本實(shí)用新型涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種移動(dòng)機(jī)器人底盤及移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人底盤機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式有輪式、多足式、履帶式和混合式等多種。輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，通常比履帶式和多足式底盤機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度快，應(yīng)用范圍最廣泛。輪式移動(dòng)機(jī)器人底盤機(jī)構(gòu)可分為兩種：一種是方向驅(qū)動(dòng)，在方向驅(qū)動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人底盤機(jī)構(gòu)上，方向的控制和移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)分別采用不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，前輪驅(qū)動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)和對方向的控制是在相同的輪子上完成的，但速度和方向是分別控制的；另一種是差速驅(qū)動(dòng)，差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人底盤機(jī)構(gòu)采用相同的輪子和驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)和控制方向，運(yùn)動(dòng)方向的改變是通過有比例地調(diào)整控制每個(gè)輪子的速度來實(shí)現(xiàn)的。

目前，用于移動(dòng)機(jī)器人的底盤機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上主要有三輪和四輪結(jié)構(gòu)。三輪式結(jié)構(gòu)應(yīng)用最廣泛，其常用的結(jié)構(gòu)就是利用兩個(gè)高精度的驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)隨動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別由兩個(gè)電機(jī)經(jīng)過減速器減速后進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，隨動(dòng)輪可置于底盤本體的前部或后部，底盤機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度差決定，通過對兩個(gè)電機(jī)施加不同的速度控制量可以實(shí)現(xiàn)任意方向的運(yùn)動(dòng)，或采用前輪作為驅(qū)動(dòng)輪舵輪，需要兩個(gè)單獨(dú)的電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)控制，還有一種采用同步驅(qū)動(dòng)方式，三個(gè)輪子均勻分布，用齒輪或鏈條將輪子與分別控制方向和驅(qū)動(dòng)的電機(jī)相連，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向。采用四輪結(jié)構(gòu)的底盤機(jī)構(gòu)的配置方式與三輪式類似，在結(jié)構(gòu)上雖然更穩(wěn)定，但是比較復(fù)雜，回轉(zhuǎn)半徑大，運(yùn)動(dòng)靈活性較差。

現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人差動(dòng)輪底盤輪子安裝方式有兩種：

第一種為非偏置方式：兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，安置在底盤中心軸線上，從動(dòng)輪為萬向輪均勻安裝在以兩個(gè)差動(dòng)輪輪距為直徑，底盤中心為圓心的圓上，底盤與地面有多于三個(gè)觸點(diǎn)，主動(dòng)輪容易懸空，從而導(dǎo)致底盤控制不穩(wěn)定；

第二種為偏置方式：兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，偏置安置在底盤前端或后端，從動(dòng)輪為萬向輪安裝在底盤的后端或者前端，當(dāng)從動(dòng)輪萬向輪向內(nèi)翻的時(shí)候，底盤與地面的接觸點(diǎn)會(huì)向底盤中心收縮，容易導(dǎo)致機(jī)器人側(cè)翻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)機(jī)器人底盤及移動(dòng)機(jī)器人，底盤為三輪結(jié)構(gòu)，呈品字形分布，采用兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，采用兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，偏置設(shè)置在底盤機(jī)架上，從動(dòng)輪采用麥克納姆輪，保持移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中與地面的接觸點(diǎn)固定不變，解決了移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生側(cè)翻的問題。

本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)機(jī)器人底盤，包括：

底盤機(jī)架，所述底盤機(jī)架上設(shè)置有電機(jī)安裝架，所述底盤機(jī)架呈品字形；

驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述底盤機(jī)架上，位于品字形所述底盤機(jī)架的下端；

行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)裝置相連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述行走機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪為麥克納姆輪，所述第一主動(dòng)輪和所述第二主動(dòng)輪分別設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架的下端兩側(cè)，所述從動(dòng)輪設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架的上端。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制器；

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述底盤機(jī)架上的電機(jī)安裝架相配合，并分別與所述第一主動(dòng)輪和所述第二主動(dòng)輪相連接，分別驅(qū)動(dòng)所述第一主動(dòng)輪和所述第二主動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)；

所述控制器分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，以控制所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

在該技術(shù)方案中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪相連接，控制器分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸輸出速度，從而控制第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)輪和第二主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速相同時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)輪和第二主動(dòng)輪存在速度差時(shí)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)還包括：

固定板，所述固定板與所述底盤機(jī)架相連接，并與所述底盤機(jī)架相垂直；

轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過所述第一主動(dòng)輪、所述第二主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪與所述固定板相連接。

在該技術(shù)方案中，固定板與底盤機(jī)架相連接，并與底盤機(jī)架相垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和從動(dòng)輪與固定板相連接，第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和從動(dòng)輪與底盤機(jī)架相垂直，使電機(jī)輸出的速度最大化，提高了電機(jī)輸出速度的利用率。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括第一減速器和第二減速器，

所述第一減速器和所述第二減速器分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接。

在該技術(shù)方案中，驅(qū)動(dòng)裝置還包括第一減速器和第二減速器，第一減速器和第二減速器分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，降低第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出速度，調(diào)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人底盤移動(dòng)的速度，擴(kuò)大了移動(dòng)機(jī)器人的使用范圍。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

在該技術(shù)方案中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，控制簡單，性價(jià)比高，位置、速度精度高，抗過載能力強(qiáng)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間短。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，還包括避障裝置，所述避障裝置包括超聲傳感器，設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架的上端。

在該技術(shù)方案中，還包括避障裝置，利用超聲傳感器對移動(dòng)機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，使移動(dòng)機(jī)器人躲避障礙物，提高了移動(dòng)機(jī)器人的人性化、智能化。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，還包括防跌落裝置，所述防跌落裝置包括四個(gè)光電傳感器，所述光電傳感器設(shè)置于所述底盤機(jī)架的四周。

在該技術(shù)方案中，還包括防跌落裝置，所述防跌落裝置包括四個(gè)光電傳感器，所述光電傳感器設(shè)置于所述底盤機(jī)架的四周。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述固定板與所述底盤機(jī)架相焊接或一體成型。

在該技術(shù)方案中，固定板與底盤機(jī)架相焊接或一體成型，焊接操作方便簡單，連接強(qiáng)度高，提高了產(chǎn)品的裝配效率和可靠性，一體成型加工制造方便，安裝簡單。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述第一主動(dòng)輪、所述第二主動(dòng)輪與所述從動(dòng)輪的中心分別分布在以底盤機(jī)架中心為圓心的同一圓上。

在該技術(shù)方案中，第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的中心分別分布在以底盤機(jī)架中心為圓心的同一圓上，提高了移動(dòng)機(jī)器人底盤在移動(dòng)過程中的穩(wěn)定性，解決移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中側(cè)翻的問題。

其中，從動(dòng)輪所采用的麥克納姆輪的輪轂為雙排輪轂，該輪轂的外圓周處均勻開設(shè)有3個(gè)或3個(gè)以上的輪轂齒，雙排輪轂相錯(cuò)一個(gè)輪轂齒連接，每兩個(gè)輪轂齒之間設(shè)有一滾輪，該滾輪的徑向方向與輪轂外圓周的切線方向垂直，滾輪的軸線與從動(dòng)輪軸線相垂直，各個(gè)滾輪的包絡(luò)線為圓柱面，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，滑動(dòng)性能好。

本實(shí)用新型還提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，包括上述技術(shù)方案中提供的任意一種移動(dòng)機(jī)器人底盤。

本實(shí)用新型提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤及移動(dòng)機(jī)器人，底盤為三輪結(jié)構(gòu)，呈品字形分布，驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在底盤機(jī)架上，位于品字形底盤機(jī)架的下端，行走機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)裝置相連接，包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，從動(dòng)輪為麥克納姆輪，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪分別設(shè)置于品字形底盤機(jī)架的下端兩側(cè)，從動(dòng)輪設(shè)置于品字形底盤機(jī)架的上端，采用兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，偏置設(shè)置在底盤上，從動(dòng)輪采用麥克納姆輪，保持移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過程中與地面的接觸點(diǎn)固定不變，解決了移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生側(cè)翻的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤的主視圖；

圖2為圖1所示的移動(dòng)機(jī)器人底盤的左視圖；

圖3為圖1所示的移動(dòng)機(jī)器人底盤的俯視圖。

圖標(biāo)：1-底盤機(jī)架；2-驅(qū)動(dòng)裝置；3-行走機(jī)構(gòu)；21-第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；22-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；23-第一減速器；24-第二減速器；31-第一主動(dòng)輪；32-第二主動(dòng)輪；33-從動(dòng)輪；34-固定板；35-轉(zhuǎn)動(dòng)軸；331-輪轂；332-滾輪；3311-輪轂齒。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤的主視圖；圖2為圖1所示的移動(dòng)機(jī)器人底盤的左視圖；圖3為圖1所示的移動(dòng)機(jī)器人底盤的俯視圖。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)機(jī)器人底盤及移動(dòng)機(jī)器人，包括：

底盤機(jī)架1，所述底盤機(jī)架1上設(shè)置有電機(jī)安裝架，所述底盤機(jī)架1呈品字形；

驅(qū)動(dòng)裝置2，所述驅(qū)動(dòng)裝置2設(shè)置在所述底盤機(jī)架1上，位于品字形所述底盤機(jī)架1的下端；

行走機(jī)構(gòu)3，所述行走機(jī)構(gòu)3與所述驅(qū)動(dòng)裝置2相連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置2驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)，所述行走機(jī)構(gòu)3包括第一主動(dòng)輪31、第二主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪33，所述從動(dòng)輪33為麥克納姆輪，所述第一主動(dòng)輪31和所述第二主動(dòng)輪32分別設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架1的下端兩側(cè)，所述從動(dòng)輪33設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架1的上端。

本實(shí)用新型提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤，底盤為三輪結(jié)構(gòu)，呈品字形分布，驅(qū)動(dòng)裝置2設(shè)置在底盤機(jī)架1上，位于品字形底盤機(jī)架1的下端，行走機(jī)構(gòu)3與驅(qū)動(dòng)裝置2相連接，包括第一主動(dòng)輪31、第二主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪33，從動(dòng)輪33為麥克納姆輪，第一主動(dòng)輪31和第二主動(dòng)輪32分別設(shè)置于品字形底盤機(jī)架1的下端兩側(cè)，從動(dòng)輪33設(shè)置于品字形底盤機(jī)架1的上端，采用兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，偏置設(shè)置在底盤上，從動(dòng)輪33采用麥克納姆輪，保持移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過程中與地面的接觸點(diǎn)固定不變，解決了移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生側(cè)翻的問題。

如圖1和圖2所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置2包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22和控制器；

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22與所述底盤機(jī)架1上的電機(jī)安裝架相配合，并分別與所述第一主動(dòng)輪31和所述第二主動(dòng)輪32相連接，分別驅(qū)動(dòng)所述第一主動(dòng)輪31和所述第二主動(dòng)輪32運(yùn)動(dòng)；

所述控制器分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22相連接，以控制所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的轉(zhuǎn)速。

在該實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22分別與第一主動(dòng)輪31和第二主動(dòng)輪32相連接，控制器分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22相連接，控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的電機(jī)軸輸出速度，從而控制第一主動(dòng)輪31和第二主動(dòng)輪32的轉(zhuǎn)速，當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)輪31和第二主動(dòng)輪32轉(zhuǎn)速相同時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝恢鲃?dòng)輪31和第二主動(dòng)輪32存在速度差時(shí)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向。

如圖1所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)3還包括：

固定板34，所述固定板34與所述底盤機(jī)架1相連接，并與所述底盤機(jī)架1相垂直；

轉(zhuǎn)動(dòng)軸35，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸35穿過所述第一主動(dòng)輪31、所述第二主動(dòng)輪32和所述從動(dòng)輪33與所述固定板34相連接。

在該實(shí)施例中，固定板34與底盤機(jī)架1相連接，并與底盤機(jī)架1相垂直，轉(zhuǎn)動(dòng)軸35穿過第一主動(dòng)輪31、第二主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪33與固定板34相連接，第一主動(dòng)輪31、第二主動(dòng)輪32和從動(dòng)輪33與底盤機(jī)架1相垂直，使電機(jī)輸出的速度最大化，提高了電機(jī)輸出速度的利用率。

如圖1和圖2所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置2還包括第一減速器23和第二減速器24，

所述第一減速器23和所述第二減速器24分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22相連接。

在該實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置2還包括第一減速器23和第二減速器24，第一減速器23和第二減速器24分別與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22相連接，降低第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22的輸出速度，調(diào)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人底盤移動(dòng)的速度，擴(kuò)大了移動(dòng)機(jī)器人的使用范圍。

如圖1和圖2所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22分別為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。

在該實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)22采用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，控制簡單，性價(jià)比高，位置、速度精度高，抗過載能力強(qiáng)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間短。

如圖1所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，還包括避障裝置，所述避障裝置包括超聲傳感器，設(shè)置于品字形所述底盤機(jī)架1的上端。

在該實(shí)施例中，還包括避障裝置，利用超聲傳感器對移動(dòng)機(jī)器人周圍環(huán)境進(jìn)行檢測，使移動(dòng)機(jī)器人躲避障礙物，提高了移動(dòng)機(jī)器人的人性化、智能化。

如圖1所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，還包括防跌落裝置，所述防跌落裝置包括四個(gè)光電傳感器，所述光電傳感器設(shè)置于所述底盤機(jī)架1的四周。

在該實(shí)施例中，還包括防跌落裝置，所述防跌落裝置包括四個(gè)光電傳感器，所述光電傳感器設(shè)置于所述底盤機(jī)架1的四周。

如圖1所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述固定板34與所述底盤機(jī)架1相焊接或一體成型。

在該實(shí)施例中，固定板34與底盤機(jī)架1相焊接或一體成型，焊接操作方便簡單，連接強(qiáng)度高，提高了產(chǎn)品的裝配效率和可靠性，一體成型加工制造方便，安裝簡單。

如圖1所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選的，所述第一主動(dòng)輪31、所述第二主動(dòng)輪32與所述從動(dòng)輪33的中心分別分布在以底盤機(jī)架1中心為圓心的同一圓上。

在該實(shí)施例中，第一主動(dòng)輪31、第二主動(dòng)輪32與從動(dòng)輪33的中心分別分布在以底盤機(jī)架1中心為圓心的同一圓上，提高了移動(dòng)機(jī)器人底盤在移動(dòng)過程中的穩(wěn)定性，解決移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中側(cè)翻的問題。

其中，從動(dòng)輪33所采用的麥克納姆輪的輪轂331為雙排輪轂，該輪轂331的外圓周處均勻開設(shè)有3個(gè)或3個(gè)以上的輪轂齒3311，雙排輪轂331相錯(cuò)一個(gè)輪轂齒3311連接，每兩個(gè)輪轂齒3311之間設(shè)有一滾輪332，該滾輪332的徑向方向與輪轂331外圓周的切線方向垂直，滾輪332的軸線與從動(dòng)輪33軸線相垂直，各個(gè)滾輪332的包絡(luò)線為圓柱面，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，滑動(dòng)性能好。

本實(shí)用新型還提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，包括上述技術(shù)方案中提供的任意一種移動(dòng)機(jī)器人底盤。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的移動(dòng)機(jī)器人底盤及移動(dòng)機(jī)器人，底盤為三輪結(jié)構(gòu)，呈品字形分布，驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在底盤機(jī)架上，位于品字形底盤機(jī)架的下端，行走機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)裝置相連接，包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，從動(dòng)輪為麥克納姆輪，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪分別設(shè)置于品字形底盤機(jī)架的下端兩側(cè)，從動(dòng)輪設(shè)置于品字形底盤機(jī)架的上端，采用兩個(gè)差動(dòng)輪為主動(dòng)輪，偏置設(shè)置在底盤機(jī)架上，從動(dòng)輪采用麥克納姆輪，保持移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中與地面的接觸點(diǎn)固定不變，解決了移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生側(cè)翻的問題。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。