履帶式消防機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，包括底盤(pán)、左履帶、右履帶、驅(qū)動(dòng)總成、遙控器、電路部分，特征在于：底盤(pán)的上方設(shè)置有頂板，頂板上設(shè)置有轉(zhuǎn)接管，底盤(pán)的后端設(shè)置有消防水帶對(duì)接口，轉(zhuǎn)接管的上端口上固定有噴射頭；頂板上固定有驅(qū)使轉(zhuǎn)接管在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)，轉(zhuǎn)接管上固定有驅(qū)使噴射頭俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)，噴射頭上設(shè)置有對(duì)水柱狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)的噴水狀態(tài)選擇電機(jī)。本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，可用于替代消防員接近火場(chǎng)噴水滅火，減小消防員的工作危險(xiǎn)性，大大減輕了消防員的工作危險(xiǎn)性和體能損耗，既有利于快速撲救火災(zāi)，有利于最大限度地保護(hù)消防官兵的生命安全。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
履帶式消防機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種履帶式消防機(jī)器人，更具體的說(shuō)，尤其涉及一種可代替消防員將噴射頭帶至火場(chǎng)并可進(jìn)行噴射方向調(diào)節(jié)的履帶式消防機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]消防是城市、森林防火建設(shè)的重要環(huán)節(jié)，在諸多火災(zāi)救援現(xiàn)場(chǎng)，需要消防官兵手持噴射頭對(duì)準(zhǔn)火源，才可達(dá)到滅火效果。由于消防員距離火源過(guò)近，很多情況下會(huì)危及消防官兵的生命安全，因此，如果能有一種可將噴射頭帶入火源附近，并可調(diào)整噴射頭的方向進(jìn)行滅火的設(shè)備，將會(huì)替代消防員接近火場(chǎng)噴水滅火，減小消防員的工作危險(xiǎn)性，大大減輕消防員的工作危險(xiǎn)性和體能損耗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型為了克服上述技術(shù)問(wèn)題的缺點(diǎn)，提供了一種可代替消防員將噴射頭帶至火場(chǎng)并可進(jìn)行噴射方向調(diào)節(jié)的履帶式消防機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，包括底盤(pán)、左履帶、右履帶、驅(qū)動(dòng)總成、遙控器以及控制消防機(jī)器人運(yùn)行的電路部分，底盤(pán)和驅(qū)動(dòng)總成均設(shè)置于左履帶和右履帶上，左履帶、右履帶上分別設(shè)置有驅(qū)使驅(qū)動(dòng)總成運(yùn)行的左側(cè)伺服電機(jī)和右側(cè)伺服電機(jī)；其特別之處在于:所述底盤(pán)的上方設(shè)置有頂板，頂板上設(shè)置有轉(zhuǎn)接管，底盤(pán)的后端設(shè)置有與轉(zhuǎn)接管的下端口相通的消防水帶對(duì)接口，轉(zhuǎn)接管的上端口上固定有噴射頭;頂板上固定有驅(qū)使轉(zhuǎn)接管在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)，轉(zhuǎn)接管上固定有驅(qū)使噴射頭俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)，噴射頭上設(shè)置有對(duì)水柱狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)的噴水狀態(tài)選擇電機(jī)。
[0005]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，所述噴射頭上固定有水炮攝像頭，以采集噴水場(chǎng)景畫(huà)面，底盤(pán)的前端固定有行走攝像頭，以采集行走道路的畫(huà)面;所述噴射頭上固定有用于上傳采集畫(huà)面和接收遙控器控制命令的無(wú)線收發(fā)器。
[0006]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，所述電路部分由數(shù)據(jù)控制處理單元、車(chē)輛電池、雙模無(wú)線收發(fā)模塊和信號(hào)處理模塊組成，車(chē)輛電池經(jīng)內(nèi)部電源模塊對(duì)雙模無(wú)線收發(fā)模塊和數(shù)據(jù)控制處理單元進(jìn)行供電，數(shù)據(jù)控制處理單元通過(guò)執(zhí)行單元對(duì)信道處理模塊的控制，用于接收行走攝像頭和水炮攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)，并經(jīng)雙模無(wú)線收發(fā)模塊將采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至遙控器;數(shù)據(jù)控制處理單元經(jīng)CAN總線控制單元連接有無(wú)刷伺服電機(jī)控制器和有刷電機(jī)控制器，無(wú)刷伺服電機(jī)控制器用于對(duì)左側(cè)伺服電機(jī)和右側(cè)伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，有刷電機(jī)控制器用于對(duì)水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)、俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)和噴水狀態(tài)選擇電機(jī)的運(yùn)行進(jìn)行控制。
[0007]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，所述遙控器由信號(hào)處理單元以及與其相連接的行走搖桿、水炮搖桿、視頻無(wú)線模塊、信號(hào)無(wú)線模塊組成，視頻無(wú)線模塊連接有視頻顯示屏，信號(hào)無(wú)線模塊、視頻無(wú)線模塊分別連接有信號(hào)天線、視頻天線;行走搖桿、水炮搖桿分別產(chǎn)生行走控制、水炮控制信號(hào)，信號(hào)處理單元通過(guò)視頻無(wú)線模塊接收采集的圖像信息并通過(guò)視頻顯示屏顯示出來(lái)，通過(guò)信號(hào)無(wú)線模塊發(fā)出控制命令，以控制行走和水炮狀態(tài)。
[0008]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，所述底盤(pán)的前端設(shè)置有照明燈，底盤(pán)后端的上方設(shè)置有控制箱體，電路部分位于控制箱體中；控制箱體上設(shè)置有緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)、電源指示燈和充電接口。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，通過(guò)在左履帶、右履帶上設(shè)置底盤(pán)和驅(qū)動(dòng)總成，以及驅(qū)使驅(qū)動(dòng)總成運(yùn)行的左側(cè)伺服電機(jī)和右側(cè)伺服電機(jī)，在電路部分的控制作用下，實(shí)現(xiàn)了消防機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，有利于消防機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至便于進(jìn)行撲救火災(zāi)的位置。通過(guò)設(shè)置由轉(zhuǎn)接管、噴射頭、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)、俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)、噴水狀態(tài)選擇電機(jī)組成的水炮總成，有效地實(shí)現(xiàn)了噴射頭的水平、俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，以及噴射狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人，可用于替代消防員接近火場(chǎng)噴水滅火，減小消防員的工作危險(xiǎn)性，噴射頭代替了消防員手持水槍向著火點(diǎn)噴水，使用該消防機(jī)器人后，消防員可以遠(yuǎn)程遙控該機(jī)器人向火場(chǎng)中噴水，大大減輕了消防員的工作危險(xiǎn)性和體能損耗，既有利于快速撲救火災(zāi)，有利于最大限度地保護(hù)消防官兵的生命安全。
[0010]進(jìn)一步地，通過(guò)設(shè)置水炮攝像頭和行走攝像頭，有利于操作人員根據(jù)上傳的道路畫(huà)面控制消防機(jī)器人按正確路徑行走，根據(jù)火災(zāi)畫(huà)面控制噴射頭按正確方向運(yùn)動(dòng)，有利于火災(zāi)撲救。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的立體圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的主視圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的左視圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的右視圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的俯視圖；
[0016]圖6為本實(shí)用新型中電路部分的電路原理圖；
[0017]圖7為本實(shí)用新型中遙控器的電路原理圖。
[0018]圖中:I底盤(pán)，2左履帶，3右履帶，4驅(qū)動(dòng)總成，5頂板，6左側(cè)伺服電機(jī)，7右側(cè)伺服電機(jī)，8轉(zhuǎn)接管，9噴射頭，1水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)，11俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)，12噴水狀態(tài)選擇電機(jī)，13消防水帶對(duì)接口，14控制箱體，15無(wú)線收發(fā)器，16水炮攝像頭，17緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)，18電源指示燈，19行走攝像頭;20數(shù)據(jù)控制處理單元，21車(chē)輛電池，22內(nèi)部電源模塊，23雙模無(wú)線收發(fā)模塊，24信道處理模塊，25執(zhí)行單元，26 CAN總線控制單元，27無(wú)刷伺服電機(jī)控制器，28有刷電機(jī)控制器，29照明燈，30報(bào)警燈，31充電接口。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020]如圖1至圖5所示，分別給出了本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的立體圖、主視圖、左視圖、右視圖、俯視圖，所示的履帶式消防機(jī)器人由底盤(pán)1、左履帶2、右履帶3、驅(qū)動(dòng)總成4、頂板5、左側(cè)伺服電機(jī)6、右側(cè)伺服電機(jī)7、轉(zhuǎn)接管8、噴射頭9、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)10、俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)U、噴水狀態(tài)選擇電機(jī)12、控制箱體14組成，所示底盤(pán)I和驅(qū)動(dòng)總成設(shè)置于左履帶2和右履帶3上，左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7用于驅(qū)使驅(qū)動(dòng)總成運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)I隨左履帶2和右履帶3行走。底盤(pán)I頂部的前、后分別設(shè)置有頂板5和控制箱體14，電路部分位于控制箱體14中，用于控制整個(gè)消防機(jī)器人的運(yùn)行。
[0021]所示的轉(zhuǎn)接管8設(shè)置于頂板5上，轉(zhuǎn)接管8的下端與消防水帶對(duì)接口13相通，上端與噴射頭9相通，消防水帶對(duì)接口 13設(shè)置于底盤(pán)I的后方，用于與消防水帶相連接。水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)10設(shè)置于頂板5上，用于驅(qū)使轉(zhuǎn)接管8在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng);俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)11設(shè)置于轉(zhuǎn)接管8上，用于驅(qū)使噴射頭9進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。噴水狀態(tài)選擇電機(jī)12設(shè)置于噴水頭9上，用于驅(qū)使噴水頭9的噴射狀態(tài)在水柱與水霧之間轉(zhuǎn)換。
[0022]這樣，通過(guò)電路部分對(duì)左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7的運(yùn)行狀態(tài)的控制，可控制履帶式消防機(jī)器人的行走，使其運(yùn)動(dòng)至便于撲滅火災(zāi)的位置，而無(wú)需消防官兵靠近火源，實(shí)現(xiàn)了對(duì)消防員的保護(hù)作用。通過(guò)水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)10和俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)11調(diào)節(jié)噴水方向，使噴水朝向火源，實(shí)現(xiàn)滅火作用。
[0023]所示噴射頭9上設(shè)置有水炮攝像頭16和無(wú)線收發(fā)器15，水炮攝像頭16用于采集火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)圖像;底盤(pán)I的前端設(shè)置有行走攝像頭19和照明燈29，行走攝像頭用于采集行走路面的圖像?？刂葡潴w14上設(shè)置有緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)17、電源指示燈18和充電接口 31，緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)17用于緊急情況下的停車(chē)。
[0024]如圖6所示，給出了本實(shí)用新型中電路部分的電路原理圖，其由數(shù)據(jù)控制處理單元20、車(chē)輛電池21、內(nèi)部電源模塊22、雙模無(wú)線收發(fā)模塊23、信道處理模塊、執(zhí)行單元25、CAN總線控制單元26、無(wú)刷伺服電機(jī)控制器27、有刷電機(jī)控制器28組成，數(shù)據(jù)控制處理單元20具有采集、運(yùn)算和控制作用，內(nèi)部電源模塊22將車(chē)輛電池21的電壓轉(zhuǎn)化后對(duì)數(shù)據(jù)控制處理單元20和雙模無(wú)線收發(fā)模塊23供電。行走攝像頭19和水炮攝像頭16采集的圖像經(jīng)信道處理模塊24的處理后上傳至雙模無(wú)線收發(fā)模塊23，雙模無(wú)線收發(fā)模塊23將采集的圖像信息上傳至遙控器并接收遙控器發(fā)出的控制信號(hào)。
[0025]數(shù)據(jù)控制處理單元20通過(guò)執(zhí)行單元25對(duì)信號(hào)處理模塊24、照明燈29和報(bào)警燈30進(jìn)行控制，通過(guò)CAN總線控制單元26與無(wú)刷伺服電機(jī)控制器27和有刷電機(jī)控制器28相連接。無(wú)刷伺服電機(jī)控制器27用于控制左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7的運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)消防機(jī)器人的行走;有刷電機(jī)控制器28對(duì)水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)1、俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)11和噴水狀態(tài)選擇電機(jī)12的運(yùn)行進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)噴水方向和噴水狀態(tài)的調(diào)節(jié)。
[0026]如圖7所示，給出了本實(shí)用新型中遙控器的電路原理圖，其由信號(hào)處理單元、信號(hào)無(wú)線模塊、視頻顯示屏、視頻無(wú)線模塊、行走搖桿、水炮搖桿、電池組成，所示的信號(hào)處理單元具有采集、運(yùn)算和控制作用，行走搖桿用于輸入控制消防機(jī)器人行走的指令，水炮搖桿用于輸入控制水柱噴射方向的指令。信號(hào)無(wú)線模塊和視頻無(wú)線模塊用于與雙模無(wú)線收發(fā)模塊23相通信，以便接收攝像頭采集的圖像信息和發(fā)送控制指令至電路部分。接收的圖像通過(guò)視頻顯示屏顯示出來(lái)，以供操作人員觀察。
[0027]本實(shí)用新型的履帶式消防機(jī)器人的控制步驟如下:
[0028]開(kāi)機(jī)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)17，緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)17彈起，并且電源指示燈18點(diǎn)亮，消防機(jī)器人開(kāi)機(jī)。按下遙控器電源按鈕，遙控器開(kāi)機(jī)。
[0029]水炮俯仰的控制，水炮的俯仰動(dòng)作由遙控器的水炮搖桿來(lái)控制。朝前(俯視狀態(tài)下)推動(dòng)搖桿，俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)11動(dòng)作，水炮垂直角度逐漸變小，即做低頭動(dòng)作;朝后(俯視狀態(tài)下)拉動(dòng)搖桿，俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)11反向動(dòng)作，水炮垂直角度逐漸變大，即做抬頭動(dòng)作。
[0030]水炮轉(zhuǎn)動(dòng)的控制，水炮在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)由遙控器的水炮搖桿來(lái)控制。朝左(俯視狀態(tài)下)推動(dòng)搖桿，水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)10動(dòng)作，水炮向左旋轉(zhuǎn)擺動(dòng);朝右(俯視狀態(tài)下)推搖桿，水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)1反向動(dòng)作，水炮向右旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)。
[0031 ]噴射狀態(tài)變化的控制，噴射狀態(tài)變化動(dòng)作由遙控器的水炮搖桿來(lái)控制。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(俯視狀態(tài)下)水炮搖桿，噴水狀態(tài)選擇電機(jī)12動(dòng)作，水炮噴射頭9噴射狀態(tài)為柱狀;逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(俯視狀態(tài)下)水炮搖桿，噴射狀態(tài)噴水狀態(tài)選擇電機(jī)12反向動(dòng)作，水炮噴射頭9噴射狀態(tài)為霧狀。
[0032]水炮混合動(dòng)作，水炮混合動(dòng)作由遙控器的水炮搖桿來(lái)控制。消防機(jī)器人無(wú)線無(wú)線收發(fā)器15收到遙控器發(fā)出的水炮動(dòng)作信號(hào)，相應(yīng)電機(jī)動(dòng)作，同時(shí)收到水炮動(dòng)作信號(hào)，相應(yīng)電機(jī)同時(shí)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了水炮多維度多角度動(dòng)作。
[0033]消防機(jī)器人的前進(jìn)后退動(dòng)作，前進(jìn)后退動(dòng)作由遙控器的行走搖桿來(lái)控制。朝前(俯視狀態(tài)下，以下相同)推動(dòng)行走搖桿，左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7同速同向動(dòng)作，帶動(dòng)左履帶2和右履帶3相應(yīng)動(dòng)作，消防機(jī)器人前進(jìn)，搖桿朝前推動(dòng)角度越大，左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7同向速度越快，消防機(jī)器人前進(jìn)速度越快;朝后拉動(dòng)搖桿，左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7同速與前進(jìn)時(shí)反向動(dòng)作，帶動(dòng)左履帶2和右履帶3相應(yīng)動(dòng)作，消防機(jī)器人后退。搖桿朝后拉動(dòng)角度越大，左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7同向速度越快，消防機(jī)器人后退速度越快。
[0034]左轉(zhuǎn)動(dòng)作、右轉(zhuǎn)動(dòng)作、原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，消防機(jī)器人的無(wú)線收發(fā)器15收到遙控器發(fā)出的動(dòng)作信號(hào)后，數(shù)據(jù)控制處理單元20快速運(yùn)算處理信號(hào)，執(zhí)行系統(tǒng)左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，帶動(dòng)左履帶2和右履帶3相應(yīng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多角度行走。左轉(zhuǎn)動(dòng)作是左側(cè)伺服電機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)速度低于右側(cè)伺服電機(jī)7運(yùn)轉(zhuǎn)速度;左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7運(yùn)轉(zhuǎn)速度差速越大，左轉(zhuǎn)角度越大。右轉(zhuǎn)動(dòng)作是右側(cè)伺服電機(jī)7運(yùn)轉(zhuǎn)速度低于左側(cè)伺服電機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)速度;右側(cè)伺服電機(jī)7和左側(cè)伺服電機(jī)6運(yùn)轉(zhuǎn)速度差速越大，右轉(zhuǎn)角度越大。原地旋轉(zhuǎn)是左側(cè)伺服電機(jī)6和右側(cè)伺服電機(jī)7同速反向動(dòng)作。
[0035]照明燈動(dòng)作，消防機(jī)器人接收到來(lái)自遙控器的照明燈動(dòng)作命令信號(hào)后，控制會(huì)控制照明燈29執(zhí)行點(diǎn)亮或是關(guān)滅動(dòng)作。手動(dòng)操作水炮動(dòng)作，水炮俯仰動(dòng)作由手動(dòng)俯仰操作桿來(lái)控制，手動(dòng)俯仰操作桿設(shè)置在控制箱體上，在圖中沒(méi)有給出，水炮左右擺動(dòng)動(dòng)作由手動(dòng)左右搖擺操作桿來(lái)控制。視頻傳輸，消防機(jī)器人接收到攝像頭動(dòng)作命令后，通過(guò)無(wú)線收發(fā)器15實(shí)時(shí)上傳圖像以便遙控器將圖像顯示出來(lái)，可選擇同時(shí)視頻錄像存儲(chǔ)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種履帶式消防機(jī)器人，包括底盤(pán)(I)、左履帶(2)、右履帶(3 )、驅(qū)動(dòng)總成(4)、遙控器以及控制消防機(jī)器人運(yùn)行的電路部分，底盤(pán)和驅(qū)動(dòng)總成均設(shè)置于左履帶和右履帶上，左履帶、右履帶上分別設(shè)置有驅(qū)使驅(qū)動(dòng)總成運(yùn)行的左側(cè)伺服電機(jī)(6)和右側(cè)伺服電機(jī)(7);其特征在于:所述底盤(pán)的上方設(shè)置有頂板(5)，頂板上設(shè)置有轉(zhuǎn)接管(8)，底盤(pán)的后端設(shè)置有與轉(zhuǎn)接管的下端口相通的消防水帶對(duì)接口(13)，轉(zhuǎn)接管的上端口上固定有噴射頭(9);頂板上固定有驅(qū)使轉(zhuǎn)接管在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(10)，轉(zhuǎn)接管上固定有驅(qū)使噴射頭俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)(11)，噴射頭上設(shè)置有對(duì)水柱狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)的噴水狀態(tài)選擇電機(jī)(12)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式消防機(jī)器人，其特征在于:所述噴射頭(9)上固定有水炮攝像頭(16)，以采集噴水場(chǎng)景畫(huà)面，底盤(pán)(I)的前端固定有行走攝像頭(19)，以采集行走道路的畫(huà)面;所述噴射頭上固定有用于上傳采集畫(huà)面和接收遙控器控制命令的無(wú)線收發(fā)器(15)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式消防機(jī)器人，其特征在于:所述電路部分由數(shù)據(jù)控制處理單元(20)、車(chē)輛電池(21)、雙模無(wú)線收發(fā)模塊(23)和信號(hào)處理模塊(24)組成，車(chē)輛電池經(jīng)內(nèi)部電源模塊(22)對(duì)雙模無(wú)線收發(fā)模塊和數(shù)據(jù)控制處理單元進(jìn)行供電，數(shù)據(jù)控制處理單元通過(guò)執(zhí)行單元對(duì)信道處理模塊的控制，用于接收行走攝像頭(19)和水炮攝像頭(16)采集的圖像數(shù)據(jù)，并經(jīng)雙模無(wú)線收發(fā)模塊將采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至遙控器;數(shù)據(jù)控制處理單元經(jīng)CAN總線控制單元(26)連接有無(wú)刷伺服電機(jī)控制器(27)和有刷電機(jī)控制器(28)，無(wú)刷伺服電機(jī)控制器用于對(duì)左側(cè)伺服電機(jī)(6)和右側(cè)伺服電機(jī)(7)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，有刷電機(jī)控制器用于對(duì)水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)(10)、俯仰運(yùn)動(dòng)電機(jī)(11)和噴水狀態(tài)選擇電機(jī)(12)的運(yùn)行進(jìn)行控制。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式消防機(jī)器人，其特征在于:所述遙控器由信號(hào)處理單元以及與其相連接的行走搖桿、水炮搖桿、視頻無(wú)線模塊、信號(hào)無(wú)線模塊組成，視頻無(wú)線模塊連接有視頻顯示屏，信號(hào)無(wú)線模塊、視頻無(wú)線模塊分別連接有信號(hào)天線、視頻天線；行走搖桿、水炮搖桿分別產(chǎn)生行走控制、水炮控制信號(hào)，信號(hào)處理單元通過(guò)視頻無(wú)線模塊接收采集的圖像信息并通過(guò)視頻顯示屏顯示出來(lái)，通過(guò)信號(hào)無(wú)線模塊發(fā)出控制命令，以控制行走和水炮狀態(tài)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的履帶式消防機(jī)器人，其特征在于:所述底盤(pán)(I)的前端設(shè)置有照明燈(29)，底盤(pán)后端的上方設(shè)置有控制箱體(14)，電路部分位于控制箱體中；控制箱體上設(shè)置有緊急停車(chē)開(kāi)關(guān)(17)、電源指示燈(18)和充電接口(31)。
【文檔編號(hào)】A62C37/00GK205659300SQ201620415034
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月10日
【發(fā)明人】王其輝, 趙新偉, 潘孝威, 趙正義
【申請(qǐng)人】濟(jì)南科亞電子科技有限公司