本發(fā)明涉及機器人的技術領域，更具體地說涉及一種帶防滑結(jié)構(gòu)的機器人底盤。

背景技術：
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隨著智能機器人技術的不斷發(fā)展，機器人所涉及的領域越來越廣泛，在餐飲行業(yè)中的機器人正受到人們的青睞。如炒菜機器人、油炸機器人、煮水餃機器人、送餐機器人、迎賓機器人等。而作為廣受歡迎的送餐機器人不僅顯得餐廳具有特色，而且也相對實用，但是送餐機器人對其移動的平穩(wěn)性要求很高，而送餐機器人在移動中需要考慮地面的狀態(tài)，當?shù)孛娉睗窕虼嬖谒疂n時，其普通的行走輪打滑，則造成送餐機器無法移動。

技術實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術之不足，而提供了一種帶防滑結(jié)構(gòu)的機器人底盤，其能實現(xiàn)機器人底盤上行走輪與地面接觸面的切換，從而可以適應路面的特殊狀況，實現(xiàn)送餐機器人的平穩(wěn)移動。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種帶防滑結(jié)構(gòu)的機器人底盤，包括底盤，底盤的周邊上固定有若干萬向輪，底盤的兩側(cè)成型有矩形的行走輪安置槽，底盤的行走輪安置槽內(nèi)插設有行走輪，行走輪包括轂部，轂部上成型有若干輻條，輻條的外端固定在耐磨輪圈上，耐磨輪圈的側(cè)邊上成型有向行走輪中心傾斜的防滑輪圈；行走輪的轂部上插接固定有橫向的支軸，支軸的外側(cè)端通過軸承座鉸接L型的外支架上，外支架通過合頁鉸接在底盤上，支軸的內(nèi)側(cè)端通過通過軸承座鉸接L型的內(nèi)支架上，內(nèi)支架上固定有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸和支軸固接，外支架下側(cè)的底盤上成型有若干凹槽，凹槽內(nèi)插接固定有縱向的鉸接軸，凹槽上側(cè)的外支架上端面上固定有翻轉(zhuǎn)氣缸，翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿穿過外支架固定有連接頭，連接頭插套在鉸接軸上。

所述的萬向輪至少設有三個，萬向輪的底端和行走輪的底端位于同一水平面上。

所述外支架下側(cè)的凹槽分布在外支架的內(nèi)側(cè)，外支架外側(cè)的下端面上抵靠有墊塊，墊塊固定在底盤上，

所述外支架和防滑輪圈成型在行走輪耐磨輪圈的同側(cè)，行走輪的防滑輪圈上成型有若干防滑槽。

所述行走輪上防滑輪圈表面的摩擦系數(shù)大于耐磨輪圈表面的摩擦系數(shù)。

本發(fā)明的有益效果在于：其結(jié)構(gòu)簡單，在同一行走輪上設置有兩個摩擦系數(shù)不同的行走面，能實現(xiàn)機器人底盤上行走輪與地面接觸面的切換，從而可以適應路面的特殊狀況，實現(xiàn)送餐機器人的平穩(wěn)移動。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明側(cè)視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明俯視的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底盤；1a、行走輪安置槽；1b、凹槽；2、萬向輪；3、行走輪；31、轂部；32、輻條；33、耐磨輪圈；34、防滑輪圈；341、防滑槽；4、支軸；5、外支架；6、軸承座；7、合頁；8、內(nèi)支架；9、驅(qū)動電機；10、鉸接軸；11、翻轉(zhuǎn)氣缸；12、連接頭；13、墊塊。

具體實施方式：

實施例：見圖1至4所示，一種帶防滑結(jié)構(gòu)的機器人底盤，包括底盤1，底盤1的周邊上固定有若干萬向輪2，底盤1的兩側(cè)成型有矩形的行走輪安置槽1a，底盤1的行走輪安置槽1a內(nèi)插設有行走輪3，行走輪3包括轂部31，轂部31上成型有若干輻條32，輻條32的外端固定在耐磨輪圈33上，耐磨輪圈33的側(cè)邊上成型有向行走輪3中心傾斜的防滑輪圈34；行走輪3的轂部31上插接固定有橫向的支軸4，支軸4的外側(cè)端通過軸承座6鉸接L型的外支架5上，外支架5通過合頁7鉸接在底盤1上，支軸4的內(nèi)側(cè)端通過通過軸承座6鉸接L型的內(nèi)支架8上，內(nèi)支架8上固定有驅(qū)動電機9，驅(qū)動電機9的轉(zhuǎn)軸和支軸4固接，外支架5下側(cè)的底盤1上成型有若干凹槽1b，凹槽1b內(nèi)插接固定有縱向的鉸接軸10，凹槽1b上側(cè)的外支架5上端面上固定有翻轉(zhuǎn)氣缸11，翻轉(zhuǎn)氣缸11的活塞桿穿過外支架5固定有連接頭12，連接頭12插套在鉸接軸10上。

所述的萬向輪2至少設有三個，萬向輪2的底端和行走輪3的底端位于同一水平面上。

所述外支架5下側(cè)的凹槽1b分布在外支架5的內(nèi)側(cè)，外支架5外側(cè)的下端面上抵靠有墊塊13，墊塊13固定在底盤1上，

所述外支架5和防滑輪圈34成型在行走輪3耐磨輪圈33的同側(cè)，行走輪3的防滑輪圈34上成型有若干防滑槽341。

所述行走輪3上防滑輪圈34表面的摩擦系數(shù)大于耐磨輪圈33表面的摩擦系數(shù)。

工作原理：本發(fā)明為送餐機器人的行走底盤，其特點在于底盤1上的行走輪3的結(jié)構(gòu)，其行走輪3外端的由耐磨輪圈33和防滑輪圈組成，平常狀態(tài)，行走輪3的耐磨輪圈33與地面接觸，驅(qū)動送餐機器人移動，其耐磨輪圈33摩擦系數(shù)小，磨損消耗少，使用壽命長，但不防滑，而在潮濕或存在水漬的路面上，通過翻轉(zhuǎn)氣缸11驅(qū)動行走輪3傾倒，其行走輪3上的防滑輪圈34與路面接觸，其防滑輪圈34摩擦系數(shù)大，雖然易磨損，但在其潮濕或存在水漬的路面上不會打滑，保證送餐機器人的穩(wěn)定移動。