿端連接；第二齒輪，所述第二齒輪與所述調(diào)中絲桿端連接，且與第一齒輪外嗤合傳動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步，所述調(diào)中絲桿單元的調(diào)中絲桿與所述調(diào)幅絲桿單元的調(diào)幅絲桿通過傳動(dòng)裝置連接時(shí)，所述調(diào)幅絲桿單元和所述調(diào)中絲桿單元中的一個(gè)還包括驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述的調(diào)中絲桿和所述調(diào)幅絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，進(jìn)一步，所述調(diào)幅絲桿單元還包括:絲桿座，所述絲桿座兩端設(shè)有軸承安裝位，所述調(diào)幅絲桿的一端設(shè)于所述絲桿座內(nèi)；一對(duì)圓錐滾子軸承，所述圓錐滾子軸承設(shè)于所述絲桿座的軸承安裝位，且所述圓錐滾子軸承處于所述絲桿座和所述調(diào)幅絲桿之間；軸向限位件，所述軸向限位件設(shè)于所述調(diào)幅絲桿上，在所述圓錐滾子軸承和所述軸向限位件的共同作用下實(shí)現(xiàn)所述調(diào)幅絲桿在所述絲桿座內(nèi)的軸向定位。
[0016]此外，本實(shí)用新型還提出了一種機(jī)器人，其包括上述的寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)。
[0017]通過上述技術(shù)方案，所述的寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)的寬幅調(diào)節(jié)裝置的絲桿架與絲孔架通過第一變幅導(dǎo)向件和第二變幅導(dǎo)向件相互支承導(dǎo)向，兩者通過調(diào)幅絲桿單元連接，通過調(diào)節(jié)所述調(diào)幅絲桿上與其配合的調(diào)幅絲孔或調(diào)幅絲母的位置，可實(shí)現(xiàn)對(duì)絲桿架與絲孔架的間距調(diào)節(jié)，因左右兩個(gè)行走部分別與所述絲桿架和所述絲孔架連接，因此實(shí)現(xiàn)了寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)行走部之間寬度的調(diào)節(jié)。所述調(diào)中裝置的調(diào)中架受到所述寬幅調(diào)節(jié)裝置的第一變幅導(dǎo)向件和第二變幅導(dǎo)向件導(dǎo)向，所述調(diào)中絲桿單元連接了所述調(diào)中架與所述寬幅調(diào)節(jié)裝置，可將調(diào)中架調(diào)節(jié)至寬幅調(diào)節(jié)裝置寬度的中間位置。
[0018]作為一種可選，所述調(diào)幅絲桿單元的所述調(diào)幅絲桿在軸向與所述絲桿架可樞轉(zhuǎn)地相連，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)幅絲孔螺紋連接；通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)幅絲桿可以調(diào)整所述絲孔架相對(duì)所述調(diào)幅絲桿的位置，從而調(diào)整了所述絲孔架與所述絲桿架的間距，即調(diào)整了兩行走部的間距。所述調(diào)中絲桿單元的所述調(diào)中絲桿在軸向與所述絲桿架和所述絲孔架中的一個(gè)可樞轉(zhuǎn)地相連，所述調(diào)中架設(shè)有調(diào)中絲孔，所述調(diào)中絲桿與所述調(diào)中絲孔以螺紋副相連；通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)中絲桿可以調(diào)整調(diào)中架相對(duì)所述絲桿架和所述絲孔架的位置，可將調(diào)中架調(diào)整至本實(shí)用新型寬度的中間位置。
[0019]作為另一種可選，所述調(diào)幅絲桿的一端與所述絲桿架固定相連；所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)幅絲母以螺紋副相連，且所述調(diào)幅絲母與所述絲孔架可樞轉(zhuǎn)地相連，這樣通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)幅絲母可以調(diào)整所述絲桿架相對(duì)所述絲孔架的位置，實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的寬幅調(diào)節(jié)。所述調(diào)中絲桿的一端與所述絲桿架和所述絲孔架中的一個(gè)固定相連；所述調(diào)中絲桿的與所述調(diào)中絲母螺紋連接，所述調(diào)中絲母與所述調(diào)中架可樞轉(zhuǎn)地相連，通過轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)中絲母可以調(diào)整所述調(diào)中架的位置，可以實(shí)現(xiàn)調(diào)中架的調(diào)中操作。所述的調(diào)中架與移動(dòng)平臺(tái)的主車體等結(jié)構(gòu)相連，因此可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的主車體的調(diào)中。
[0020]在進(jìn)一步可選的技術(shù)方案中，所述調(diào)中絲桿單元的調(diào)中絲桿與所述調(diào)幅絲桿單元的調(diào)幅絲桿通過傳動(dòng)裝置連接傳動(dòng)以實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿之間的傳動(dòng)比為2倍的所述調(diào)幅絲桿螺距與所述調(diào)中絲桿螺距的反比，即保證了所述調(diào)中架的移動(dòng)距離是所述調(diào)幅裝置調(diào)節(jié)距離的一半；對(duì)傳動(dòng)比正負(fù)與所述調(diào)中絲桿與所述調(diào)幅絲桿螺旋方向關(guān)系的要求與限定，保證了所述調(diào)幅裝置寬度變化方向與所述調(diào)中架的移動(dòng)方向的一致性。這樣，利用驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的任一個(gè)，可保證寬度的調(diào)節(jié)同時(shí)保證調(diào)中架始終處于中部。
[0021]當(dāng)所述傳動(dòng)裝置為撓性件傳動(dòng)裝置時(shí)，所述第一撓性件輪與所述調(diào)幅絲桿連接、所述第二撓性件輪與所述調(diào)中絲桿連接，通過撓性件傳動(dòng)，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，且旋轉(zhuǎn)方向相同，當(dāng)所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相同時(shí)，所述調(diào)幅裝置寬度變化方向與所述調(diào)中架移動(dòng)方向的一致。
[0022]當(dāng)所述傳動(dòng)裝置為齒輪傳動(dòng)裝置時(shí)，所述第一齒輪與所述調(diào)幅絲桿端連接，所述第二齒輪與所述調(diào)中絲桿端連接，第一齒輪與第二齒輪外嚙合傳動(dòng)，所述調(diào)幅絲桿與所述調(diào)中絲桿的螺旋方向相反，保證了所述調(diào)幅裝置寬度變化方向與所述調(diào)中架移動(dòng)方向的一致。
[0023]根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述調(diào)中絲桿單元的調(diào)中絲桿與