自移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部（200）和移動(dòng)部（100），通過(guò)控制部控制移動(dòng)部（100）行走并實(shí)現(xiàn)功能處理部（200）的作業(yè)，所述的功能處理部（200）的頂部設(shè)有攝像頭組件（300），在所述的功能處理部（200）和攝像頭組件（300）之間設(shè)有擺動(dòng)裝置（400），所述攝像頭組件（300）在擺動(dòng)裝置（400）的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部（200）擺動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭相對(duì)于功能處理部的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動(dòng)機(jī)器人的視野。
【專利說(shuō)明】自移動(dòng)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自移動(dòng)機(jī)器人，屬于小型家電制造【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]自移動(dòng)機(jī)器人是一種常用的小型家電，以其體積小巧、運(yùn)動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。為了對(duì)其自移動(dòng)的行走范圍進(jìn)行有效地監(jiān)測(cè)，現(xiàn)有的自移動(dòng)機(jī)器人通常在功能處理部的頂部設(shè)有圖像擷取裝置，比如:攝像頭。但由于現(xiàn)有攝像頭通常的設(shè)置方式是固定不動(dòng)的，使攝像范圍的大小與自移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式直接相關(guān)。自移動(dòng)機(jī)器人可以通過(guò)直行和拐彎等不同的運(yùn)動(dòng)方式確定不同的攝像范圍。但是，由于攝像頭是固定在功能處理部頂部的，因此，攝像頭高出于功能處理部上表面的高度是不變的，攝像頭就只能在這個(gè)高度面上進(jìn)行拍攝，嚴(yán)重限制了攝像頭的攝像范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭相對(duì)于功能處理部的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動(dòng)機(jī)器人的視野。
[0004]本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部和移動(dòng)部，通過(guò)控制部控制移動(dòng)部行走并實(shí)現(xiàn)功能處理部的作業(yè)，所述的功能處理部的頂部設(shè)有攝像頭組件，在所述的功能處理部和攝像頭組件之間設(shè)有擺動(dòng)裝置，所述攝像頭組件在擺動(dòng)裝置的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部擺動(dòng)。
[0006]所述的擺動(dòng)裝置主要包括推動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)支架組件，所述推動(dòng)組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件在所述推動(dòng)組件的帶動(dòng)下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。
[0007]具體來(lái)說(shuō)，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架和旋轉(zhuǎn)支架軸，旋轉(zhuǎn)支架軸穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架的芯部；所述推動(dòng)組件主要包括偏心凸輪和小齒輪；旋轉(zhuǎn)支架的下方設(shè)有凸輪固定架，旋轉(zhuǎn)支架通過(guò)旋轉(zhuǎn)支架軸固定在凸輪固定架上；偏心凸輪固定在凸輪固定架的一偵牝凸輪軸與旋轉(zhuǎn)支架軸的設(shè)置方向同一平面上的投影相交，偏心凸輪的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架一端的下方；凸輪固定架上設(shè)電機(jī)和與其相連的小齒輪，所述小齒輪的輪齒和偏心凸輪內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互嚙合；所述的凸輪固定架的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧的兩端分別與凸輪固定架和旋轉(zhuǎn)支架相連。
[0008]根據(jù)需要，所述推動(dòng)組件可以采用不同的結(jié)構(gòu)形式，可以為所述推動(dòng)組件為升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)；
[0009]或者，所述推動(dòng)組件為齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。
[0010]為了將頭部撞板支架組件穩(wěn)固定位，所述的旋轉(zhuǎn)支架內(nèi)設(shè)有凹槽，在凹槽內(nèi)部設(shè)有頭部撞板支架組件，所述的頭部撞板支架組件上方通過(guò)插接件與所述攝像頭組件相連。
[0011]為了防止碰撞，所述的凹槽中心設(shè)有凸柱，凸柱上套設(shè)減振彈簧，所述減振彈簧的上、下兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)支架和所述插接件相抵頂。
[0012]另外，所述的旋轉(zhuǎn)支架上還設(shè)有防跌落開(kāi)關(guān)線路板組件，與所述控制部相連，所述減震彈簧支撐頭部撞板支架組件伸縮，當(dāng)攝像頭組件頂部碰撞障礙物時(shí)，頭部撞板支架組件被壓下降，觸動(dòng)跌落開(kāi)關(guān)，輸出信號(hào)給所述控制部。
[0013]為了使攝像頭在擺動(dòng)的同時(shí)兼具升降功能，所述的擺動(dòng)裝置通過(guò)升降機(jī)構(gòu)與所述功能處理部相連，所述的擺動(dòng)裝置與升降機(jī)構(gòu)的頂部相連并隨之進(jìn)行升降動(dòng)作，升降機(jī)構(gòu)的底部固定在所述功能處理部上；所述的升降機(jī)構(gòu)包括相互連接可伸長(zhǎng)或壓縮進(jìn)行升降的支架或者套筒。
[0014]為了給偏心凸輪留有適當(dāng)?shù)墓ぷ骺臻g，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸通過(guò)支座固定支撐在所述凸輪固定架上，旋轉(zhuǎn)支架軸的兩端通過(guò)卡扣與支座連接定位；支座的高度小于所述偏心凸輪的最大半徑。
[0015]為了使頭部撞板支架組件在旋轉(zhuǎn)支架上有效定位，所述旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)有定位槽，所述頭部撞板支架組件上對(duì)應(yīng)設(shè)置有定位銷(xiāo)，所述的定位銷(xiāo)插入定位槽中，其端部通過(guò)卡扣連接定位。
[0016]綜上所述，本發(fā)明提供一種自移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭相對(duì)于功能處理部的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動(dòng)機(jī)器人的視野。
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明自移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明擺動(dòng)裝置各個(gè)部件的裝配爆炸圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]圖1為本發(fā)明自移動(dòng)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明提供一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部200和移動(dòng)部100，通過(guò)控制部(圖中未示出)控制移動(dòng)部100行走并實(shí)現(xiàn)功能處理部200的作業(yè)。所述的功能處理部200的頂部設(shè)有攝像頭組件300，在所述的功能處理部200和攝像頭組件300之間設(shè)有擺動(dòng)裝置400。所述攝像頭組件300在擺動(dòng)裝置400的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部200擺動(dòng)。
[0021]為了實(shí)現(xiàn)攝像頭組件300在擺動(dòng)裝置400的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部200的擺動(dòng)，所述的擺動(dòng)裝置400應(yīng)當(dāng)主要包括推動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)支架組件。所述推動(dòng)組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件300與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件300在所述推動(dòng)組件的帶動(dòng)下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。為了實(shí)現(xiàn)上述的功能，實(shí)際上，所述推動(dòng)組件可以采用不同的結(jié)構(gòu)形式，例如:可以采用升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)；或者，所述推動(dòng)組件還可以采用齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。攝像頭組件300的擺動(dòng)，本質(zhì)上就是旋轉(zhuǎn)支架組件繞軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，因此，除了采用上述的升降支架的伸縮功能推動(dòng)繞軸旋轉(zhuǎn)、齒輪齒條伸縮模塊、氣泵伸縮機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)形式之外，還可以采用偏心凸輪推動(dòng)旋轉(zhuǎn)的方案。
[0022]圖2為本發(fā)明擺動(dòng)裝置各個(gè)部件的裝配爆炸圖。具體來(lái)說(shuō)，如圖2所示的實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架9和旋轉(zhuǎn)支架軸8，旋轉(zhuǎn)支架軸8穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架9的芯部。所述推動(dòng)組件主要包括偏心凸輪5和小齒輪4。旋轉(zhuǎn)支架9的下方設(shè)有凸輪固定架I，旋轉(zhuǎn)支架9通過(guò)旋轉(zhuǎn)支架軸8固定在凸輪固定架I上。偏心凸輪5固定在凸輪固定架I的一側(cè)，凸輪軸51與旋轉(zhuǎn)支架軸8的設(shè)置方向同一平面上的投影相交，優(yōu)選的設(shè)置方式是兩者相互垂直。偏心凸輪5的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架9 一端的下方。凸輪固定架I上設(shè)電機(jī)2和與其相連的小齒輪4,所述小齒輪4的輪齒和偏心凸輪5內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互嚙合。所述的凸輪固定架I的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧11，所述復(fù)位彈簧11的兩端分別與凸輪固定架I和旋轉(zhuǎn)支架9相連。在圖2所示的實(shí)施例中，復(fù)位彈簧采用的是拉簧，當(dāng)然，根據(jù)需要，設(shè)置在此處的復(fù)位彈簧11也可以是壓簧。為了使旋轉(zhuǎn)支架9兩側(cè)的回復(fù)力平衡，可以將復(fù)位彈簧11的成對(duì)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架9上。
[0023]為了給偏心凸輪5留有適當(dāng)?shù)墓ぷ骺臻g，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸8通過(guò)支座110固定支撐在所述凸輪固定架I上，旋轉(zhuǎn)支架軸8的兩端通過(guò)卡扣7與支座110連接定位。為了使偏心凸輪5在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)支架9的頂起和釋放，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支架9繞旋轉(zhuǎn)支架軸8的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)攝像頭組件300的擺動(dòng)，支座110設(shè)置的高度應(yīng)當(dāng)小于所述偏心凸輪5的最大半徑。
[0024]另外，如圖1并結(jié)合圖2所示，攝像頭組件300的擺動(dòng)方向，實(shí)質(zhì)上與頭部撞板支架組件12在旋轉(zhuǎn)支架9上的安裝位置有關(guān)，更確切地說(shuō)，攝像頭組件300中攝像頭的安裝方向與旋轉(zhuǎn)支架9的旋轉(zhuǎn)支架軸8的設(shè)置位置有關(guān)。當(dāng)兩者方向一致或平行時(shí)，攝像頭為左、右擺動(dòng)；當(dāng)兩者方向垂直時(shí)，攝像頭為上、下擺動(dòng)。當(dāng)然，也可以根據(jù)實(shí)際的需要，通過(guò)調(diào)整安裝位置來(lái)實(shí)現(xiàn)特定的擺動(dòng)角度和范圍。
[0025]為了將頭部撞板支架組件12穩(wěn)固定位，所述的旋轉(zhuǎn)支架9內(nèi)設(shè)有凹槽91，凹槽91的形狀與頭部撞板支架組件12的外形對(duì)應(yīng)設(shè)置，頭部撞板支架組件12的底部嵌設(shè)在凹槽91內(nèi)。為了使頭部撞板支架組件12在旋轉(zhuǎn)支架9上有效定位，所述旋轉(zhuǎn)支架9上設(shè)有定位槽92，所述頭部撞板支架組件12上對(duì)應(yīng)設(shè)置有定位銷(xiāo)121，所述的定位銷(xiāo)121插入定位槽92中，其端部通過(guò)卡扣7連接定位。所述的頭部撞板支架組件12上方通過(guò)插接件16與所述攝像頭組件300相連。為了防止碰撞，在旋轉(zhuǎn)支架9的凹槽91中心設(shè)有凸柱93，凸柱93上套設(shè)減振彈簧15，減振彈簧15的上、下兩端分別與旋轉(zhuǎn)支架9和插接件16相抵頂。因此，頭部撞板組件12的主要作用就是為了方便安裝攝像頭組件12，通過(guò)插接件16和減震彈簧15的設(shè)置，在使用過(guò)程中減震或者防撞損壞，從而提高攝像頭組件300的使用安全性。
[0026]另外，所述的旋轉(zhuǎn)支架9上還設(shè)有防跌落開(kāi)關(guān)線路板組件13，與所述控制部相連，由于設(shè)置了減震彈簧15，可以支撐頭部撞板支架組件12有微量的伸縮，在自移動(dòng)機(jī)器人的工作過(guò)程中，當(dāng)攝像頭組件300擺動(dòng)時(shí)，其頂部遇撞障礙物并與其發(fā)生碰撞后，頭部撞板支架組件12被壓產(chǎn)生微量下降，此時(shí)便會(huì)觸動(dòng)跌落開(kāi)關(guān)131，輸出信號(hào)給所述控制部，控制自移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)部100執(zhí)行后退之類的保護(hù)動(dòng)作，以免攝像頭組件300因碰撞帶來(lái)破壞。
[0027]為了使攝像頭組件300在擺動(dòng)的同時(shí)兼具升降功能，所述的擺動(dòng)裝置400通過(guò)升降機(jī)構(gòu)500與所述功能處理部200相連，所述的擺動(dòng)裝置400與升降機(jī)構(gòu)500的頂部相連并隨之進(jìn)行升降動(dòng)作，升降機(jī)構(gòu)500的底部固定在所述功能處理部200上。所述的升降機(jī)構(gòu)500包括相互連接可伸長(zhǎng)或壓縮進(jìn)行升降的支架或者套筒。
[0028]如圖2并結(jié)合圖1所示，本發(fā)明自移動(dòng)機(jī)器人上的擺動(dòng)裝置具體的工作過(guò)程是這樣的:
[0029]當(dāng)需要攝像頭組件300擺動(dòng)時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)2，電機(jī)2帶動(dòng)小齒輪4旋轉(zhuǎn)，小齒輪4上的齒輪通過(guò)與偏心凸輪5 —側(cè)設(shè)置的齒輪相互嚙合,從而帶動(dòng)偏心齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)偏心齒輪5半徑較小的一側(cè)旋轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)支架9的下方時(shí)，擺動(dòng)裝置保持不動(dòng)。當(dāng)偏心齒輪5半徑較大的一側(cè)旋轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)支架9的下方時(shí)，偏心齒輪5的頂端將旋轉(zhuǎn)支架9的一側(cè)頂起，使其以旋轉(zhuǎn)支架軸8為中心發(fā)生旋轉(zhuǎn)。由于頭部撞板支架組件12是通過(guò)定位槽91和定位銷(xiāo)121的相互插接方式彼此固定在一起的，因此，旋轉(zhuǎn)支架9發(fā)生旋轉(zhuǎn)，同時(shí)帶動(dòng)頭部撞板支架組件12 —并發(fā)生旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使通過(guò)插接件16連接在頭部撞板支架組件12上的攝像頭300相對(duì)于功能處理部200發(fā)生擺動(dòng)。當(dāng)偏心齒輪5半徑小的一側(cè)重新旋轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)支架9的下方時(shí)，旋轉(zhuǎn)支架9之前向上翻轉(zhuǎn)的一側(cè)在復(fù)位彈簧的彈力作用下復(fù)位，回到起始位置。當(dāng)然，在擺動(dòng)的過(guò)程中，也可以通過(guò)控制部對(duì)電機(jī)2進(jìn)行控制，使其能夠停留在擺動(dòng)的任意位置。
[0030]綜上所述，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了攝像頭相對(duì)于功能處理部的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動(dòng)機(jī)器人的視野。
【權(quán)利要求】
1.一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部(200)和移動(dòng)部(100)，通過(guò)控制部控制移動(dòng)部(100)行走并實(shí)現(xiàn)功能處理部(200)的作業(yè)，所述的功能處理部(200)的頂部設(shè)有攝像頭組件(300)，其特征在于，在所述的功能處理部(200)和攝像頭組件(300)之間設(shè)有擺動(dòng)裝置(400)，所述攝像頭組件(300)在擺動(dòng)裝置(400)的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部(200)擺動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)裝置(400)主要包括推動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)支架組件，所述推動(dòng)組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件(300)與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件(300)在所述推動(dòng)組件的帶動(dòng)下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架(9)和旋轉(zhuǎn)支架軸(8)，旋轉(zhuǎn)支架軸(8)穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架(9)的芯部； 所述推動(dòng)組件主要包括偏心凸輪(5)和小齒輪(4)； 旋轉(zhuǎn)支架(9)的下方設(shè)有凸輪固定架(1)，旋轉(zhuǎn)支架(9)通過(guò)旋轉(zhuǎn)支架軸(8)固定在凸輪固定架(1)上； 偏心凸輪(5)固定在凸輪固定架(1)的一側(cè)，凸輪軸(51)與旋轉(zhuǎn)支架軸(8)的設(shè)置方向在同一平面上的投影相交，偏心凸輪(5)的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架(9) 一端的下方； 凸輪固定架(1)上設(shè)電機(jī)(2)和與其相連的小齒輪(4)，所述小齒輪(4)的輪齒和偏心凸輪(5)內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互哨合； 所述的凸輪固定架(1) 的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧(11 )，所述復(fù)位彈簧(11)的兩端分別與凸輪固定架(1)和旋轉(zhuǎn)支架(9)相連。
4.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述推動(dòng)組件為升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)； 或者，所述推動(dòng)組件為齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。
5.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架(9)內(nèi)設(shè)有凹槽(91)，在凹槽(91)內(nèi)部設(shè)有頭部撞板支架組件(12)，所述的頭部撞板支架組件(12)上方通過(guò)插接件(16 )與所述攝像頭組件(300 )相連。
6.如權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的凹槽(91)中心設(shè)有凸柱(93)，凸柱(93)上套設(shè)減振彈簧(15)，所述減振彈簧(15)的上、下兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)支架(9)和所述插接件(16)相抵頂。
7.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架(9)上還設(shè)有防跌落開(kāi)關(guān)線路板組件(13)，與所述控制部相連，所述減震彈簧(15)支撐頭部撞板支架組件(12)伸縮，當(dāng)攝像頭組件(12)頂部碰撞障礙物時(shí)，頭部撞板支架組件(12)被壓下降，觸動(dòng)跌落開(kāi)關(guān)(131)，輸出信號(hào)給所述控制部。
8.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)裝置(400)通過(guò)升降機(jī)構(gòu)(500)與所述功能處理部相連，所述的擺動(dòng)裝置(400)與升降機(jī)構(gòu)(500)的頂部相連并隨之進(jìn)行升降動(dòng)作，升降機(jī)構(gòu)(500)的底部固定在所述功能處理部(200)上； 所述的升降機(jī)構(gòu)(500)包括相互連接可伸長(zhǎng)或壓縮進(jìn)行升降的支架或者套筒。
9.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸(8)通過(guò)支座(110)固定支撐在所述凸輪固定架(1)上，旋轉(zhuǎn)支架軸(8)的兩端通過(guò)卡扣(7)與支座(110)連接定位； 支座(110)的高度小于所述偏心凸輪(5)的最大半徑。
10.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架(9)上設(shè)有定位槽(92)，所述頭部撞板支架組件(12)上對(duì)應(yīng)設(shè)置有定位銷(xiāo)(121 )，所述的定位銷(xiāo)(121)插入定位槽(92 ) 中,其端部通過(guò)卡扣(7 )連接定位。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103722555SQ201210387224
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2012年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月12日
【發(fā)明者】王學(xué)斌, 孫奇 申請(qǐng)人:科沃斯機(jī)器人科技(蘇州)有限公司