基于dsp履帶式移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，履帶式機(jī)器人不同于一般的輪式移動(dòng)機(jī)器人，遇到障礙物時(shí)，履帶機(jī)器人需要作出左右旋轉(zhuǎn)或后退等行走策略，但實(shí)際行走過程中，當(dāng)距離障礙物很近時(shí)，往往不進(jìn)行轉(zhuǎn)彎處理，因?yàn)槁膸C(jī)器人的轉(zhuǎn)彎性能會(huì)受到本身特性的限制，相反，在距離障礙物較遠(yuǎn)時(shí)，如果轉(zhuǎn)彎，會(huì)延長轉(zhuǎn)彎半徑，會(huì)大大降低工作效率，所以在避障過程中需要不斷檢測障礙物的距離并考慮在何時(shí)轉(zhuǎn)彎來避開障礙物。此外，還要重點(diǎn)考慮履帶機(jī)器人的位姿問題。因?yàn)橐罊C(jī)器人下一時(shí)刻應(yīng)該向哪個(gè)方向運(yùn)動(dòng)才能避開障礙物或接近目標(biāo)，必須知道機(jī)器人此刻相對(duì)于障礙物或目標(biāo)位置所處的位姿。現(xiàn)有的履帶式機(jī)器人，不能很好地滿足整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的履帶式機(jī)器人，不能很好地滿足整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性要求的問題。
[0004]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人包括機(jī)體及設(shè)置在機(jī)體上并與電源模塊連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶、控制箱；
[0005]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述的減速器與所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述的履帶安裝在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；
[0006]所述的控制箱安裝有DSP控制器及與該DSP控制器連接的電機(jī)控制器、傳感器模塊、無線通信模塊、存儲(chǔ)器模塊、I2總線模塊。
[0007]進(jìn)一步，所述的減速器為行星輪系減速機(jī)構(gòu)。
[0008]進(jìn)一步，所述的機(jī)體上還安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝有操作臂，該旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過底部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述的機(jī)體連接。
[0009]本實(shí)用新型采用DSP作為主控制器，驅(qū)動(dòng)多個(gè)傳感器模塊，采集障礙物的距離信息，PC機(jī)通過USB串口總線與電機(jī)控制器通信，通過機(jī)體前方的多個(gè)傳感器模塊組成的傳感器陣列，探測前方的障礙物信息，更夠準(zhǔn)確判定機(jī)器人位姿并提供最佳行走策略，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ]圖中:1、機(jī)體;2、電源模塊;3、驅(qū)動(dòng)電機(jī);4、減速器;5、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；6、履帶；7、控制箱;8、DSP控制器;9、電機(jī)控制器;1、傳感器模塊；11、無線通信模塊；12、存儲(chǔ)器模塊;13、I2總線模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0013]請(qǐng)參閱圖1:
[0014]一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體I及設(shè)置在機(jī)體I上并與電源模塊2連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、減速器4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5、履帶6、控制箱7 ；
[0015]所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3通過所述的減速器4與所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5連接，所述的履帶6安裝在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5上；
[0016]所述的控制箱7安裝有DSP控制器8及與該DSP控制器8連接的電機(jī)控制器9、傳感器模塊10、無線通信模塊11、存儲(chǔ)器模塊12、12總線模塊13。
[0017]進(jìn)一步，所述的減速器4為行星輪系減速機(jī)構(gòu)。
[0018]進(jìn)一步，所述的機(jī)體I上還安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝有操作臂，該旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過底部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述的機(jī)體I連接。
[0019]本實(shí)用新型采用DSP作為主控制器，驅(qū)動(dòng)多個(gè)傳感器模塊，采集障礙物的距離信息，PC機(jī)通過USB串口總線與電機(jī)控制器通信，通過機(jī)體前方的多個(gè)傳感器模塊組成的傳感器陣列，探測前方的障礙物信息，更夠準(zhǔn)確判定機(jī)器人位姿并提供最佳行走策略，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。
[0020]利用本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人包括機(jī)體及設(shè)置在機(jī)體上并與電源模塊連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶、控制箱； 所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述的減速器與所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述的履帶安裝在所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上； 所述的控制箱安裝有DSP控制器及與該DSP控制器連接的電機(jī)控制器、傳感器模塊、無線通信模塊、存儲(chǔ)器模塊、I2總線模塊。2.如權(quán)利要求1所述的基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為行星輪系減速機(jī)構(gòu)。3.如權(quán)利要求1所述的基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)體上還安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝有操作臂，該旋轉(zhuǎn)平臺(tái)通過底部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述的機(jī)體連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于DSP履帶式移動(dòng)機(jī)器人，包括機(jī)體及設(shè)置在機(jī)體上并與電源模塊連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶、控制箱；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速器與所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，履帶安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上；控制箱安裝有DSP控制器及與該DSP控制器連接的電機(jī)控制器、傳感器模塊、無線通信模塊、存儲(chǔ)器模塊、I2總線模塊。本實(shí)用新型采用DSP作為主控制器，驅(qū)動(dòng)多個(gè)傳感器模塊，采集障礙物的距離信息，PC機(jī)通過USB串口總線與電機(jī)控制器通信，通過機(jī)體前方的多個(gè)傳感器模塊組成的傳感器陣列，探測前方的障礙物信息，更夠準(zhǔn)確判定機(jī)器人位姿并提供最佳行走策略，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。
【IPC分類】B60R16/023, B62D55/00
【公開號(hào)】CN205327208
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521070046
【發(fā)明人】李強(qiáng)
【申請(qǐng)人】天津市商久盛源科技股份有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日