輪式機器人彈性減震底盤結構的制作方法
【專利摘要】一種輪式機器人彈性減震底盤結構包括底盤主體、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機、電機安裝架以及萬向輪。所述驅(qū)動輪、驅(qū)動電機以及電機安裝架固連在一起，驅(qū)動電機能夠帶動驅(qū)動輪轉動。所述萬向輪安裝在底盤主體下方。本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構還設有合頁和拉簧。所述電機安裝架的一端通過合頁與底盤主體鉸接，電機安裝架的另一端通過拉簧與底盤主體彈性連接。本實用新型可以時刻確保驅(qū)動輪著地，避免了驅(qū)動輪打滑和空轉的缺陷，同時可以起到減震作用。
【專利說明】
輪式機器人彈性減震底盤結構
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種輪式機器人彈性減震底盤結構，尤其是一種在不平的路面也能行走平穩(wěn)的輪式機器人彈性減震底盤結構。
【背景技術】
[0002]目前現(xiàn)有輪式機器人底盤結構，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人在平整環(huán)境下的行走要求。但是其存在越障能力弱，運動平穩(wěn)性差等性能缺陷，且其本身存在結構較復雜、占位空間較多、比較笨重的缺點。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述缺陷，本實用新型提供一種輪式機器人彈性減震底盤結構，所述輪式機器人彈性減震底盤結構能夠確保驅(qū)動輪在不平的路面時始終貼合地面，保有摩擦，行走平穩(wěn)。
[0004]本實用新型為了解決其技術問題所采用的技術方案是:一種輪式機器人彈性減震底盤結構，包括底盤主體、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機、電機安裝架以及萬向輪，所述驅(qū)動輪、驅(qū)動電機以及電機安裝架固連在一起，驅(qū)動電機能夠帶動驅(qū)動輪轉動，所述萬向輪安裝在底盤主體下方，還設有合頁和拉簧，所述電機安裝架的一端通過合頁與底盤主體鉸接，電機安裝架的另一端通過拉簧與底盤主體彈性連接。
[0005]作為本實用新型的進一步改進，所述底盤主體和電機安裝架上各設有一個螺栓，拉簧兩端分別設有彎鉤，螺栓上設有孔，所述拉簧的彎鉤伸入螺栓的孔內(nèi)掛接。
[0006]作為本實用新型的進一步改進，所述合頁包括上頁片、下頁片以及連接于上頁片和下頁片之間的中間銷軸，上頁片和下頁片之間能夠相對張開和閉合，所述上頁片與電機安裝架固定，所述下頁片與底盤主體固定。
[0007]作為本實用新型的進一步改進，所述上頁片與電機安裝架之間以及下頁片與底盤主體之間均通過螺絲件固定。
[0008]作為本實用新型的進一步改進，所述電機安裝架位于底盤主體上方，所述底盤主體設有通孔，驅(qū)動輪從底盤主體上方穿過通孔而露出于底盤主體下方。
[0009]作為本實用新型的進一步改進，所述電機安裝架包括與底盤主體平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一體延伸的第二壁面，上頁片與第一壁面相連，拉簧與第二壁面相連，所述驅(qū)動電機和驅(qū)動輪位于第二壁面的內(nèi)外兩側。
[0010]作為本實用新型的進一步改進，設有將萬向輪鎖定至底盤主體的萬向輪安裝件，所述萬向輪安裝件與萬向輪分別位于底盤主體的上下兩側。
[0011]作為本實用新型的進一步改進，所述驅(qū)動輪為兩個，萬向輪為三個。
[0012]作為本實用新型的進一步改進，所述萬向輪包括第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪，所述第一萬向輪位于兩個驅(qū)動輪連線的前側，第二萬向輪和第三萬向輪位于兩個驅(qū)動輪連線的后側。
[0013]作為本實用新型的進一步改進，所述第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬向輪和第三萬向輪之間的連線是三角形的底邊，第一萬向輪和第二萬向輪之間的連線以及第一萬向輪和第三萬向輪之間的連線是三角形的兩腰，所述兩個驅(qū)動輪于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對稱。
[0014]本實用新型的有益效果是:本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構，因為其電機安裝架的一端通過合頁與底盤主體連接，電機安裝架的另一端通過拉簧與底盤主體連接，合頁提供給驅(qū)動輪隨著障礙能夠彈性調(diào)整的微動空間，拉簧提供向地面趨向拉緊驅(qū)動輪的力，從而萬向輪的最低點和驅(qū)動輪的最低點始終保持在同一水平面，即運動過程中，在拉簧作用下可以時刻確保驅(qū)動輪著地，避免了驅(qū)動輪打滑和空轉的缺陷，即越障失敗，同時可以起到減震作用。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構的立體組合圖(圖示內(nèi)容為去除了其中一個驅(qū)動輪及相關附件)。
[0016]對照以上附圖，作如下補充說明:
[0017]1---底盤主體2萬向輪安裝件
[0018]3拉簧4螺栓
[0019]5驅(qū)動輪6驅(qū)動電機
[0020]7電機安裝架71第一壁面
[0021]72第二壁面8合頁
[0022]81上頁片82下頁片
[0023]83銷軸9萬向輪
[0024]91第一萬向輪92第二萬向輪
[0025]93第三萬向輪10螺絲件
[0026]11—通孔
【具體實施方式】
[0027]—種輪式機器人彈性減震底盤結構，包括底盤主體1、驅(qū)動輪5、驅(qū)動電機6、電機安裝架7以及萬向輪9。所述驅(qū)動輪5、驅(qū)動電機6以及電機安裝架7固連在一起，驅(qū)動電機6能夠帶動驅(qū)動輪5轉動。所述萬向輪9安裝在底盤主體I下方。本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構還設有合頁8和拉簧3。所述電機安裝架7的一端通過合頁8與底盤主體I鉸接，電機安裝架7的另一端通過拉簧3與底盤主體I彈性連接。合頁8的作用是提供給驅(qū)動輪5隨著障礙能夠彈性調(diào)整的微動空間，拉簧3的作用是提供向地面趨向拉緊驅(qū)動輪5的力。
[0028]所述底盤主體I和電機安裝架7上各設有一個螺栓4，拉簧3兩端分別設有彎鉤，螺栓4上設有孔，所述拉簧3的彎鉤伸入螺栓4的孔內(nèi)掛接，從而拉簧3的兩端分別固定在電機安裝架7和底盤主體I上。
[0029]所述合頁8包括上頁片81、下頁片82以及連接于上頁片81和下頁片82之間的中間銷軸83。所述上頁片81和下頁片82之間能夠相對張開和閉合。所述上頁片81與電機安裝架7固定，所述下頁片82與底盤主體I固定。合頁8的上頁片81和下頁片82能夠相對張開和閉合，從而驅(qū)動輪5能夠適應性地根據(jù)障礙上下調(diào)整高度。
[0030]所述上頁片81與電機安裝架7之間以及下頁片82與底盤主體I之間均通過螺絲件10固定。
[0031]所述電機安裝架7位于底盤主體I上方，所述底盤主體I設有通孔11，驅(qū)動輪5從底盤主體I上方穿過通孔11而露出于底盤主體I下方。因為與驅(qū)動輪5固接的電機安裝架7，其兩端是通過合頁8以及拉簧3活動連接于底盤主體I上的，所以，驅(qū)動輪5在通孔11內(nèi)能夠適應性地根據(jù)障礙上下調(diào)整高度。
[0032]電機安裝架7的具體形態(tài)為:所述電機安裝架7包括與底盤主體I平行的第一壁面71以及自第一壁面71垂直向上一體延伸的第二壁面72。
[0033]驅(qū)動輪5、驅(qū)動電機6以及電機安裝架7的相對位置關系為:所述上頁片81與第一壁面71相連，拉簧3與第二壁面72相連。所述驅(qū)動電機6和驅(qū)動輪5位于第二壁面72的內(nèi)外兩側。
[0034]本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構設有將萬向輪9鎖定至底盤主體I的萬向輪安裝件2，所述萬向輪安裝件2與萬向輪9分別位于底盤主體I的上下兩側。
[0035]優(yōu)選實施方式中，驅(qū)動輪5以及萬向輪9的數(shù)量分別限定為:所述驅(qū)動輪5為兩個，萬向輪9為三個，從而保證了驅(qū)動過程以及轉向過程中的平穩(wěn)性。所述萬向輪9包括第一萬向輪91、第二萬向輪92、第三萬向輪93。驅(qū)動輪5和萬向輪9的分布狀態(tài)為:所述第一萬向輪91位于兩個驅(qū)動輪5連線的前側，第二萬向輪92和第三萬向輪93位于兩個驅(qū)動輪5連線的后側。所述第一萬向輪91、第二萬向輪92、第三萬向輪93之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬向輪92和第三萬向輪93之間的連線是三角形的底邊，第一萬向輪91和第二萬向輪92之間的連線以及第一萬向輪91和第三萬向輪93之間的連線是三角形的兩腰。所述兩個驅(qū)動輪5于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對稱。
[0036]本實用新型輪式機器人彈性減震底盤結構，由于機器人本體自重在底盤主體I上施加向下的載荷，且驅(qū)動輪5、驅(qū)動電機6、電機安裝架7固連著地，因此，當遇到凸起和凹陷等障礙時，由于載荷的作用，底盤主體I具有繞著合頁8的銷軸83轉動的趨勢，從而趨向拉緊拉簧3，使得萬向輪9的最低點和驅(qū)動輪5的最低點始終保持在同一水平面，即運動過程中，在拉簧3作用下可以時刻確保驅(qū)動輪5著地，避免了驅(qū)動輪5打滑和空轉的缺陷，即越障失敗，同時可以起到減震作用。鑒于機器人的使用環(huán)境，障礙的尺寸大小限于5_以內(nèi)。
【主權項】
1.一種輪式機器人彈性減震底盤結構，包括底盤主體、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機、電機安裝架以及萬向輪，所述驅(qū)動輪、驅(qū)動電機以及電機安裝架固連在一起，驅(qū)動電機能夠帶動驅(qū)動輪轉動，所述萬向輪安裝在底盤主體下方，其特征是:還設有合頁和拉簧，所述電機安裝架的一端通過合頁與底盤主體鉸接，電機安裝架的另一端通過拉簧與底盤主體彈性連接。2.根據(jù)權利要求1所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述底盤主體和電機安裝架上各設有一個螺栓，拉簧兩端分別設有彎鉤，螺栓上設有孔，所述拉簧的彎鉤伸入螺栓的孔內(nèi)掛接。3.根據(jù)權利要求1所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述合頁包括上頁片、下頁片以及連接于上頁片和下頁片之間的中間銷軸，上頁片和下頁片之間能夠相對張開和閉合，所述上頁片與電機安裝架固定，所述下頁片與底盤主體固定。4.根據(jù)權利要求3所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述上頁片與電機安裝架之間以及下頁片與底盤主體之間均通過螺絲件固定。5.根據(jù)權利要求3所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述電機安裝架位于底盤主體上方，所述底盤主體設有通孔，驅(qū)動輪從底盤主體上方穿過通孔而露出于底盤主體下方。6.根據(jù)權利要求5所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述電機安裝架包括與底盤主體平行的第一壁面以及自第一壁面垂直向上一體延伸的第二壁面，上頁片與第一壁面相連，拉簧與第二壁面相連，所述驅(qū)動電機和驅(qū)動輪位于第二壁面的內(nèi)外兩側。7.根據(jù)權利要求1所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:設有將萬向輪鎖定至底盤主體的萬向輪安裝件，所述萬向輪安裝件與萬向輪分別位于底盤主體的上下兩側。8.根據(jù)權利要求1或7所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述驅(qū)動輪為兩個，萬向輪為三個。9.根據(jù)權利要求8所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述萬向輪包括第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪，所述第一萬向輪位于兩個驅(qū)動輪連線的前側，第二萬向輪和第三萬向輪位于兩個驅(qū)動輪連線的后側。10.根據(jù)權利要求9所述的輪式機器人彈性減震底盤結構，其特征是:所述第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪之間兩兩連線組成等腰三角形，第二萬向輪和第三萬向輪之間的連線是三角形的底邊，第一萬向輪和第二萬向輪之間的連線以及第一萬向輪和第三萬向輪之間的連線是三角形的兩腰，所述兩個驅(qū)動輪于三角形底邊的中線所在的豎直面上互為鏡像對稱。
【文檔編號】B60K7/00GK205651957SQ201620506102
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月30日 公開號201620506102.5, CN 201620506102, CN 205651957 U, CN 205651957U, CN-U-205651957, CN201620506102, CN201620506102.5, CN205651957 U, CN205651957U
【發(fā)明人】邢敦孟, 徐勇
【申請人】昆山穿山甲機器人有限公司