機器人的控制裝置、控制方法以及機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機器人的控制裝置、控制方法以及機器人。機器人的控制方法是抑制具有包含被連結的多個連桿的臂、和對構成臂的連桿進行驅動的驅動部的機器人的控制方法，其特征在于，根據在抑制振動的減振位置處檢測出的加速度以及角速度中的至少一方計算出的第一臂速度、和基于驅動部的驅動量而計算出的減振位置處的第二臂速度，來計算第三臂速度，并基于計算出的第三臂速度對驅動部進行修正控制。
【專利說明】機器人的控制裝置、控制方法以及機器人
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人的控制裝置、控制方法以及機器人。
【背景技術】
[0002]針對工業(yè)用機器人，不斷地提出實現其快速化、多功能化、高精度化、省電化的更高的要求。對于體現上述要求的多關節(jié)機器人而言，用于實現快速化、省電化的輕型化與實現高精度化的高剛性化為相反的要素，因此，作為控制技術而兼顧實現了上述兩個要素。例如，在專利文獻I中提出了抑制機器人的動作停止時產生的機器人前端的振動的方法。具體而言是如下方法，即:在機器人的前端具備加速度傳感器，基于檢測出的扭轉角速度和扭轉角度，將消除扭轉的補償量相加于驅動各連桿的電機的控制輸入，從而進行減振。由此實現了提高停止時的位置精度、縮短振動消除之前的待機時間。
[0003]專利文獻1:日本特開2011-136395號公報
[0004]然而，在專利文獻I所記載的控制方法(減振方法)中，存在無法抑制在機器人的動作中產生的振動的課題。具體而言，加速度檢測的時機是以機器人的動作停止時為前提的，因此，例如存在如下課題，即:無法消除在機器人臂移動中產生的振動、動作變形，在使機器人一邊移動一邊進行涂裝、焊接等作業(yè)的情況下，無法抑制由于振動引起的那些作業(yè)精度降低的情況。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠以如下的應用例或者方式來實現。
[0006]應用例I
[0007]本應用例所涉及的機器人的控制裝置是具備機器人主體、與上述機器人主體連結且包含多個連桿的臂、驅動多個上述連桿的驅動部、以及檢測上述驅動部的驅動量的角度傳感器的機器人的控制裝置，其特征在于，上述機器人的控制裝置具備:慣性傳感器，其設置于能夠對上述臂的振動進行抑制的減振位置，并且檢測在上述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方；第一運算部，其根據上述慣性傳感器檢測出的上述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方，來計算上述減振位置處的第一臂速度；第二運算部，其根據上述角度傳感器檢測出的上述驅動部的驅動量來計算驅動速度，并基于上述驅動量以及上述驅動速度來計算上述減振位置處的第二臂速度；第三運算部，其基于上述第一臂速度和上述第二臂速度來計算第三臂速度；第四運算部，其基于上述第三臂速度，計算對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各驅動部的修正速度；以及控制部，其基于上述驅動量、上述驅動速度以及上述修正速度，對驅動位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿的上述驅動部進行控制。
[0008]根據本應用例所涉及的機器人的控制裝置，基于從慣性傳感器獲取的第一臂速度的信息和從角度傳感器獲取的第二臂速度的信息來計算減振位置的第三臂速度。另外，基于計算出的第三臂速度，來計算對位于機器人主體與減振位置之間的連桿進行驅動的各驅動部的修正速度。通過基于該各驅動部的修正速度控制各驅動部，能夠抑制在減振位置產生的振動。
[0009]更詳細地進行說明，例如，在輕型且剛性高并且沒有彎曲、沒有由彎曲引起的振動等理想的機器人的情況下，實際的臂的速度表示該理想臂速度。相對于此，從慣性傳感器獲取的第一臂速度是通過安裝有慣性傳感器的減振位置的實際動作而檢測出的速度。即，是包含由于不具有理想剛性的臂的彎曲等而伴隨著實際動作產生的振動等速度成分的速度。因此，通過分析第一臂速度與第二臂速度的差異，能夠提取基于彎曲、振動的速度成分。將提取出的該速度成分作為修正速度而分配至驅動各連桿的驅動部，產生抑制彎曲、振動的扭矩，從而能夠實現振動的抑制。
[0010]通過隨時進行基于第一臂速度與第二臂速度的差異分析的振動的抑制，不僅能夠抑制停止時的振動，還能夠抑制驅動時(動作中)的臂的振動。其結果是，能夠更準確地控制驅動時的臂位置精度。另外，不用等待臂的停止動作就能夠抑制停止時的振動，因此能夠縮短從停止后到消除振動的待機時間。
[0011]如上所述，根據本應用例所涉及的機器人的控制裝置，能夠在多關節(jié)機器人等中進一步實現高精度化、快速化等。
[0012]應用例2
[0013]在上述應用例所涉及的機器人的控制裝置中，優(yōu)選上述第三運算部還具備濾波器，該濾波器除去上述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分。
[0014]如本應用例所述，通過還具備除去第三臂速度的低頻成分的濾波器，能更準確地進行基于第一臂速度與第二臂速度的差異分析的振動成分的提取。具體而言，通過除去第三臂速度的低頻成分，能夠減少誤進行抑制機器人臂的本來的動作的修正、慣性傳感器的偏置誤差等的影響。
[0015]應用例3
[0016]本應用例所涉及的機器人的控制方法是具備包含被連結的多個連桿的臂、和驅動多個上述連桿的驅動部的機器人的控制方法，其特征在于，包括:檢測在抑制上述臂的振動的減振位置處的第一臂速度的步驟；基于計算出的上述第一臂速度、與根據上述驅動部的驅動量計算出的驅動上述減振位置的速度亦即第二臂速度之差，來計算第三臂速度的步驟；以及基于計算出的上述第三臂速度對上述驅動部進行修正控制的步驟。
[0017]根據本應用例的機器人的控制方法，具備:基于第一臂速度和第二臂速度來計算第三臂速度、和基于計算出的第三臂速度對驅動部進行修正控制，由此能夠抑制機器人的動作中的振動。其結果是，能夠更精確地控制驅動時(動作中)的臂位置精度。另外，不用等待臂的停止動作就能夠抑制停止時的振動，因此能夠縮短從停止后到消除振動的待機時間。即，根據本應用例所涉及的機器人的控制方法，能夠在多關節(jié)機器人等中進一步實現高精度化、快速化等。
[0018]應用例4
[0019]本應用例所涉及的機器人的控制方法是具備機器人主體、與上述機器人主體連結并包含多個連桿的臂、驅動多個上述連桿的驅動部、以及檢測上述驅動部的驅動量的角度傳感器的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人的控制方法包括:利用安裝于抑制上述臂的振動的減振位置的慣性傳感器，來檢測上述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方的步驟；利用角度傳感器檢測上述驅動部的驅動量，上述驅動部對位于上述減振位置與上述機器人主體之間的上述連桿進行驅動的步驟；根據上述慣性傳感器檢測出的上述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方，來計算上述減振位置的第一臂速度的步驟；根據上述角度傳感器檢測出的上述驅動部的驅動量計算驅動速度，并基于上述驅動量以及上述驅動速度來計算上述減振位置的第二臂速度的步驟；基于上述第一臂速度和上述第二臂速度計算上述減振位置的第三臂速度的步驟；基于上述第三臂速度，來計算對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各上述驅動部的修正速度的步驟；以及基于上述驅動量、上述驅動速度以及上述修正速度，對驅動位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿的上述驅動部進行控制的步驟。
[0020]根據本應用例所涉及的機器人的控制方法，基于從慣性傳感器獲取的第一臂速度的信息和從角度傳感器獲取的第二臂速度的信息來計算減振位置的第三臂速度。而且，基于計算出的第三臂速度來計算對位于機器人主體與減振位置之間的連桿進行驅動的各驅動部的修正速度?；谠摳黩寗硬康男拚俣瓤刂聘黩寗硬?，從而能夠抑制在減振位置產生的振動。
[0021]更詳細地進行說明，例如，在輕型且剛性高并且沒有彎曲、沒有由彎曲引起的振動等理想機器人的情況下，實際的臂的速度表示理想臂驅動速度。相對于此，從慣性傳感器獲取的第一臂速度是通過安裝有慣性傳感器的減振位置的實際動作而檢測出的速度。即，是包含由于不具有理想剛性的臂的彎曲等而伴隨著實際的動作產生的振動等速度成分的速度。因此，通過分析第一臂速度與第二臂速度的差異，能夠提取基于振動的速度成分。將提取出的該振動的速度成分作為修正速度而分配至驅動各連桿的驅動部，產生抑制振動的扭矩，從而能夠實現振動的抑制。
[0022]通過隨時進行基于第一臂速度與第二臂度的差異分析的振動的抑制，不僅能夠抑制停止時的振動，還能夠抑制驅動時(動作中)的臂的振動。其結果是，能夠更準確地控制驅動時的臂位置精度。另外，不用等待臂的停止動作就能夠抑制停止時的振動，因此能夠縮短從停止后到振動消除的待機時間。
[0023]如上所述，根據本應用例所涉及的機器人的控制方法，能夠在多關節(jié)機器人等中進一步實現高精度化、快速化等。
[0024]應用例5
[0025]在上述應用例所涉及的機器人的控制方法中，優(yōu)選計算上述第三臂速度還包括將計算出的上述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分除去。
[0026]如本應用例所述，通過還包括除去第三臂速度的低頻成分，能更準確地進行基于第一臂速度與第二臂速度的差異分析的振動成分的提取。具體而言，通過除去第三臂速度的低頻成分，能夠降低誤進行抑制機器人臂的本來的動作的修正、慣性傳感器的偏置誤差等的影響。
[0027]應用例6
[0028]在上述應用例所涉及的機器人的控制方法中，優(yōu)選在基于上述第三臂速度來計算對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各上述驅動部的修正速度的步驟中，以上述驅動部中的預先選擇出的驅動部為對象而進行。[0029]根據本應用例所涉及的機器人的控制方法，例如在預先已知有無需抑制振動的控制的驅動部的情況下、存在不打算進行控制的驅動部的情況下等，將該驅動部排除在控制的對象以外，從而能夠進一步簡化處理、提高處理速度等而更有效地進行處理。
[0030]應用例7
[0031]優(yōu)選在上述應用例所涉及的機器人的控制方法中的基于上述第三臂速度來計算對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各上述驅動部的修正速度的步驟中，根據預先設定的各上述驅動部的權重進行對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各上述驅動部的修正速度的計算。
[0032]根據本應用例所涉及的機器人的控制方法，以預先設定的各驅動部的權重分配各驅動部的修正速度的大小，由此能夠與機器人的規(guī)格、特性或者機器人所進行的作業(yè)負荷(例如，機器人手保持的物體的重量等)對應地進行更有效的振動的抑制控制。具體而言，例如，通過將靠近機器人主體部分的驅動部的減振扭矩設定得更大，能夠更有效地進行振動的抑制，在機器人的一系列動作中，在機器人手保持的物體發(fā)生改變而重量發(fā)生變化的情況下等，能夠更有效地進行振動的抑制。
[0033]應用例8
[0034]本應用例所涉及的機器人具備機器人主體、與上述機器人主體連結且包含多個連桿的臂、驅動多個上述連桿的驅動部、以及檢測上述驅動部的驅動量的角度傳感器，其特征在于，上述機器人具備控制裝置，該控制裝置包括:慣性傳感器，其設置于能夠抑制上述臂的振動的減振位置，并且檢測上述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方；第一運算部，其根據上述慣性傳感器檢測出的上述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方，計算上述減振位置處的第一臂速度；第二運算部，其根據上述角度傳感器檢測出的上述驅動部的驅動量來計算驅動速度，并基于上述驅動量以及上述驅動速度計算上述減振位置處的第二臂速度；第三運算部，其基于上述第一臂速度和上述第二臂速度來計算第三臂速度；第四運算部，其基于上述第三臂速度，來計算對位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿進行驅動的各驅動部的修正速度；以及控制部，其基于上述驅動量、上述驅動速度以及上述修正速度，對驅動位于上述機器人主體與上述減振位置之間的上述連桿的上述驅動部進行控制。
[0035]根據本應用例，作為機器人而使用上述的機器人的控制裝置，從而能夠更有效地抑制在機器人的動作中產生的振動。其結果是，能夠提供實現了更加高精度化、快速化等的機器人。例如，能夠抑制在使臂一邊移動一邊進行高精度的作業(yè)的情況下等中，由于振動所弓丨起的那些作業(yè)精度降低的情況。
[0036]應用例9
[0037]在上述應用例所涉及的機器人中，技術方案I所記載的機器人的特征在于，上述第三運算部還具備濾波器，該濾波器除去上述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分。
[0038]如本應用例所述，由于還具備除去第三臂速度的低頻成分的濾波器，由此能更準確地進行基于第一臂速度與第二臂速度的差異分析的振動成分的提取。具體而言，通過除去第三臂速度的低頻成分，能夠減少誤進行抑制機器人臂的本來的動作的修正、慣性傳感器的偏置誤差等的影響?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0039]圖1是表示實施方式I所涉及的機器人的連桿模型的示意圖。
[0040]圖2是實施方式I所涉及的機器人的控制裝置的功能框圖。
[0041]圖3是表示作為機器人的控制方法的減振方法的流程圖。
[0042]圖4是表示實施方式2所涉及的機器人的連桿模型的示意圖。
[0043]圖5是表示實施方式3所涉及的機器人的連桿模型的示意圖。
[0044]圖6是實施方式4所涉及的機器人的示意圖。
【具體實施方式】
[0045]以下，參照附圖對將本發(fā)明具體化的實施方式進行說明。以下是本發(fā)明的一個實施方式，該實施方式不限定于本發(fā)明。應予說明，在以下各圖中，為了易于理解說明，有時以與實際不同的尺寸記載。
[0046]實施方式I
[0047]首先，對實施方式I所涉及的機器人的控制裝置以及控制方法進行說明。
[0048]圖1是表示搭載實施方式I所涉及的機器人的控制裝置的機器人200的連桿模型的示意圖。應予說明，在圖1中，機器人的控制裝置省略了圖示。
[0049]機器人200是六軸的多關節(jié)機器人，由包括連結起來的六個連桿10 (IOa?IOf)而構成的臂20、具備臂20的機器人主體30、以及六個分別驅動連桿10的驅動部40(40a?40f )等構成。
[0050]以下，將“臂”作為“多個連桿連結而成的結構體”來進行說明。而且，將作為連結各連桿的關節(jié)的連結部，作為具有驅動各連桿的功能的驅動部來進行說明。
[0051]臂20由六個連桿IOa?IOf按順序經由驅動部40a?40f連結而成，構成臂20的一方端部的連桿IOf的前端部作為手部而具備手工具、焊槍、噴槍等(省略圖示)。
[0052]臂20的另一方端部經由驅動部40a連結于機器人主體30。
[0053]驅動部40a、40d、40f具備電機，該電機對所連結的連桿10a、IOcUlOf的軸進行旋轉驅動。
[0054]驅動部40b、40c、40e具備電機，該電機使連桿轉動以改變連結的連桿10b、10c、IOe的連結角度。
[0055]上述結構的機器人200由于是臂20的一方端部支承于機器人主體30的懸臂結構，所以在臂20產生與作為結構體的臂20的剛性、動作速度、手部的重量負荷等對應的彎曲、由彎曲所引起的振動。在要實現臂20的動作位置精度的提高、動作的速度提高等情況下，能夠利用預先考慮到該彎曲量、振動的編程來提高位置精度并且還能夠進行快速動作的位置控制，但在該情況下伴有編程的負荷大、或者需要動作解析等較大的困難。因此，一邊檢測動作中產生的彎曲、振動，一邊進行對它們抑制的控制，從而更為簡單而優(yōu)選。
[0056]本實施方式所涉及的機器人的控制裝置具有該控制功能。以下，對該功能進行說明。
[0057]圖2是作為實施方式I所涉及的機器人的控制裝置的減振裝置100的功能框圖。
[0058]減振裝置100是抑制在動作中或者在停止時的機器人200的臂20產生的彎曲、振動(以下將“彎曲、振動”，包括彎曲在內地稱為“振動”)的機器人的控制裝置，由作為角度傳感器的編碼器50 (50a~50f)、慣性傳感器60、運算控制部80等構成。
[0059]首先，返回圖1對編碼器50、慣性傳感器60進行說明。編碼器50 (50a~50f)檢測驅動部40a~40f所具備的電機的各自的旋轉角度0i~06、即驅動部40的驅動量。慣性傳感器60為六軸傳感器，檢測安裝位置的加速度以及角速度。即，慣性傳感器60檢測圖1中的X、Y、Z軸方向的加速度(x”、y”、z”)、以及繞X、Y、Z軸的角速度(Rx’、Ry’、Rz’)。
[0060]在減振裝置100中，將慣性傳感器60安裝于減振位置，該減振位置作為抑制臂20 的振動的對象的位置。機器人200表示將慣性傳感器60安裝于連桿IOf?(即，臂20的前端部的連桿)的例子。
[0061]接下來，返回圖2對運算控制部80進行說明。
[0062]運算控制部80由第一運算部81~第四運算部84、控制部85、以及雅可比矩陣運算部87等構成。
[0063]第一運算部81根據慣性傳感器60檢測的減振位置的加速度以及角速度計算減振
位置的第一臂速度。
[0064]第二運算部82根據編碼器50檢測的驅動部40的驅動量計算驅動速度，并基于驅動速度以及減振位置所對應的雅可比矩陣J計算減振位置的臂驅動速度(即、第二臂速度)。 在雅可比矩陣運算部87中，基于編碼器50檢測的驅動量信息等計算雅可比矩陣J。
[0065]第三運算部83基于第一運算部81計算出的第一臂速度和第二運算部82計算出的第二臂速度計算減振位置的第三臂速度亦即臂變形速度。另外，第三運算部83具備濾波器86，該濾波器86除去計算出的第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分。 在本實施方式中，將規(guī)定頻率設定為1Hz，其除去IHz以下的低頻成分。濾波器86由HPF (High Pass Filter,高通濾波器)構成。
[0066]第四運算部84基于第三運算部83計算出的第三臂速度，通過逆雅可比矩陣J—1計算對位于機器人主體30與減振位置之間的連桿10進行驅動的各驅動部40的修正速度。在雅可比矩陣運算部87中，基于編碼器50檢測出的驅動量信息等計算逆雅可比矩陣J'`
[0067]控制部85基于第四運算部84計算出的修正速度控制對位于機器人主體30與減振位置之間的連桿10進行驅動的驅動部40。
[0068]圖3是表示作為本實施方式的機器人的控制方法的、減振裝置100的減振方法的流程圖。
[0069]參照圖3的流程圖并以圖1所示的機器人200的連桿模型為對象對運算控制部80 以及運算控制部80的減振方法具體地進行說明。
[0070]首先，伴隨著機器人200的工作，基于機器人200的構成規(guī)格(各連桿的連結間距離等)、安裝有慣性傳感器60的機器人200的減振位置的信息、編碼器50 (50a~50f )檢測出的旋轉角度9工~96等，求出與減振位置對應的雅可比矩陣J (步驟SI)。
[0071]接下來，運算雅可比矩陣J的逆矩陣而求出逆雅可比矩陣r1 (步驟S2)。
[0072]雅可比矩陣J以及逆雅可比矩陣廣滿足以下所示的關系式。
[0073][式I]
【權利要求】
1.一種機器人的控制裝置，其特征在于，所述機器人的控制裝置具備機器人主體、連結于所述機器人主體且包含多個連桿的臂、驅動多個所述連桿的驅動部、以及檢測所述驅動部的驅動量的角度傳感器，所述機器人的控制裝置具備:慣性傳感器，其設置于能夠對所述臂的振動進行抑制的減振位置，并且檢測所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方；第一運算部，其根據所述慣性傳感器檢測出的在所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方，來計算所述減振位置處的第一臂速度；第二運算部，其根據所述角度傳感器檢測出的所述驅動部的驅動量來計算驅動速度， 并基于所述驅動量以及所述驅動速度來計算所述減振位置處的第二臂速度；第三運算部，其基于所述第一臂速度和所述第二臂速度來計算第三臂速度；第四運算部，其基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個驅動部的修正速度；以及控制部，其基于所述驅動量、所述驅動速度以及所述修正速度，對驅動位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿的所述驅動部進行控制。
2.根據權利要求1所述的機器人的控制裝置，其特征在于，所述第三運算部還具備濾波器，所述濾波器除去所述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分。
3.—種機器人的控制方法,其特征在于， 所述機器人的控制方法是具備包含被連結的多個連桿的臂、和驅動多個所述連桿的驅動部的機器人的控制方法，所述機器人的控制方法包括下述步驟:檢測對所述臂的振動進行抑制的減振位置處的第一臂速度的步驟；基于計算出的所述第一臂速度與根據所述驅動部的驅動量計算出的所述減振位置被驅動的速度亦即第二臂速度之差，來計算第三臂速度的步驟；以及基于計算出的所述第三臂速度來對所述驅動部進行修正控制的步驟。
4.一種機器人的控制方法,其特征在于，是具備機器人主體、連結于所述機器人主體且包含多個連桿的臂、驅動多個所述連桿的驅動部、以及檢測所述驅動部的驅動量的角度傳感器的機器人的控制方法，所述機器人的控制方法包括下述步驟:利用安裝于對所述臂的振動進行抑制的減振位置的慣性傳感器，來檢測所述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方的步驟；利用角度傳感器檢測所述驅動部的驅動量，所述驅動部對位于所述減振位置與所述機器人主體之間的所述連桿進行驅動的步驟；根據所述慣性傳感器檢測出的所述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方，來計算所述減振位置的第一臂速度的步驟；根據所述角度傳感器檢測出的所述驅動部的驅動量來計算驅動速度，并基于所述驅動量以及所述驅動速度來計算所述減振位置的第二臂速度的步驟；基于所述第一臂速度和所述第二臂速度來計算所述減振位置的第三臂速度的步驟；基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟；以及基于所述驅動量、所述驅動速度以及所述修正速度，對驅動位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿的所述驅動部進行控制的步驟。
5.根據利要求4所述的機器人的控制方法，其特征在于，在計算所述第三臂速度的步驟中還包括除去計算出的所述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分的步驟。
6.根據權利要求4或權利要求5所述的機器人的控制方法，其特征在于，在基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟中，以所述驅動部中預先選擇出的驅動部為對象而進行。
7.根據權利要求4~權利要求6中任一項所述的機器人的控制方法，其特征在于， 在基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟中，根據預先設定的每個所述驅動部的權重進行對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的各所述驅動部的修正速度的計算。
8.—種機器人,其特征在于，所述機器人具備機器人主體、連結于所述機器人主體且包含多個連桿的臂、驅動多個所述連桿的驅動部、以及檢測所述驅動部的驅動量的角度傳感器，所述機器人具備控制裝置，所述控制裝置包括:慣性傳感器，其設置于能夠對所述臂的振動進行抑制的減振位置，并且檢測所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方；第一運算部，其根據所述慣性傳感器檢測出的所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方，來計算所述減振位置處的第一臂速度；第二運算部，其根據所述角度傳感器檢測出的所述驅動部的驅動量來計算驅動速度， 并基于所述驅動量以及所述驅動速度來計算所述減振位置處的第二臂速度；第三運算部，其基于所述第一臂速度和所述第二臂速度來計算第三臂速度；第四運算部，其基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個驅動部的修正速度；以及控制部，其基于所述驅動量、所述驅動速度以及所述修正速度，對驅動位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿驅動的所述部進行控制。
9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述第三運算部還具備濾波器，所述濾波器除去所述第三臂速度的波形中所包含的規(guī)定頻率以下的低頻成分。
【文檔編號】B25J9/18GK103568013SQ201310322411
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權日:2012年7月31日
【發(fā)明者】元吉正樹 申請人:精工愛普生株式會社