擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及無(wú)人車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今時(shí)代，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛，在民用、軍工和執(zhí)法機(jī)關(guān)等領(lǐng)域均有大量應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)大，包括巡檢、救援、排爆、消防等，一個(gè)優(yōu)良的移動(dòng)平臺(tái)更是移動(dòng)機(jī)器人正常作業(yè)的基礎(chǔ)。
[0003]移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)作為移動(dòng)機(jī)器人最基本單元，用于搭載控制系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和機(jī)械手等部件抵達(dá)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行具體的作業(yè)任務(wù)，其性能優(yōu)劣直接影響著機(jī)器人的整體性會(huì)K。
[0004]輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)具有高速高效的優(yōu)點(diǎn)，但因其地形適應(yīng)性較差，應(yīng)用受到了一定的局限。為了提高移動(dòng)平臺(tái)在復(fù)雜地形上的通過(guò)性能，目前已開(kāi)發(fā)了多種輪履、腿履、輪腿復(fù)合式移動(dòng)平臺(tái)。
[0005]當(dāng)前小型移動(dòng)平臺(tái)主要圍繞履帶式及純輪式結(jié)構(gòu)展開(kāi)；履帶式無(wú)人平臺(tái)通過(guò)性強(qiáng)，純履帶式無(wú)人平臺(tái)運(yùn)行速度受限，能量消耗較大;輪式結(jié)構(gòu)具有快速、能量利用率高的特點(diǎn)，純輪式平臺(tái)由于車體過(guò)低，行駛姿態(tài)單一，而且復(fù)雜環(huán)境通過(guò)性很差，不具有攀爬樓梯的功能，對(duì)于復(fù)雜路面、樓梯、高低不平環(huán)境無(wú)法適應(yīng)。
[0006]另外，當(dāng)前小型無(wú)人平臺(tái)普遍具有體積過(guò)大，重量過(guò)重的缺點(diǎn)，不方便進(jìn)行個(gè)人攜行，也不便于收納。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)，包括車體、擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、車輪機(jī)構(gòu)和控制器；
[0008]所述車體的四角處分別安裝擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與擺臂機(jī)構(gòu)連接，所述車輪機(jī)構(gòu)與擺臂機(jī)構(gòu)底部連接，所述控制器安裝在車體上，控制器分別控制擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和車輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)擺臂機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車體姿態(tài)的調(diào)整；
[0009]所述擺臂機(jī)構(gòu)包括前臂、后臂和擺臂連接機(jī)構(gòu)，所述前臂的一端設(shè)有用于連接后臂的第一連接板以及第一懸掛耳，所述后臂的一端設(shè)有用于連接前臂的第二連接板，所述第一連接板和第二連接板通過(guò)擺臂連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行鉸接。
[0010]所述車輪機(jī)構(gòu)包括車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的輪轂電機(jī)以及控制輪轂電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的車輪驅(qū)動(dòng)器，所述車輪驅(qū)動(dòng)器與控制器連接。
[0011]進(jìn)一步的，所述第一連接板和第二連接板均設(shè)為圓盤狀，第一連接板和第二連接板中部均設(shè)有用于穿裝擺臂連接機(jī)構(gòu)的連接孔。
[0012]進(jìn)一步的，所述擺臂連接機(jī)構(gòu)包括螺栓、螺母、軸承和彈簧墊片，所述軸承安裝在第一連接板中部的連接孔內(nèi)，螺栓穿裝在軸承上，螺栓的螺帽用于和軸承配合連接，螺母通過(guò)彈簧墊片螺接在伸出于第二連接板的螺栓尾端。
[0013]進(jìn)一步的，所述前臂位于第一連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第一限位板，所述后臂位于第二連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于對(duì)鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動(dòng)角度進(jìn)行限位。
[0014]進(jìn)一步的，所述第一限位板和第二限位板將鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動(dòng)角度限制為30度以內(nèi)。
[0015]進(jìn)一步的，所述前臂遠(yuǎn)離第二連接板的一端設(shè)有通孔和限位槽，所述通孔內(nèi)安裝用于與輪轂電機(jī)輸出軸連接的軸套，所述軸套上設(shè)有用于與限位槽連接的弧形板。
[0016]進(jìn)一步的，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、箱體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在箱體內(nèi)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與后臂鉸接。
[0017]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪和蝸桿，所述渦輪和蝸桿采用水平90度角嚙合連接，所述蝸桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，渦輪的輸出軸與后臂連接。
[0018]進(jìn)一步的，所述后臂遠(yuǎn)離第二連接板的一端設(shè)有容納渦輪的輸出軸的凹槽以及第二懸掛耳，所述凹槽的槽底面設(shè)有穿線孔以及用于穿裝銷桿連接渦輪輸出軸的連接孔，凹槽的槽壁設(shè)有用于穿裝限位栓固定渦輪輸出軸的限位孔，所述第二懸掛耳與第一懸掛耳之間安裝懸掛減震裝置。
[0019]進(jìn)一步的，所述箱體包括主箱體以及分別安裝在主箱體上的輸入端蓋和輸出端蓋，所述主箱體與車體通過(guò)螺栓固定，在主箱體內(nèi)容納有渦輪和蝸桿，所述渦輪和蝸桿分別與主箱體之間通過(guò)軸承連接，用于驅(qū)動(dòng)蝸桿的擺臂電機(jī)與輸入端蓋連接，所述輸入端蓋用于對(duì)蝸桿的軸向移動(dòng)限位，所述輸出端蓋用于對(duì)渦輪的軸向移動(dòng)限位。
[0020]采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型產(chǎn)生的技術(shù)效果有:
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用蝸輪蝸桿帶動(dòng)擺臂結(jié)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，結(jié)合了輪式結(jié)構(gòu)的高速行駛的特性，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定行駛狀態(tài)下的姿態(tài)調(diào)整，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)輪式平臺(tái)的行動(dòng)環(huán)境受限等問(wèn)題，并針對(duì)復(fù)雜環(huán)境行駛，如攀爬樓梯任務(wù)實(shí)現(xiàn)了較好的優(yōu)化，克服了輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)地形適應(yīng)性差的缺點(diǎn)，具有較強(qiáng)的通過(guò)性能，能滿足野外復(fù)雜環(huán)境下工作的多種需求，可實(shí)現(xiàn)爬坡、越障、在非平整地形下進(jìn)行平穩(wěn)前進(jìn)。采用輪式驅(qū)動(dòng)方式，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，耗能較低，可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0022]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0024I圖2是車輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是前臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4是后臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是擺臂連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]附圖標(biāo)記:
[0030]I 一車體，2—擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3—擺臂機(jī)構(gòu)，4 一車輪機(jī)構(gòu)，5—控制器，6—懸掛減震裝置，7—軸套，21—驅(qū)動(dòng)電機(jī)，22—箱體，23—傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，31—前臂，32—后臂，33—擺臂連接機(jī)構(gòu)，41一車輪，42—輪穀電機(jī)，221一主箱體，222一輸入端蓋，223一輸出端蓋，231一禍輪，232—蝸桿，311 —第一連接板，312—第一懸掛耳，313—限位槽，315—第一限位板，321—第二連接板，322—第二懸掛耳，323—凹槽，324—穿線孔，325—連接孔，326—限位孔，327一第二限位板，331 一螺檢，332一螺母，333一軸承，334一彈黃塾片，71 一弧形板。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0032]在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0033]實(shí)施例一
[0034]請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型公開(kāi)的一種電動(dòng)汽車擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]—種擺臂式無(wú)人四