本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人行業(yè)日新月異，林業(yè)上也不例外，但是現(xiàn)在主要是大型化生產(chǎn)型機(jī)器人，關(guān)于林業(yè)微型機(jī)器人的研究不太多。而在林業(yè)機(jī)器人的研究中，由于林業(yè)的特殊自然環(huán)境，具有良好越野能力的底盤(pán)結(jié)構(gòu)更加值得關(guān)注。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)，裝置能利用氣缸的運(yùn)動(dòng)使底盤(pán)的懸掛裝置做出變形動(dòng)作，提高通過(guò)性，在良好地形上降低地盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)，包括上框架、懸掛模塊和下懸架，裝置能利用氣缸的運(yùn)動(dòng)使底盤(pán)的懸掛裝置做出變形動(dòng)作，提高通過(guò)性，在良好地形上降低地盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。

所述的懸掛模塊包括行程氣缸、型材、氣缸固定件、鉸座、銅柱、傳動(dòng)軸、輪轂鏈接、輪胎、懸架、避震器和懸掛模塊架板，懸掛模塊架板有兩個(gè)，兩個(gè)懸掛模塊架板之間通過(guò)焊接連接有型材和銅柱，行程氣缸通過(guò)氣缸固定件連接在懸掛模塊架板上，懸掛模塊架板上設(shè)置有鉸座，輪胎上設(shè)置有輪轂鏈接，傳動(dòng)軸的一端鉸接在輪轂鏈接上，懸架的一端鉸接在輪轂鏈接上，懸架的另一端鉸接在懸掛模塊架板上，懸架有兩個(gè)，氣缸固定件的一端連接在懸架上，避震器的一端連接在懸掛模塊架板上，避震器的另一端連接在懸架上。

所述的上框架位于下懸架的上端，懸掛模塊通過(guò)螺釘連接在上框架和下懸架之間。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)所述的行程氣缸有兩個(gè)。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)所述的型材的型號(hào)為2020方鋁管。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)所述的輪胎為6寸輪胎。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)所述的懸掛模塊共有四個(gè)。

本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)的有益效果為：

本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)，裝置能利用氣缸的運(yùn)動(dòng)使底盤(pán)的懸掛裝置做出變形動(dòng)作，提高通過(guò)性，在良好地形上降低地盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方法對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)的三維視圖。

圖3為懸掛模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為懸掛模塊的三維視圖。

圖中：上框架1；懸掛模塊2；行程氣缸2-1；型材2-2；氣缸固定件2-3；鉸座2-4；銅柱2-5；傳動(dòng)軸2-6；輪轂鏈接2-7；輪胎2-8；懸架2-9；避震器2-10；懸掛模塊架板2-11；下懸架3。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：

下面結(jié)合圖1、2、3、4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)，包括上框架1、懸掛模塊2和下懸架3，裝置能利用氣缸的運(yùn)動(dòng)使底盤(pán)的懸掛裝置做出變形動(dòng)作，提高通過(guò)性，在良好地形上降低地盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。

所述的懸掛模塊2包括行程氣缸2-1、型材2-2、氣缸固定件2-3、鉸座2-4、銅柱2-5、傳動(dòng)軸2-6、輪轂鏈接2-7、輪胎2-8、懸架2-9、避震器2-10和懸掛模塊架板2-11，懸掛模塊架板2-11有兩個(gè)，兩個(gè)懸掛模塊架板2-11之間通過(guò)焊接連接有型材2-2和銅柱2-5，行程氣缸2-1通過(guò)氣缸固定件2-3連接在懸掛模塊架板2-11上，懸掛模塊架板2-11上設(shè)置有鉸座2-4，輪胎2-8上設(shè)置有輪轂鏈接2-7，傳動(dòng)軸2-6的一端鉸接在輪轂鏈接2-7上，懸架2-9的一端鉸接在輪轂鏈接2-7上，懸架2-9的另一端鉸接在懸掛模塊架板2-11上，懸架2-9有兩個(gè)，氣缸固定件2-3的一端連接在懸架2-9上，避震器2-10的一端連接在懸掛模塊架板2-11上，避震器2-10的另一端連接在懸架2-9上。

所述的上框架1位于下懸架3的上端，懸掛模塊2通過(guò)螺釘連接在上框架1和下懸架3之間。在遇到不良地形的時(shí)候，利用行程氣缸2-1的水平運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)懸架2-9轉(zhuǎn)動(dòng)，懸架2-9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)整底盤(pán)的高度，在良好地形上降低底盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。而且完全模塊化設(shè)計(jì)，懸掛模塊2可以完全拆卸，獨(dú)立組裝與調(diào)試，方便安裝與維護(hù)。

具體實(shí)施方式二：

下面結(jié)合圖1、2、3、4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述的行程氣缸2-1有兩個(gè)。

具體實(shí)施方式三：

下面結(jié)合圖1、2、3、4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述的型材2-2的型號(hào)為2020方鋁管。

具體實(shí)施方式四：

下面結(jié)合圖1、2、3、4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述的輪胎2-8為6寸輪胎。

具體實(shí)施方式五：

下面結(jié)合圖1、2、3、4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說(shuō)明，所述的懸掛模塊2共有四個(gè)。

本實(shí)用新型一種新型林業(yè)小型機(jī)器人輪式底盤(pán)的工作原理：在遇到不良地形的時(shí)候，利用行程氣缸2-1的水平運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)懸架2-9轉(zhuǎn)動(dòng)，懸架2-9轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)整底盤(pán)的高度，在良好地形上降低底盤(pán)高度，降低重心高度，提高機(jī)動(dòng)性。而且完全模塊化設(shè)計(jì)，懸掛模塊2可以完全拆卸，獨(dú)立組裝與調(diào)試，方便安裝與維護(hù)。

當(dāng)然，上述說(shuō)明并非對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。