一種新型的輪式行走搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型的輪式行走搬運機器人，其包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅動模塊以及舉升機構，電源模塊、控制模塊以及舉升機構均安裝在車體上；車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊；所述車架底部還安裝有至少四個驅動模塊；所述驅動模塊包括有電機、傳動帶和減震彈簧，電機固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實現(xiàn)傳動，其結構要點是：還包括平衡調節(jié)裝置，平衡調節(jié)裝置與車體連接。本實用新型能夠同時適用于路況較好的平坦路面和路況較差的崎嶇路面，使該機器人的適應性大大加強。
【專利說明】
一種新型的輪式行走搬運機器人
技術領域
[0001]本實用新型屬于搬運機器人技術領域，具體涉及一種輪式行走搬運機器人結構的改進。
【背景技術】
[0002]當今，搬運機器人得到較大程度的推廣，按行走方式分類為足式、輪式、履帶式等搬運機器人，但是行走機器人普遍存在的路況適應性差的缺陷，只能被固定使用在簡單的工作環(huán)境中，沒有辦法適應復雜的工作環(huán)境，甚至在經(jīng)過某些顛簸路段時，車輪往往因為路面的不平整而造成個別車輪懸空，進而出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。

【發(fā)明內容】

[0003]為了克服上述的技術問題，本實用新型提供一種新型的輪式行走搬運機器人，其能夠同時適用于路況較好的平坦路面和路況較差的崎嶇路面，使該機器人的適應性大大加強。
[0004]為解決上述問題，本實用新型所采用的技術方案如下:本實用新型包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅動模塊以及舉升機構，電源模塊、控制模塊以及舉升機構均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個驅動模塊;所述驅動模塊包括有電機、傳動帶和減震彈簧，電機固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實現(xiàn)傳動，其結構要點是:還包括平衡調節(jié)裝置，平衡調節(jié)裝置與車體連接，平衡調節(jié)裝置包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側板上，橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉軸，轉軸端部樞接有一軸套，軸套通過固定座與車體固定連接，固定座上設有兩塊豎直設置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。
[0005]優(yōu)選地，控制模塊采用繼電器和接觸器控制;可降低機器人的生產成本。
[0006]優(yōu)選地，驅動模塊采用伺服電機;可降低機器人的生產成本。
[0007]本實用新型的有益效果:
[0008]本實用新型采用在車輪間的橫梁上設轉軸，轉軸端部樞接有一軸套，由此軸套可相對橫梁發(fā)生偏轉；軸套上設有固定座，固定座與車體連接，由此車體可相對橫梁發(fā)生偏轉，當路面不平整時，橫梁傾斜以調整車輪與路面保持接觸，而車體并不會同橫梁一起傾斜，使該機器人的適應性大大加強;而且控制部分采用繼電器和接觸器控制，大大降低了該機器人的生產成本。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型平衡調節(jié)裝置的結構示意圖。
[0010]1-平衡調節(jié)裝置，2-車輪;3-車體；31-橫梁;32-側板;33-轉軸;34-軸套;35-固定座;4-電機。
【具體實施方式】
[0011 ]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細說明。
[0012]見圖1所示，本實用新型包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅動模塊以及舉升機構，電源模塊、控制模塊以及舉升機構均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個驅動模塊;所述驅動模塊包括有電機、傳動帶、輪架、車輪和減震彈簧，電機固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實現(xiàn)傳動，還包括平衡調節(jié)裝置I，平衡調節(jié)裝置I與車體連接，平衡調節(jié)裝置I包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁31，橫梁31的兩端分別向下延伸有側板32，車輪的輪軸通過軸承樞接在側板上，橫梁31上固定有一沿車體長度方向延伸的轉軸33，轉軸33端部樞接有一軸套34，軸套34通過固定座35與車體固定連接，固定座上設有兩塊豎直設置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套34固定連接并與車體固定連接。
[0013]其中，控制模塊采用繼電器和接觸器控制;驅動模塊采用伺服電機;可降低機器人的生產成本。
[0014]其中，車輪為2個或4個麥克納姆輪，麥克納姆輪由獨立的伺服電機控制，且伺服電機縱向設置在麥克納姆輪之間，其通過動力換向器帶動麥克納姆輪轉動。
[0015]當本實用新型的車輪自適應機構遇到路面不平整的情況時，橫梁31傾斜，兩個或四個車輪與地面保持接觸，從而保證了每個電機經(jīng)車輪實現(xiàn)對車體的驅動效果。
[0016]上述實施方式僅為本實用新型的優(yōu)選實施方式，不能以此來限定本實用新型保護的范圍，本領域的技術人員在本實用新型的基礎上所做的任何非實質性的變化及替換均屬于本實用新型所要求保護的范圍。
【主權項】
1.一種新型的輪式行走搬運機器人，包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅動模塊以及舉升機構，電源模塊、控制模塊以及舉升機構均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個驅動模塊;所述驅動模塊包括有電機、傳動帶和減震彈簧，電機固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實現(xiàn)傳動，其特征在于:還包括平衡調節(jié)裝置，平衡調節(jié)裝置與車體連接，平衡調節(jié)裝置包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側板上，橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉軸，轉軸端部樞接有一軸套，軸套通過固定座與車體固定連接，固定座上設有兩塊豎直設置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運機器人，其特征在于:控制模塊采用繼電器和接觸器控制。3.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運機器人，其特征在于:驅動模塊采用伺服電機。4.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運機器人，其特征在于:車輪為2個或4個麥克納姆輪，麥克納姆輪由獨立的伺服電機控制，且伺服電機縱向設置在麥克納姆輪之間，其通過動力換向器帶動麥克納姆輪轉動。
【文檔編號】B62D61/00GK205554364SQ201620194092
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月14日
【發(fā)明人】李華茂
【申請人】沈陽恒天機器人制造有限公司