一種主動(dòng)全向輪及移動(dòng)裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種主動(dòng)全向輪及移動(dòng)裝置，其中，該主動(dòng)全向輪包括輪架及設(shè)置在輪架上的中心齒輪，輪架上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與中心齒輪嚙合；該移動(dòng)裝置包括底盤，該底盤上設(shè)置有至少一個(gè)如上所述的主動(dòng)全向輪。本實(shí)用新型將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，不同的獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性；本實(shí)用新型所述移動(dòng)裝置的傳動(dòng)滯后明顯減小，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性高。
【專利說(shuō)明】
一種主動(dòng)全向輪及移動(dòng)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及全向輪技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種主動(dòng)全向輪及移動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]全向輪廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、手推車、轉(zhuǎn)移輸送機(jī)、貨運(yùn)車、行李等移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)中，其主要由輪轂以及安裝于輪轂上的從動(dòng)輪組成，輪轂由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)輪可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，由于輪轂的軸向方向與從動(dòng)輪的軸向方向垂直，從而使得全向輪具備全向移動(dòng)的能力。
[0003]現(xiàn)有的全向輪既能夠通過輪轂電機(jī)(大輪)進(jìn)行繞電機(jī)軸的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，又能夠通過從動(dòng)輪(小輪)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)全向輪垂直于輪轂方向?qū)崿F(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng);但是全向輪繞電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過電機(jī)軸來(lái)實(shí)現(xiàn)整體主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)卻是通過全向輪與地面接觸摩擦力來(lái)被動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)主動(dòng)旋轉(zhuǎn)。因此現(xiàn)有的全向輪在應(yīng)用在如機(jī)器人等移動(dòng)裝置上時(shí)，在對(duì)該移動(dòng)裝置進(jìn)行縱向或橫向的姿態(tài)調(diào)整時(shí)，是通過移動(dòng)裝置上設(shè)置若干個(gè)相互垂直或成一定角度的全向輪，以差速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)，操作比較麻煩，控制比較復(fù)雜;如果若干個(gè)全向輪成相同方向安裝在移動(dòng)裝置上，則需要調(diào)整其中某幾個(gè)全向輪轉(zhuǎn)向角度才能實(shí)現(xiàn)調(diào)整，如現(xiàn)有汽車輪胎轉(zhuǎn)向的調(diào)整方法，調(diào)節(jié)并不方便。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，主動(dòng)全向輪應(yīng)運(yùn)而生。目前，主動(dòng)全向輪能夠通過帶動(dòng)主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)來(lái)帶動(dòng)所有的從動(dòng)輪同時(shí)旋轉(zhuǎn)，相對(duì)現(xiàn)有的全向輪的從動(dòng)輪只能在橫移時(shí)實(shí)現(xiàn)被動(dòng)旋轉(zhuǎn)來(lái)說(shuō)，主動(dòng)全向輪的從動(dòng)輪可以通過主動(dòng)輪全部實(shí)現(xiàn)主動(dòng)旋轉(zhuǎn);然而，現(xiàn)有的主動(dòng)全向輪一般都是采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化，不僅會(huì)出現(xiàn)傳動(dòng)滯后的情況，而且這種傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性都極差，嚴(yán)重影響了主動(dòng)全向輪的使用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的實(shí)用新型目的在于:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的因現(xiàn)有主動(dòng)全向輪一般都是采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化而帶來(lái)的傳動(dòng)滯后、傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性差的問題，提供一種主動(dòng)全向輪，該主動(dòng)全向輪能夠使得傳動(dòng)滯后明顯減小，并且有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性；另外，本實(shí)用新型還提供了一種應(yīng)用該主動(dòng)全向輪的移動(dòng)裝置。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0007]—種主動(dòng)全向輪，包括輪架及設(shè)置在輪架上的中心齒輪，輪架上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與中心齒輪嚙合。
[0008]在本實(shí)用新型所述主動(dòng)全向輪中，輪架上設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與中心齒輪嚙合，即本實(shí)用新型所述技術(shù)方案將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，即不同的獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，也就是說(shuō)，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均有自己的驅(qū)動(dòng)力，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0009]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，上述獨(dú)立傳動(dòng)輪組包括驅(qū)動(dòng)組件、主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和被動(dòng)輪組;該驅(qū)動(dòng)組件兩端均以齒輪傳動(dòng)的方式分別與上述中心齒輪和主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)嚙合，且該主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)通過萬(wàn)向節(jié)與被動(dòng)輪組傳動(dòng)連接。
[0010]在上述每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組中，驅(qū)動(dòng)組件兩端均以齒輪傳動(dòng)的方式分別與上述中心齒輪和主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)嚙合，由此可知，在本實(shí)用新型所述主動(dòng)全向輪中，當(dāng)上述中心齒輪在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，中心齒輪會(huì)通過驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)樵撝鲃?dòng)輪機(jī)構(gòu)通過萬(wàn)向節(jié)與被動(dòng)輪組傳動(dòng)連接，主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)又會(huì)通過萬(wàn)向節(jié)帶動(dòng)被動(dòng)輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得被動(dòng)輪組全部實(shí)現(xiàn)主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，因此，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組不僅可以實(shí)現(xiàn)軸向的主動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，而且還能夠?qū)崿F(xiàn)橫向主動(dòng)滑移。
[0011]在保證每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組都能夠?qū)崿F(xiàn)軸向的主動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和橫向主動(dòng)滑移的情況下，作為包括至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組的所述主動(dòng)全向輪，其傳動(dòng)不會(huì)出現(xiàn)滯后的情況，而且這種傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性都得到極大提高。
[0012]進(jìn)一步地優(yōu)選，上述驅(qū)動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)相連的第一齒輪、齒輪傳動(dòng)軸和第二齒輪，且該第一齒輪與中心齒輪嚙合，而第二齒輪與主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)。
[0013]在上述結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)組件中，第一齒輪在中心齒輪的傳動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)又通過齒輪傳動(dòng)軸帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榈诙X輪與主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，這樣會(huì)使得主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)在第二齒輪的帶動(dòng)下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由此便完成了驅(qū)動(dòng)力的傳遞;在該驅(qū)動(dòng)組件中，采用齒輪傳動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力的傳遞，有助于提升驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)的準(zhǔn)確度，還利于驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)效率的提高，且工作可靠。
[0014]進(jìn)一步地優(yōu)選，上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傳動(dòng)組件和主動(dòng)輪組件；該主動(dòng)輪組件的一端通過主動(dòng)傳動(dòng)組件與上述驅(qū)動(dòng)組件相連，其另一端通過上述萬(wàn)向節(jié)與被動(dòng)輪組傳動(dòng)。
[0015]在主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)中，主動(dòng)輪組件通過主動(dòng)傳動(dòng)組件在上述驅(qū)動(dòng)組件的帶動(dòng)下工作(轉(zhuǎn)動(dòng))，從而通過萬(wàn)向節(jié)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給被動(dòng)輪組，使得被動(dòng)輪組實(shí)現(xiàn)主動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0016]更進(jìn)一步地優(yōu)選，上述主動(dòng)傳動(dòng)組件包括依次嚙合的第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪;該第三齒輪以齒輪嚙合的方式與驅(qū)動(dòng)組件相連，該第五齒輪與主動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接。
[0017]在該主動(dòng)傳動(dòng)組件中，第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪依次嚙合，而該第三齒輪又以齒輪嚙合的方式與驅(qū)動(dòng)組件相連，這樣的設(shè)計(jì)使得第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪在驅(qū)動(dòng)組件的帶動(dòng)下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，又因?yàn)榈谖妪X輪與主動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接，從而帶動(dòng)主動(dòng)輪組件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；同上所述，在該主動(dòng)傳動(dòng)組件中，采用齒輪傳動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力的傳遞，傳動(dòng)準(zhǔn)確度高，且傳動(dòng)效率高，工作可靠。
[0018]更進(jìn)一步地優(yōu)選，上述主動(dòng)輪組件包括同軸相連的第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪。該第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪同軸相連，在第五齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪會(huì)同時(shí)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，即第五齒輪同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)主動(dòng)輪，一方面，會(huì)使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，也有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0019]進(jìn)一步地優(yōu)選，上述被動(dòng)輪組包括依次相連的多個(gè)被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)。
[0020]更進(jìn)一步地優(yōu)選，上述被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括被動(dòng)傳動(dòng)組件和被動(dòng)輪組件;該被動(dòng)輪組件依次通過被動(dòng)傳動(dòng)組件和萬(wàn)向節(jié)與上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)連接。[0021 ]在上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)通過萬(wàn)向節(jié)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給被動(dòng)傳動(dòng)組件，該被動(dòng)輪組件會(huì)在被動(dòng)傳動(dòng)組件的帶動(dòng)下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)被動(dòng)輪組的主動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0022]更進(jìn)一步地優(yōu)選，上述被動(dòng)傳動(dòng)組件包括相互嚙合的第六齒輪和第七齒輪，該第六齒輪通過上述萬(wàn)向節(jié)與上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)。
[0023]在上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第六齒輪通過萬(wàn)向節(jié)也會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，又因?yàn)榈诹X輪和第七齒輪相互嚙合，從而帶動(dòng)第七齒輪發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，即該被動(dòng)傳動(dòng)組件也是通過齒輪傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)的轉(zhuǎn)化，傳動(dòng)精度度高，傳動(dòng)效率高，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性也得到大幅提高。
[0024]更進(jìn)一步地優(yōu)選，上述被動(dòng)輪組件包括同軸設(shè)置的第一被動(dòng)輪和第二被動(dòng)輪。在被動(dòng)傳動(dòng)組件的帶動(dòng)下，第一被動(dòng)輪和第二被動(dòng)輪會(huì)同時(shí)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，一方面，會(huì)使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，也有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0025]進(jìn)一步優(yōu)選，上述輪架前后兩端面均設(shè)有端板，且上述萬(wàn)向節(jié)位于端板內(nèi)側(cè)。端板的設(shè)置對(duì)中心齒輪和獨(dú)立傳動(dòng)輪組均起到了保護(hù)作用，也能有效降低外界雜物進(jìn)入到輪架內(nèi)部、中心齒輪和獨(dú)立傳動(dòng)輪組內(nèi)部的幾率;另外，上述萬(wàn)向節(jié)位于端板內(nèi)側(cè)，即將萬(wàn)向節(jié)設(shè)置在所述主動(dòng)全向輪的內(nèi)部，可有效防止外界雜物進(jìn)入到萬(wàn)向節(jié)中，對(duì)萬(wàn)向節(jié)起到了保護(hù)作用。
[0026]本實(shí)用新型還提供了一種移動(dòng)裝置，該移動(dòng)裝置包括底盤，該底盤上設(shè)置有至少一個(gè)如上所述的主動(dòng)全向輪。
[0027]本實(shí)用新型所述移動(dòng)裝置，在底盤上設(shè)置有至少一個(gè)上述主動(dòng)全向輪，相對(duì)于現(xiàn)有的移動(dòng)裝置來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型所述移動(dòng)裝置的傳動(dòng)滯后明顯減小，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性高。
[0028]另外，在本實(shí)用新型所述技術(shù)方案中，凡未作特別說(shuō)明的，均可通過采用本領(lǐng)域中的常規(guī)技術(shù)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)本技術(shù)方案。
[0029]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0030]1、本實(shí)用新型所述技術(shù)方案將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，不同的獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性；
[0031]2、在本實(shí)用新型所述主動(dòng)全向輪中，驅(qū)動(dòng)組件、主動(dòng)傳動(dòng)組件和主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)均采用齒輪傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)了傳動(dòng)轉(zhuǎn)化，傳動(dòng)精度度高，傳動(dòng)效率高，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性也得到大幅提尚；
[0032]3、在本實(shí)用新型所述主動(dòng)全向輪中，上述主動(dòng)輪組件中的第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪同軸相連，上述被動(dòng)傳動(dòng)組件中的第一被動(dòng)輪和第二被動(dòng)輪也同軸設(shè)置，這些設(shè)計(jì)一方面，能夠使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，也有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性；
[0033]4、在本實(shí)用新型所述主動(dòng)全向輪中，上述輪架前后兩端面均設(shè)有端板，端板的設(shè)置對(duì)中心齒輪和獨(dú)立傳動(dòng)輪組均起到了保護(hù)作用，也能有效降低外界雜物進(jìn)入到輪架內(nèi)部、中心齒輪和獨(dú)立傳動(dòng)輪組內(nèi)部的幾率;另外，上述萬(wàn)向節(jié)位于端板內(nèi)側(cè)，可有效防止外界雜物進(jìn)入到萬(wàn)向節(jié)中，對(duì)萬(wàn)向節(jié)起到了保護(hù)作用；
[0034]5、本實(shí)用新型所述移動(dòng)裝置，在底盤上設(shè)置有至少一個(gè)上述主動(dòng)全向輪，相對(duì)于現(xiàn)有的移動(dòng)裝置來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型所述移動(dòng)裝置的傳動(dòng)滯后明顯減小，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性高。
【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一中主動(dòng)全向輪(省略了端板)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2是圖1中A處的局部放大圖；
[0037]圖3是圖1中B處的局部放大圖；
[0038]圖4是圖1中C處的局部放大圖；
[0039]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例一中主動(dòng)全向輪(省略了端板)的立體圖；
[0040]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例一中主動(dòng)全向輪(包含端板)的立體圖；
[0041]圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例二中主動(dòng)全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例三中主動(dòng)全向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例四中移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖中標(biāo)記:1-輪架，2-中心齒輪，3-萬(wàn)向節(jié)，4-第一齒輪，5-齒輪傳動(dòng)軸，6_第二齒輪，7-第三齒輪，8-第四齒輪，9-第五齒輪，10-第一主動(dòng)輪，11-第二主動(dòng)輪，12-第六齒輪，13-第七齒輪，14-第一被動(dòng)輪，15-第二被動(dòng)輪，16-端板，17-固定套，18-小輪支架，19-底盤。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。
[0046]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0047]實(shí)施例1
[0048]—種主動(dòng)全向輪，如圖1、圖5和圖6所示，包括輪架I，輪架I上設(shè)有中心齒輪2，且輪架I上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，具體為四個(gè)，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與該中心齒輪2嚙合;該獨(dú)立傳動(dòng)輪組包括驅(qū)動(dòng)組件、主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和被動(dòng)輪組;其中，該驅(qū)動(dòng)組件兩端均以齒輪傳動(dòng)的方式分別與上述中心齒輪2和主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)嚙合，且該主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)通過萬(wàn)向節(jié)3與被動(dòng)輪組傳動(dòng)連接;該輪架I前后兩端面均設(shè)有端板16，且該萬(wàn)向節(jié)3位于端板16內(nèi)側(cè)。
[0049]上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傳動(dòng)組件和主動(dòng)輪組件;該主動(dòng)輪組件的一端通過主動(dòng)傳動(dòng)組件與驅(qū)動(dòng)組件相連，其另一端通過上述萬(wàn)向節(jié)3與被動(dòng)輪組傳動(dòng)。上述被動(dòng)輪組包括依次相連的多個(gè)被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)，且每個(gè)被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括被動(dòng)傳動(dòng)組件和被動(dòng)輪組件;該被動(dòng)輪組件依次通過被動(dòng)傳動(dòng)組件和萬(wàn)向節(jié)3與上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)連接，具體來(lái)說(shuō)，該被動(dòng)輪組件依次通過被動(dòng)傳動(dòng)組件和萬(wàn)向節(jié)3與主動(dòng)傳動(dòng)組件傳動(dòng)相連。
[0050]如圖2所示，上述驅(qū)動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)相連的第一齒輪4、齒輪傳動(dòng)軸5和第二齒輪6。如圖3所示，上述主動(dòng)傳動(dòng)組件包括依次嚙合的第三齒輪7、第四齒輪8和第五齒輪9，且該第四齒輪8上套設(shè)有固定套17，該固定套17—方面起到固定第四齒輪8的作用，另一方面，可以避免第四齒輪8與其它結(jié)構(gòu)部件之間發(fā)生磨損；上述主動(dòng)輪組件包括同軸相連的第一主動(dòng)輪10和第二主動(dòng)輪11。如圖4所示，上述被動(dòng)傳動(dòng)組件包括相互嚙合的第六齒輪12和第七齒輪13，且該第六齒輪12上也套設(shè)有固定套17，該固定套17—方面起到固定第六齒輪12的作用，另一方面，可以避免第六齒輪12與其它結(jié)構(gòu)部件之間發(fā)生磨損;上述被動(dòng)輪組件包括同軸設(shè)置的第一被動(dòng)輪14和第二被動(dòng)輪15，第一被動(dòng)輪14、第七齒輪13和第二被動(dòng)輪15依次同軸傳動(dòng)連接。其中，第一齒輪4與中心齒輪2嗤合，而第二齒輪6與主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，具體來(lái)說(shuō)，該第二齒輪6與第三齒輪7嚙合;第五齒輪9與主動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接，具體為第一主動(dòng)輪10、第五齒輪9和第二主動(dòng)輪11同軸相連;第六齒輪12通過萬(wàn)向節(jié)3與上述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，具體為第六齒輪12通過萬(wàn)向節(jié)3與第四齒輪8傳動(dòng)。
[0051]當(dāng)中心齒輪2在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一齒輪4也會(huì)隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一齒輪4會(huì)通過齒輪傳動(dòng)軸5帶動(dòng)第二齒輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榈谌X輪7與第二齒輪6嚙合，第三齒輪7也開始轉(zhuǎn)動(dòng)并通過第四齒輪8帶動(dòng)第五齒輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，第一主動(dòng)輪10和第二主動(dòng)輪11會(huì)隨著第五齒輪9的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，與此同時(shí)，第四齒輪8會(huì)通過萬(wàn)向節(jié)3帶動(dòng)第六齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng);一方面，第六齒輪12會(huì)通過萬(wàn)向節(jié)3將驅(qū)動(dòng)力傳遞給相鄰的被動(dòng)輪組件，另一方面，第六齒輪12通過第七齒輪13帶動(dòng)第一被動(dòng)輪14和第二被動(dòng)輪15同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣，便實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)全向輪的自主移動(dòng)。
[0052]另外，又如圖1所示，主動(dòng)輪組件與被動(dòng)輪組件之間、相鄰兩個(gè)被動(dòng)輪組件之間均設(shè)有小輪支架18，小輪支架18起到隔離主動(dòng)輪組件與被動(dòng)輪組件、以及相鄰兩個(gè)主動(dòng)輪組件的作用，避免主動(dòng)輪組件與被動(dòng)輪組件之間、以及相鄰兩個(gè)主動(dòng)輪組件之間發(fā)生磨損。
[0053]在本實(shí)施例中，上述第一齒輪4、第二齒輪6和第三齒輪7均為傘形齒輪;上述第一主動(dòng)輪10、第二主動(dòng)輪11、第一被動(dòng)輪14和第二被動(dòng)輪15均可為輥?zhàn)印?br>[0054]本實(shí)施例將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了四個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，存在四組主動(dòng)輪組件，四個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，四組主動(dòng)輪組件之間也互不影響；每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪2的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，也就是說(shuō)，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組都有自己的驅(qū)動(dòng)力，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組中的被動(dòng)輪組件都在一組主動(dòng)輪組件的作用下進(jìn)行主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0055]實(shí)施例2
[0056]—種主動(dòng)全向輪，如圖7所示，包括輪架I，該輪架I上設(shè)有中心齒輪2，且該輪架I上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，具體為三個(gè)，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與該中心齒輪2嚙合。
[0057]本實(shí)施例中的獨(dú)立傳動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一中獨(dú)立傳動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)相同。
[0058]本實(shí)施例將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了三個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，存在三組主動(dòng)輪組件，三個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，三組主動(dòng)輪組件之間也互不影響；每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪2的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，也就是說(shuō)，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組都有自己的驅(qū)動(dòng)力，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組中的被動(dòng)輪組件都在一組主動(dòng)輪組件的作用下進(jìn)行主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，即整個(gè)主動(dòng)全向輪采用三組主動(dòng)輪組件分別對(duì)三組被動(dòng)輪組件進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0059]實(shí)施例3
[0060]一種主動(dòng)全向輪，如圖8所示，包括輪架I，該輪架I上設(shè)有中心齒輪2，且該輪架I上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，具體為二個(gè)，且每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與該中心齒輪2嚙合。
[0061 ]本實(shí)施例中的獨(dú)立傳動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一中獨(dú)立傳動(dòng)輪組的結(jié)構(gòu)相同。
[0062]本實(shí)施例將整個(gè)主動(dòng)全向輪分成了二個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)部分，存在二組主動(dòng)輪組件，二個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組之間互不影響，二組主動(dòng)輪組件之間也互不影響；每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組在中心齒輪2的傳動(dòng)下獨(dú)立工作，也就是說(shuō)，每個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組都有自己的驅(qū)動(dòng)力，每組被動(dòng)輪組件都在一組主動(dòng)輪組件的作用下主動(dòng)旋轉(zhuǎn)，與傳統(tǒng)的主動(dòng)全向輪采用一個(gè)主動(dòng)輪對(duì)所有從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化相比，這樣的設(shè)計(jì)一方面使得傳動(dòng)滯后明顯減小，另一方面，還有助于提高傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性。
[0063]實(shí)施例4
[0064]—種移動(dòng)裝置，如圖9所示，包括底盤19，該底盤19上設(shè)置有至少一個(gè)實(shí)施例1、實(shí)施例2或?qū)嵤├?中的主動(dòng)全向輪。
[0065]本實(shí)施例提供的移動(dòng)裝置因?yàn)榘▽?shí)施例1、實(shí)施例2或?qū)嵤├?中的主動(dòng)全向輪，這樣的設(shè)計(jì)使得該移動(dòng)裝置的傳動(dòng)滯后明顯減小，傳動(dòng)轉(zhuǎn)化的可靠性和穩(wěn)定性高。
[0066]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種主動(dòng)全向輪，包括輪架(I)及設(shè)置在所述輪架(I)上的中心齒輪(2)，其特征在于，所述輪架(I)上還設(shè)有至少兩個(gè)獨(dú)立傳動(dòng)輪組，且每個(gè)所述獨(dú)立傳動(dòng)輪組均以齒輪傳動(dòng)的方式與所述中心齒輪(2)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述獨(dú)立傳動(dòng)輪組包括驅(qū)動(dòng)組件、主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和被動(dòng)輪組;所述驅(qū)動(dòng)組件兩端均以齒輪傳動(dòng)的方式分別與所述中心齒輪(2)和主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)嚙合，且所述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)通過萬(wàn)向節(jié)(3 )與所述被動(dòng)輪組傳動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括依次傳動(dòng)相連的第一齒輪(4)、齒輪傳動(dòng)軸(5)和第二齒輪(6)，且所述第一齒輪(4)與中心齒輪(2)嚙合，而所述第二齒輪(6)與主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)傳動(dòng)組件和主動(dòng)輪組件;所述主動(dòng)輪組件的一端通過主動(dòng)傳動(dòng)組件與所述驅(qū)動(dòng)組件相連，其另一端通過所述萬(wàn)向節(jié)(3)與被動(dòng)輪組傳動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述主動(dòng)傳動(dòng)組件包括依次嚙合的第三齒輪(7)、第四齒輪(8)和第五齒輪(9);所述第三齒輪(7)以齒輪嚙合的方式與驅(qū)動(dòng)組件相連，所述第五齒輪(9)與主動(dòng)輪組件傳動(dòng)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述主動(dòng)輪組件包括同軸相連的第一主動(dòng)輪(10)和第二主動(dòng)輪(11)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述被動(dòng)輪組包括依次相連的多個(gè)被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述被動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括被動(dòng)傳動(dòng)組件和被動(dòng)輪組件;所述被動(dòng)輪組件依次通過被動(dòng)傳動(dòng)組件和萬(wàn)向節(jié)(3)與所述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主動(dòng)全向輪，其特征在于，所述被動(dòng)傳動(dòng)組件包括相互嚙合的第六齒輪(12)和第七齒輪(13)，所述第六齒輪(12)通過所述萬(wàn)向節(jié)(3)與所述主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)。10.—種移動(dòng)裝置，包括底盤(19)，其特征在于，所述底盤(19)上設(shè)置有至少一個(gè)如上述權(quán)利要求1?9中任意一項(xiàng)所述的主動(dòng)全向輪。
【文檔編號(hào)】B60B19/00GK205523385SQ201620352185
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月25日
【發(fā)明人】駱德淵
【申請(qǐng)人】成都電科創(chuàng)品機(jī)器人科技有限公司