本發(fā)明屬于輪式機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法和裝置。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人是一種在復(fù)雜環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的機(jī)器人。其中，移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)真正智能化和完全自主移動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。目前絕大多數(shù)移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)可分為絕對(duì)定位技術(shù)和相對(duì)定位技術(shù)，采用相對(duì)定位方法能簡(jiǎn)化移動(dòng)機(jī)器人定位問(wèn)題，無(wú)需外部傳感器對(duì)機(jī)器人位置和方向進(jìn)行估計(jì)，方法簡(jiǎn)單，系統(tǒng)安裝成本低，但是這種定位方法容易產(chǎn)生誤差累積，影響定位精度。

對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人中的輪式機(jī)器人而言，由于其零部件設(shè)計(jì)加工誤差、裝配誤差等因素影響，使得輪式機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪直徑不等、理論輪距與實(shí)際輪距之間出現(xiàn)偏差引起輪式機(jī)器人模型的不確定性，從而影響移動(dòng)機(jī)器人的相對(duì)定位和控制精度。通過(guò)直接提高移動(dòng)機(jī)器人零部件加工精度及裝配精度可提高相對(duì)定位精度，但極大地增加了設(shè)計(jì)制造成本。

通過(guò)umbmark調(diào)校算法可以用于對(duì)差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)誤差的調(diào)校參數(shù)進(jìn)行誤差調(diào)校。但該調(diào)校方法誤差測(cè)試路徑為4×4米的正方形路徑，測(cè)試場(chǎng)地占用較大，調(diào)校測(cè)試次數(shù)較多，調(diào)校較為麻煩；并且調(diào)效算法存在近似簡(jiǎn)化，無(wú)法滿(mǎn)足高精度的調(diào)校要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的誤差調(diào)校方法中，調(diào)校場(chǎng)地占用較大，調(diào)校測(cè)試次數(shù)較多，調(diào)校較為麻煩；并且調(diào)效算法存在近似簡(jiǎn)化，無(wú)法滿(mǎn)足高精度的調(diào)校要求的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述方法包括：

通過(guò)往返測(cè)試的方式，獲取輪式機(jī)器人往返的實(shí)際距離lact、在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第一夾角αcw，以及在拐點(diǎn)逆時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第二夾角αccw；

根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β，其中，第二偏差角α由理論輪距與實(shí)際輪距的偏差所產(chǎn)生，第一偏差角θ由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生；

根據(jù)述述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ；

根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β的步驟具體為：

根據(jù)公式θ+α＝(α_cw-α_ccw)/2確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α；

根據(jù)公式β＝(α_cw+α_ccw)/2確定由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)述述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ的步驟具體為：

判斷所述第三偏差角β是否為零；

如果第三偏差角β為零，則根據(jù)公式計(jì)算理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es＝lact/lnom，其中，lnom為理論上的單程直線距離，lact為實(shí)際距離；

如果所述第三偏差角β不為零，則根據(jù)公式計(jì)算得到理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)；

根據(jù)公式θ＝π(1-es)確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb的步驟包括：

根據(jù)公式eb＝(π-θ)/(π-(θ+α))確定所述理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed的步驟包括：

判斷由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β是否大于零；

如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)其中bact為機(jī)器人實(shí)際輪距。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校裝置，其特征在于，所述裝置包括：數(shù)獲取單元，用于通過(guò)往返測(cè)試的方式，獲取輪式機(jī)器人往返的實(shí)際距離lact、在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第一夾角αcw，以及在拐點(diǎn)逆時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第二夾角αccw；

偏差角獲取單元，用于根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定，由理論輪距與實(shí)際輪差的偏差所產(chǎn)生的第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β；

第一調(diào)校參數(shù)獲取單元，用于根據(jù)述述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ；

第二調(diào)校參數(shù)獲取單元，用于根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述偏差角獲取單元包括：

第一角度計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式θ+α＝(α_cw-α_ccw)/2確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α；

第二角度計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式β＝(α_cw+α_ccw)/2確定由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第二種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一調(diào)校參數(shù)獲取單元包括：

第一判斷單元，用于判斷所述第三偏差角β是否為零；

第一輪徑偏差調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果第三偏差角β為零，則根據(jù)公式計(jì)算理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es＝lact/lnom，其中，lnom為理論上的單程直線距離，lact為實(shí)際距離；

第二輪徑偏差調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果所述第三偏差角β不為零，則根據(jù)公式計(jì)算得到理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)；

第一偏差角計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式θ＝π(1-es)確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第三種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二調(diào)校參數(shù)獲取單元具體用于：

根據(jù)公式eb＝(π-θ)/(π-(θ+α))確定所述理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb。

結(jié)合第二方面，在第二方面的第四種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二調(diào)校參數(shù)獲取單元包括：

第二判斷子單元，用于判斷由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β是否大于零；

輪走私不等調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)其中bact為機(jī)器人實(shí)際輪距。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取往返測(cè)試的實(shí)際距離，以及在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎和逆時(shí)針拐彎時(shí)的第一夾角和第二夾角，根據(jù)所述第一夾角和第二夾角確定由理論輪距與實(shí)際輪差的偏差所產(chǎn)生的第二偏差角與理論輪距與實(shí)際輪距所產(chǎn)生的第一偏差角之和，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角，根據(jù)實(shí)際距離與理論值確定理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定第一偏差角，根據(jù)所述第一偏差角，以及第一偏差角與第二偏差角的和確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，根據(jù)第三偏差角以及實(shí)際距離確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed。該方法通過(guò)往返測(cè)試的方式，占用測(cè)試場(chǎng)地小，可以簡(jiǎn)單方便的對(duì)輪式機(jī)器人的各個(gè)調(diào)校參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確的計(jì)算，有利于提高調(diào)校參數(shù)的精度。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的測(cè)試路線示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下描述中，為了說(shuō)明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類(lèi)的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本發(fā)明實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒(méi)有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說(shuō)明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本發(fā)明的描述。

為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例所述輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法，包括：

在步驟s101中，通過(guò)往返測(cè)試的方式，獲取輪式機(jī)器人往返的實(shí)際距離lact、在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第一夾角αcw，以及在拐點(diǎn)逆時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第二夾角αccw。

具體的，所述往返測(cè)試，如圖2所示，是指將輪式機(jī)器人設(shè)置在起點(diǎn)位置，然后控制輪式機(jī)器人按照指定的方向移動(dòng)至目標(biāo)位置，然后旋轉(zhuǎn)180度角后，返回至起點(diǎn)位置所在側(cè)的終點(diǎn)位置。其中，所述輪式機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，可以包括順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，為了區(qū)分不同的旋轉(zhuǎn)方向所導(dǎo)致的往返路線之間的夾角，在此實(shí)施例中將輪式機(jī)器人在拐點(diǎn)按照順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度所產(chǎn)生的往返路線的夾角定義為第一夾角αcw，在拐點(diǎn)位置按照逆時(shí)針?lè)较蚬諒潟r(shí)所產(chǎn)生的往返路線夾角定義為第二夾角αccw。

其中，所述輪式機(jī)器人包括理想輪徑、理想輪距，并且理想輪徑的情況下，輪式機(jī)器人的多個(gè)輪直徑是相等的。但是，由于制作工藝和精度的缺陷，輪式機(jī)器人的實(shí)際輪徑、實(shí)際輪距與理想值會(huì)有不同，并且，輪式機(jī)器人的多個(gè)輪直徑之間也會(huì)出現(xiàn)不同。因此，在測(cè)試過(guò)程中需要使用相應(yīng)的調(diào)校參數(shù)對(duì)上述的誤差進(jìn)行調(diào)校。

所述機(jī)器人往返的實(shí)際距離lact的獲取，可以采用多種方式，比如可以通過(guò)攝像機(jī)拍攝的圖像記錄輪式機(jī)器人的位置，也可以通過(guò)其它定位方法，定位機(jī)器人實(shí)際行走的距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，機(jī)器人往返路徑的實(shí)際距離，通過(guò)記錄起點(diǎn)位置、終點(diǎn)位置、拐點(diǎn)位置以及往返的路線，可得到機(jī)器人往返的實(shí)際距離值。

所述在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第一夾角αcw，以及在拐點(diǎn)逆時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第二夾角αccw，可以根據(jù)輪式機(jī)器人往返的路線確定。當(dāng)然，還可以根據(jù)起點(diǎn)到拐點(diǎn)的長(zhǎng)度、拐點(diǎn)到終點(diǎn)的長(zhǎng)度，以及起點(diǎn)到終點(diǎn)的長(zhǎng)度，根據(jù)三角形的三邊確定所述第一夾角和第二夾角。

所述拐點(diǎn)的設(shè)定，可以根據(jù)測(cè)試的場(chǎng)景的大小而相應(yīng)的調(diào)整。比如，可以在1米*4米的測(cè)試平臺(tái)上，設(shè)置所述拐點(diǎn)的位置可以為距離起點(diǎn)位置4米的位置處。和現(xiàn)有的umbmark調(diào)校算法需要的4米*4米的測(cè)試場(chǎng)景相比，可以大大的節(jié)約測(cè)試所占用的面積，提高測(cè)試的便利性。

在步驟s102中，根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β，其中，第二偏差角α由理論輪距與實(shí)際輪距的偏差所產(chǎn)生，第一偏差角θ由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生。

為了得到各個(gè)調(diào)校參數(shù)，首先需要對(duì)第一夾角和第二夾角進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到與輪徑、輪距相關(guān)的偏差角，包括由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β，以及第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α。

具體的，所述根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β的步驟，可以具體為：

根據(jù)公式θ+α＝(α_cw-α_ccw)/2確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α；

根據(jù)公式β＝(α_cw+α_ccw)/2確定由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β。

其中，由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β可能大于零，也可能小于零。當(dāng)輪直徑相等時(shí)，所述第三偏差角β的值則為零。

在步驟s103中，根據(jù)述述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

具體的，所述輪式機(jī)器人的理論距離值，可以通過(guò)輪式機(jī)器人在行走過(guò)程中的滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)與輪式機(jī)器人的理想輪徑計(jì)算得到。即根據(jù)輪式機(jī)器人的理想輪徑計(jì)算得到輪式機(jī)器人的滾輪的周長(zhǎng)，計(jì)算周長(zhǎng)和轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的乘積，即可得到輪式機(jī)器人所行走的理論距離值。比如理論輪徑為a(直徑)，轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)為n，那么，可以計(jì)算得到理論距離值為3.14*a*n。

具體的一種計(jì)算方式中，可以結(jié)合輪直徑引起的第三偏差角β，結(jié)合所述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，再根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ，該步驟具體可以為：

a1，判斷所述第三偏差角β是否為零。

a2，如果第三偏差角β為零，則根據(jù)公式計(jì)算理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es＝lact/lnom，其中，lnom為理論上的單程直線距離，lact為實(shí)際距離；

a3，如果所述第三偏差角β不為零，則根據(jù)公式計(jì)算得到理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)；

a4，根據(jù)公式θ＝π(1-es)確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

在步驟a2和a3計(jì)算得到理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)后，即可根據(jù)該調(diào)校參數(shù)對(duì)實(shí)際輪徑所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行調(diào)整。在確定了由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)后，可以根據(jù)步驟a4進(jìn)一步確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

在步驟s104中，根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，根據(jù)所述第三偏差角β、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed。

所述輪距，是指兩個(gè)滾輪之間的距離，可以理解為同一軸承上的兩個(gè)滾輪之間的距離。所述輪徑，則表示滾輪的直徑或者半徑等。

在確定了由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ后，可以根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，具體可以為：

根據(jù)公式eb＝(π-θ)/(π-(θ+α))確定所述理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb。根據(jù)確定的理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)對(duì)輪式機(jī)器人進(jìn)行調(diào)校。

另外，所述根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed的步驟還可包括：

判斷由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β是否大于零；

如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)其中bact為機(jī)器人實(shí)際輪距。

應(yīng)理解，上述實(shí)施例中各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。

對(duì)應(yīng)于上文實(shí)施例所述的輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法，圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校裝置的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

參照?qǐng)D3，該輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校裝置包括：

參數(shù)獲取單元301，用于通過(guò)往返測(cè)試的方式，獲取輪式機(jī)器人往返的實(shí)際距離lact、在拐點(diǎn)順時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第一夾角αcw，以及在拐點(diǎn)逆時(shí)針拐彎時(shí)的往返路線的第二夾角αccw；

偏差角獲取單元302，用于根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β，其中，第二偏差角α由理論輪距與實(shí)際輪距的偏差所產(chǎn)生，第一偏差角θ由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生；

第一調(diào)校參數(shù)獲取單元303，用于根據(jù)述述往返的實(shí)際距離lact與輪式機(jī)器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)es確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ；

第二調(diào)校參數(shù)獲取單元304，用于根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb，根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實(shí)際距離lact以及實(shí)際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)ed。

優(yōu)選的，所述偏差角獲取單元包括：

第一角度計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式θ+α＝(α_cw-α_ccw)/2確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α；

第二角度計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式β＝(α_cw+α_ccw)/2確定由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β。

優(yōu)選的，所述第一調(diào)校參數(shù)獲取單元包括：

第一判斷單元，用于判斷所述第三偏差角β是否為零；

第一輪徑偏差調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果第三偏差角β為零，則根據(jù)公式計(jì)算理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)es＝lact/lnom，其中，lnom為理論上的單程直線距離，lact為實(shí)際距離；

第二輪徑偏差調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果所述第三偏差角β不為零，則根據(jù)公式計(jì)算得到理想平均輪徑與實(shí)際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)；

第一偏差角計(jì)算子單元，用于根據(jù)公式θ＝π(1-es)確定由理想平均輪徑與實(shí)際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

優(yōu)選的，所述第二調(diào)校參數(shù)獲取單元具體用于：

根據(jù)公式eb＝(π-θ)/(π-(θ+α))確定所述理論輪距與實(shí)際輪距的調(diào)校參數(shù)eb。

優(yōu)選的，所述第二調(diào)校參數(shù)獲取單元包括：

第二判斷子單元，用于判斷由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β是否大于零；

輪走私不等調(diào)校參數(shù)計(jì)算子單元，用于如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)其中bact為機(jī)器人實(shí)際輪距，且bact＝eb*bnom，bnom為機(jī)器人的理論輪距。

本發(fā)明實(shí)施例所述輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校裝置，與上述輪式機(jī)器人的誤差調(diào)校方法對(duì)應(yīng)，在此不作重復(fù)贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱(chēng)也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。