自移動機器人的制作方法
【專利摘要】一種自移動機器人，包括內(nèi)模塊(1)和外模塊(2)，所述內(nèi)模塊可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)于外模塊上，所述內(nèi)模塊底面上設(shè)有行走單元(5)和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口(6)，所述進風口與自移動機器人內(nèi)的真空源連通，所述吸附單元還包括封閉刮條(3)，所述封閉刮條與內(nèi)模塊底面圍設(shè)成一密封腔(4)，所述行走單元和進風口被圍設(shè)在所述密封腔內(nèi)。本實用新型通過設(shè)置在內(nèi)模塊底面上的封閉刮條，使得其內(nèi)模塊和外模塊相對轉(zhuǎn)動時，密封腔內(nèi)的真空度不會受內(nèi)模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
【專利說明】
自移動機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前市面上的自移動機器人的外形一般設(shè)置方形，為了方便機體的轉(zhuǎn)動和返回，機器的端部被設(shè)計成圓弧形，而這樣的設(shè)計導致的結(jié)果就是有框玻璃的邊角擦拭不到，因而留下死角，同時，自移動機器人在清潔過程中的轉(zhuǎn)向和返回環(huán)節(jié)會受到有框玻璃的邊框限制，當遇到邊框時，自移動機器人需要后退一段距離才能實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和返回，工作效率低；市面上還存在另一種可旋轉(zhuǎn)的自移動機器人，其內(nèi)模塊可相對于機器人機體旋轉(zhuǎn)，使得機器人在轉(zhuǎn)向時僅內(nèi)模塊發(fā)生轉(zhuǎn)動，機體不動，并且其吸附裝置設(shè)置在機體周邊，使自移動機器人吸附在玻璃上，于是自移動機器人在轉(zhuǎn)向時無需再后退一段距離便可實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和返回，不會受到有框玻璃邊框限制，但是由于其內(nèi)模塊和機體能夠發(fā)生轉(zhuǎn)動，內(nèi)模塊和機體之間的縫隙不能很好地密封，在采用外模塊下側(cè)的抹布作為密封腔體的密封介質(zhì)時，如內(nèi)外模塊相對旋轉(zhuǎn)，密封腔體的密封性將變得很差，嚴重影響自移動機器人行走/轉(zhuǎn)向時的安全，使自移動機器人在工作時有掉落的危險。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種，通過設(shè)置在內(nèi)模塊底面上的封閉刮條，使得其內(nèi)模塊和外模塊相對轉(zhuǎn)動時，密封腔內(nèi)的真空度不會受內(nèi)模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]本實用新型提供一種自移動機器人，包括內(nèi)模塊和外模塊，所述內(nèi)模塊可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)于外模塊上，所述內(nèi)模塊底面上設(shè)有行走單元和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口，所述進風口與自移動機器人內(nèi)的真空源連通，所述吸附單元還包括封閉刮條，所述封閉刮條與內(nèi)模塊底面圍設(shè)成一密封腔，所述行走單元和進風口被圍設(shè)在所述密封腔內(nèi)。
[0006]為了確保封閉刮條能夠使密封腔密封，所述封閉刮條突出于內(nèi)模塊底面的高度高于行走單元突出于內(nèi)模塊底面的高度，兩者形成高度差;其中，所述高度差優(yōu)選大于1_。
[0007]根據(jù)需要，所述行走單元為滾輪或履帶行走機構(gòu)。
[0008]為了在保證密封性的同時，便于自移動機器人行走，所述封閉刮條包括固定部和掛刷部，所述內(nèi)模塊底面設(shè)有凹槽，所述凹槽側(cè)壁設(shè)有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內(nèi)。
[0009]為了方便轉(zhuǎn)向，所述外模塊的底面為方形。
[0010]根據(jù)需要，所述外模塊底面設(shè)有清潔件，所述清潔件為抹布或者清潔毛刷。
[0011 ]具體的，封閉刮條采用橡膠或硅膠。
[0012]綜上所述，本實用新型中自移動機器人通過設(shè)置在內(nèi)模塊底面上的封閉刮條，使得其內(nèi)模塊和外模塊相對轉(zhuǎn)動時，密封腔內(nèi)的真空度不會受內(nèi)模塊和外模塊之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
[0013]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型自移動機器人工作狀態(tài)示意圖；
[0015]圖2為圖1中新型自移動機器人的右視圖；
[0016]圖3為本實用新型自移動機器人封閉刮條的局部剖視圖。
【具體實施方式】
[0017]圖1為本實用新型自移動機器人工作狀態(tài)示意圖；圖2為圖1中新型自移動機器人的右視圖。結(jié)合圖1和圖2所示，本實用新型提供一種自移動機器人，包括內(nèi)模塊I和外模塊2，所述內(nèi)模塊I可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)于外模塊2上，所述內(nèi)模塊I底面上設(shè)有行走單元5和吸附單元，所述吸附單元包括進風口 6和封閉刮條3，所述進風口 6與自移動機器人內(nèi)的真空源(圖中未示出)連通，所述封閉刮條3與內(nèi)模塊I底面圍設(shè)成一密封腔4，所述行走單元5和進風口6被圍設(shè)在所述密封腔4內(nèi)。行走單元5用來控制自移動機器人行走和轉(zhuǎn)向，所述行走單元5可以為滾輪或履帶行走機構(gòu)，真空源通過進風口 6使密封腔4內(nèi)形成負壓，以使自移動機器人吸附在玻璃7上。外模塊2的底面為方形(但不限于方形，可根據(jù)待清潔表面的需要設(shè)置成其它形狀)，其底面設(shè)有抹布或者清潔毛刷等清潔件，用于在自移動機器人行走時清潔玻璃I。
[0018]圖3為本實用新型自移動機器人封閉刮條的局部剖視圖。如圖3所示，所述封閉刮條3包括固定部和掛刷部，所述內(nèi)模塊I底面設(shè)有凹槽，所述凹槽側(cè)壁設(shè)有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內(nèi)。具體的，封閉刮條3可以采用橡膠或硅膠(包括但并不僅限于橡膠或硅膠)等材質(zhì)，或采用其它密封結(jié)構(gòu)代替，如密封氣囊，如彈性層和薄膜層組合的密封帶。封閉刮條3與傳統(tǒng)的吸盤結(jié)構(gòu)相比，密封性沒有吸盤的效果好，但是吸盤的流動性差，即自移動機器人行走時，吸盤與玻璃之間的摩擦力大，采用吸盤會影響自移動機器人的正常行走。而本實用新型中封閉刮條3的作用除了密封之外，還具有刮去污水防止打滑的作用，并且由于采用了真空源和封閉刮條的吸附方式，真空源的抽氣流量大，即使有少量漏氣對內(nèi)部負壓影響不大，不會影響自移動機器人的安全，同時封閉刮條3與玻璃之間的摩擦力較小，便于自移動機器人行走。
[0019]為了確保封閉刮條3能夠使密封腔4密封，封閉刮條3突出于內(nèi)模塊I底面的高度高于行走單元5突出于內(nèi)模塊I底面的高度，兩者形成高度差，優(yōu)選的，所述高度差大于1_。當自移動機器人吸附在待清潔表面時，所述封閉刮條3、行走單元5和外模塊2底面的清潔件均與待清潔表面接觸。另外，由于封閉刮條3在抽真空過程中呈柔性貼附于玻璃7表面，所以即使玻璃7表面略有瑕疵(如細小劃痕，凸起等)，封閉刮條3也可以提供足夠的密封性來保證自移動機器人的安全吸附。
[0020]結(jié)合圖1至圖3所示，由于行走單元5被圍設(shè)在密封腔4內(nèi)，玻璃7上的水漬、污漬等都被封閉刮條3隔離在密封腔4外部，不會影響行走單元5的正常工作。當自移動機器人開始作業(yè)時，若遇到玻璃邊框需要轉(zhuǎn)向，受玻璃邊框的限制，外模塊2不發(fā)生轉(zhuǎn)動，僅內(nèi)模塊I進行轉(zhuǎn)向，自移動機器人無需后退便可完成轉(zhuǎn)向，同時，由于封閉刮條3設(shè)置在內(nèi)模塊I上，SP使內(nèi)模塊I和外模塊2之間的縫隙發(fā)生漏氣，也不會降低密封腔4內(nèi)的真空度，從而保證了自移動機器人的安全。
[0021]綜上所述，本實用新型中自移動機器人通過設(shè)置在內(nèi)模塊I底面上的封閉刮條3，使得其內(nèi)模塊I和外模塊2能相對轉(zhuǎn)動的同時，密封腔4內(nèi)的真空度不會受內(nèi)模塊I和外模塊2之間縫隙影響，提高了自移動機器人的安全性。
【主權(quán)項】
1.一種自移動機器人，包括內(nèi)模塊(I)和外模塊(2)，所述內(nèi)模塊可旋轉(zhuǎn)的嵌設(shè)于外模塊上，所述內(nèi)模塊底面上設(shè)有行走單元(5)和吸附單元，所述自移動機器人通過吸附單元吸附于工作表面，所述吸附單元包括進風口(6)，所述進風口與自移動機器人內(nèi)的真空源連通，其特征在于，所述吸附單元還包括封閉刮條(3)，所述封閉刮條與內(nèi)模塊底面圍設(shè)成一密封腔(4)，所述行走單元和進風口被圍設(shè)在所述密封腔內(nèi)。2.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條(3)突出于內(nèi)模塊(I)底面的高度高于行走單元(5)突出于內(nèi)模塊底面的高度，兩者形成高度差。3.如權(quán)利要求2所述的自移動機器人，其特征在于，所述高度差大于1mm。4.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述行走單元(5)為滾輪或履帶行走機構(gòu)。5.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條(3)包括固定部和掛刷部，所述內(nèi)模塊(I)底面設(shè)有凹槽，所述凹槽側(cè)壁設(shè)有凸板，所述固定部卡合在所述凹槽內(nèi)。6.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述外模塊(2)的底面為方形。7.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述外模塊(2)底面設(shè)有清潔件，所述清潔件為抹布或者清潔毛刷。8.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述封閉刮條采用橡膠或硅膠。
【文檔編號】A47L1/02GK205433548SQ201521111270
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月29日
【發(fā)明人】呂小明, 陳愛兵
【申請人】科沃斯機器人有限公司