機械手指及機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機械手指及機械手。其中，本發(fā)明的機械手指至少包括：第一指節(jié)、固接所述第一指節(jié)的第二指節(jié)、及第三指節(jié)，所述第二指節(jié)基于連接第三指節(jié)的第一連動部件來實現(xiàn)自身的曲伸、所述第三指節(jié)基于連接手掌的第二連動部件來實現(xiàn)自身的上抬下壓、并基于自身包含的第三連動部件及連接手掌的第四連動部件來實現(xiàn)自身與第二指節(jié)的曲伸，其中，分別與第一連動部件、第二連動部件、第三連動部件及第四連動部件連接的電機設(shè)置在手掌；基于4個機械手指、1個機械拇指及手掌可構(gòu)成本發(fā)明的機械手。本發(fā)明的優(yōu)點包括：結(jié)構(gòu)簡單、手指部分不包含動力電機、手指靈活、材料要求低、及成本低廉等。
【專利說明】機械手指及機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，特別是涉及一種機械手指及機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展，機械化、自動化的概念不斷深入人們的生產(chǎn)、生活，機械手作為一種常見設(shè)備，已經(jīng)在工廠流水線上完成了大量重復(fù)工作。
[0003]仿生機械手作為人類對自身雙手的仿制品，擁有在眾多不同結(jié)構(gòu)的機械手中極高的靈活性。不過，由于生物進(jìn)化的奇妙結(jié)果，仿生機械手還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到“心靈手巧”的地步，眾多的關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)動力小型化、關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)等問題都限制了機械的手靈活性。
[0004]在機械手的發(fā)展中，有的使用先進(jìn)的小型電機，雖然解決了關(guān)節(jié)靈巧的問題，但卻提高了成本；有的通過控制機械手的動作而減少關(guān)節(jié)，又會造成靈活性下降；有的使用欠驅(qū)動技術(shù)，分離了關(guān)節(jié)電機，減少了復(fù)雜度，但卻失去了主動抓取能力和部分靈活性。
[0005]事實上，人手的構(gòu)造決定了人手的靈巧。如圖1a及圖1b所示，一根細(xì)長的手指包括；第一指節(jié)11，第二指節(jié)12、第三指節(jié)13、第一關(guān)節(jié)14、第二關(guān)節(jié)15、第三關(guān)節(jié)16，可見，細(xì)長的手指和大量的關(guān)節(jié)使人手具有無與倫比的靈活性，而也正是因為手指細(xì)長的結(jié)構(gòu)，使得在手指部位放置關(guān)節(jié)動力變得很困難；同時，大量關(guān)節(jié)協(xié)同運動的控制系統(tǒng)也很難達(dá)到人腦無意中控制的效果。如果采用先進(jìn)的技術(shù)當(dāng)然能達(dá)到更好的效果，但是也會使機械手成本大大上升。因此，目前低成本的仿生機械手，由于種種原因，還很難達(dá)到人手的靈活。
[0006]然而，活動手指可以發(fā)現(xiàn)，在人曲伸手指時，第一關(guān)節(jié)14和第二關(guān)節(jié)15常常是同時曲同時伸的，而第三關(guān)節(jié)16和第一關(guān)節(jié)14、第二關(guān)節(jié)15的活動相對獨立；此外，人手在活動時，要保持靈活的是手指，而手掌相對“笨” 一些，因此，如何能基于手的該些特征來構(gòu)建低成本的仿生機械手，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)課題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單且成本低廉的機械手指及機械手。
[0008]為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種機械手指，其至少包括:
[0009]第一指節(jié)、固接所述第一指節(jié)的第二指節(jié)、及第三指節(jié)，所述第二指節(jié)基于連接第三指節(jié)的第一連動部件來實現(xiàn)自身的曲伸、所述第三指節(jié)基于連接手掌的第二連動部件來實現(xiàn)自身的上抬下壓、并基于自身包含的第三連動部件及連接手掌的第四連動部件來實現(xiàn)自身與第二指節(jié)的曲伸，其中，分別與第一連動部件、第二連動部件、第三連動部件及第四連動部件連接的電機設(shè)置在手掌。
[0010]優(yōu)選地，所述第一連動部件包括:設(shè)置在第一部件的皮帶輪、設(shè)置在第二部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的8字形皮帶，其中，第一部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)，第二部件屬于第三指節(jié)。
[0011]優(yōu)選地，第二連動部件包括:設(shè)置在第二部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第三部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第二部件屬于第三指節(jié)，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。
[0012]優(yōu)選地，第三連動部件包括:設(shè)置在第三部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第四部件的皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌，第四部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于第三指節(jié)。
[0013]優(yōu)選地，第四連動部件包括:設(shè)置在第三部件的兩第三皮帶輪、以及連接兩第三皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。
[0014]優(yōu)選地，所述第三連動部件及第四連動部件共用雙連皮帶輪。
[0015]優(yōu)選地，電機設(shè)置在手掌的背面。
[0016]本發(fā)明還提供一種機械手，其至少包括:
[0017]4個前述的機械手指、一個機械拇指、以及與4個機械手指及一個機械拇指連接的手掌，其中，所述手掌設(shè)置有多個分別連接各機械手指的連動部件的電機。
[0018]優(yōu)選地，所述機械拇指基于第五連動部件、及連接手掌的第六連動部件與第七連動部件來實現(xiàn)自身的下壓上抬。
[0019]優(yōu)選地，所述第五連動部件包括:設(shè)置在第五部件的皮帶輪、設(shè)置在第六部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；第六連動部件包括:設(shè)置在第六部件的兩皮帶輪及連接該兩皮帶輪的皮帶；第七連動部件包括:設(shè)置在第六部件的皮帶輪、設(shè)置在第七部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；其中，第五部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)；第六部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于手掌；第七部件屬于第二指節(jié)。
[0020]如上所述，本發(fā)明的機械手指及機械手，具有以下有益效果:結(jié)構(gòu)簡單，手指部分不包含動力電機，材料要求低，手指靈活，成本低廉。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1a顯示為人手的俯視圖。
[0022]圖1b顯示為人手的側(cè)視圖。
[0023]圖2a及2b顯示為本發(fā)明的機械手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖3a至3c顯示為構(gòu)成本發(fā)明的機械手指的第一部件的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖3a為俯視圖、圖3b為左視圖、圖3c為右視圖。
[0025]圖4a至4c顯示為構(gòu)成本發(fā)明的機械手指的第二部件的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖4a為俯視圖、圖4b為左視圖、圖4c為右視圖。
[0026]圖5a至5c顯示為構(gòu)成本發(fā)明的機械手指的第四部件的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖5a為俯視圖、圖5b為左視圖、圖5c為右視圖。
[0027]圖6顯示為本發(fā)明的機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖7顯示為本發(fā)明的機械拇指結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖8a至8c顯示為構(gòu)成本發(fā)明的機械拇指的第七部件的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，圖8a為俯視圖、圖8b為左視圖、圖8c為右視圖。
[0030]圖9a及9b顯示為本發(fā)明的機械手指的上抬示意圖，其中，圖9a為機械手指的左視圖、圖9b為機械手指的右視圖。
[0031]圖1Oa及1b顯示為本發(fā)明的機械手指的彎曲示意圖，其中，1a為機械手指的左視圖、圖1Ob為機械手指的右視圖。
[0032]元件標(biāo)號說明
[0033]11第一指節(jié)
[0034]12第二指節(jié)
[0035]13第三指節(jié)
[0036]14第一關(guān)節(jié)
[0037]15第二關(guān)節(jié)
[0038]16第三關(guān)節(jié)
[0039]2機械手指
[0040]21第一指節(jié)
[0041]22第二指節(jié)
[0042]23第三指節(jié)
[0043]24第一連動部件
[0044]241皮帶輪
[0045]242第一皮帶輪
[0046]25第二連動部件
[0047]251第二皮帶輪
[0048]26第三連動部件
[0049]261第二皮帶輪
[0050]262皮帶輪
[0051]27第四連動部件
[0052]271第三皮帶輪
[0053]3手掌
[0054]41第一部件
[0055]42第二部件
[0056]43第三部件
[0057]44第四部件
[0058]5機械拇指
[0059]51第一指節(jié)
[0060]52第二指節(jié)
[0061]53第五連動部件
[0062]54第六連動部件
[0063]55第七連動部件
[0064]61第五部件
[0065]62第六部件
[0066]63第七部件
[0067]71第一擋板
[0068]72第二檔板
[0069]73第三擋板

【具體實施方式】
[0070]以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。
[0071]請參閱圖2a至圖10b。須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。
[0072]如圖2a及2b所示，本發(fā)明提供一種機械手指。所述機械手指2至少包括:第一指節(jié)21、固接所述第一指節(jié)21的第二指節(jié)22、及第三指節(jié)23。
[0073]其中，所述第二指節(jié)22基于連接第三指節(jié)23的第一連動部件24來實現(xiàn)自身的曲伸、第三指節(jié)23基于連接手掌3的第二連動部件25以實現(xiàn)自身的上抬下壓、并基于第三連動部件26及連接手掌3的第四連動部件27來實現(xiàn)自身與第二指節(jié)的曲伸，其中，分別與第一連動部件24、第二連動部件25、第三連動部件26及第四連動部件27連接的電機設(shè)置在手掌3。
[0074]所述第一連動部件24可采用任何一種能使第二指節(jié)22進(jìn)行曲伸運動的部件，例如，一種優(yōu)選的第一連動部件包括:設(shè)置在第一部件41的皮帶輪241、設(shè)置在第二部件42的第一皮帶輪242以及連接兩皮帶輪的8字形皮帶，其中，第一部件41的一部分屬于第一指節(jié)21、一部分屬于第二指節(jié)22，第二部件42屬于第三指節(jié)23。
[0075]第一部件41的結(jié)構(gòu)如圖3a至3c所示，其中，圖3a為第一部件41的俯視圖，圖3b為第一部件41的左視圖，圖3c為第一部件41的右視圖。
[0076]第二部件42的結(jié)構(gòu)如圖4a至4c所示；其中，圖4a為第二部件42的俯視圖，圖4b為第二部件42的左視圖，圖4c為第二部件42的右視圖。
[0077]所述第二連動部件25可采用任何一種能使第三指節(jié)23進(jìn)行上抬下壓運動的部件，例如，一種優(yōu)選的第二連動部件包括:設(shè)置在第二部件42的第二皮帶輪251、設(shè)置在第三部件43的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第三部件43的一部分屬于第三指節(jié)23、一部分屬于手掌3。
[0078]其中，第二部件42的結(jié)構(gòu)如圖4a至4c所示，在此不再重述；第三部件43的結(jié)構(gòu)容后陳述。
[0079]所述第三連動部件26設(shè)置在第三指節(jié)23，所述第四連動部件27連接第三指節(jié)23與手掌3，所述第三連動部件26與所述第四連動部件27配合來實現(xiàn)第三指節(jié)23與第二指節(jié)22的曲伸。
[0080]一種優(yōu)選的第三連動部件包括設(shè)置在第三部件43的第二皮帶輪261、設(shè)置在第四部件44的皮帶輪262以及連接兩皮帶輪的皮帶；一種優(yōu)選的第四連動部件包括設(shè)置在第三部件43的兩第三皮帶輪271 (圖中僅示出了屬于第三指節(jié)23的第三皮帶輪271)、以及連接兩第三皮帶輪的皮帶。其中，第四部件44 一部分屬于第二指節(jié)22、一部分屬于第三指節(jié)23 個第三皮帶輪271與第二皮帶輪261構(gòu)成雙連皮帶輪。
[0081]第四部件44的結(jié)構(gòu)如圖5a至5c所示，其中，圖5a為第四部件44的俯視圖，圖5b為第四部件44的左視圖，圖5c為第四部件44的右視圖。
[0082]第三部件43的結(jié)構(gòu)如圖6所示，該第三部件43的一部分屬于第三指節(jié)23，一部分屬于手掌3。
[0083]基于上述描述及圖示，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解本實施例中的機械手指2的第一指節(jié)21、第二指節(jié)22及第三指節(jié)23各自的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件，即:第一指節(jié)21由第一部件41的一部分構(gòu)成；第二指節(jié)22由第一部件41的另一部分、第四部件44的一部分以及第一擋板71的一部分構(gòu)成；第三指節(jié)23由第四部件44的另一部分、第二部件42、第三部件43的一部分、第一擋板71的另一部分及第二檔板72構(gòu)成。
[0084]基于上述機械手指2構(gòu)成的機械手如圖6所示，該機械手包括:4個機械手指2、一個機械拇指5、與4個機械手指2及機械拇指5連接的手掌3，其中，所述手掌3的背面設(shè)置有多個分別連接各機械手指的連動部件的電機(圖中未示出)。
[0085]其中，一種優(yōu)選的機械拇指結(jié)構(gòu)如圖7所示,該機械拇指5至少包括第一指節(jié)51及第二指節(jié)52 ;所述第二指節(jié)52基于第五連動部件53、以及連接手掌3的第六連動部件54和第七連動部件55來實現(xiàn)手指的下壓上抬。
[0086]其中，所述第五連動部件53包括:設(shè)置在第五部件61的皮帶輪、設(shè)置在第六部件62的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；第六連動部件54包括:設(shè)置在第六部件62的兩皮帶輪(為簡化圖示，圖7中僅示出了與第五連動部件53的一個皮帶輪構(gòu)成連動的皮帶輪，設(shè)置在手掌的皮帶輪未示出)、及連接兩皮帶輪的皮帶；所述第七連動部件55包括:設(shè)置在第七部件63的皮帶輪、設(shè)置在第六部件62的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶。
[0087]其中，第五部件61的一部分屬于第一指節(jié)51、一部分屬于第二指節(jié)52，其結(jié)構(gòu)與前述第一部件41的結(jié)構(gòu)相同，故在此不再予以詳述。
[0088]其中，第七部件63的結(jié)構(gòu)與前述第四部件44的結(jié)構(gòu)相似，具體如圖8a至8c所示，其中，圖8a為第七部件63的俯視圖，圖8b為第七部件63的左視圖，圖8c為第七部件63的右視圖。
[0089]其中，第六部件62的一部分屬于第二指節(jié)52、一部分屬于手掌3，其結(jié)構(gòu)參見圖6所示，在此不再詳述。
[0090]基于上述描述及圖示，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解本實施例中的機械拇指5的第一指節(jié)51、及第二指節(jié)52各自的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件,即:第一指節(jié)51由第五部件61的一部分構(gòu)成；第二指節(jié)52由第五部件61的另一部分、第六部件62的一部分、第七部件63以及第三擋板73構(gòu)成。
[0091 ] 以下將詳述機械手指2的運動過程:
[0092]機械手指2上抬的過程如圖9a及9b所示，當(dāng)電機控制第二連動部件25運動，帶動第二連動部件25的皮帶輪251順時針轉(zhuǎn)動時，第三指節(jié)23抬起；同時第四連動部件27運動，與第四連動部件27的皮帶輪271雙連的皮帶輪261逆時針轉(zhuǎn)動相同角度，使雙連皮帶輪相對第三指節(jié)23靜止，可以使第三連動部件26的皮帶靜止，使第一連動部件24的連動皮帶靜止，從而在手指伸直的姿態(tài)下抬起機械手指2。
[0093]機械手指2下壓的控制方法與上述圖9a及9b所示的機械手指2抬起相反，故在此不再詳述。
[0094]機械手指2彎曲的過程如圖1Oa及10b，當(dāng)控制第二連動部件25的皮帶不動，使第三指節(jié)23靜止；同時電機控制第四連動部件27，使得第四連動部件27的皮帶輪271順時針轉(zhuǎn)動，由此與皮帶輪271雙連的皮帶輪261順時針轉(zhuǎn)動，皮帶輪261所屬的第三連動部件26運動，使第二指節(jié)22相對第三指節(jié)23順時針轉(zhuǎn)動；也就是第三指節(jié)23相對第二指節(jié)22逆時針轉(zhuǎn)動，由于第一連動部件24的皮帶呈“8”字型，由此，第一連動部件24的皮帶輪241與242會向相反的方向旋轉(zhuǎn)，從而第一指節(jié)21與第二指節(jié)22的上半部分相對第二指節(jié)22的下半部分順時針轉(zhuǎn)動。由此實現(xiàn)了機械手指2的彎曲。
[0095]基于上述描述及圖示，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解機械拇指5的上抬下壓運動，故在此不再詳述。
[0096]綜上所述，本發(fā)明的機械手指，所有關(guān)節(jié)動力來源于手掌，僅采用皮帶輪來傳遞動力，結(jié)構(gòu)簡單，使手指內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，以便手指靈活運動。而且，對手指所使用的材料沒有苛刻要求，可基于實際情況來選取，由此可以有效降低成本；基于本發(fā)明的機械手指所形成的機械手，具有全主動關(guān)節(jié)，可以主動抓取物品，即使物品細(xì)小且沒有支撐也可以抓??；有十多個自由關(guān)節(jié)，各手指靈活；結(jié)構(gòu)簡單，擴展性強，手指部分簡單且不包含動力，動力在手背上，更大的空間允許更多種類的動力電機；材料要求低，動力電機限制較小，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點而具高度產(chǎn)業(yè)利用價值。
[0097]上述實施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手指，其特征在于，所述機械手指至少包括: 第一指節(jié)、固接所述第一指節(jié)的第二指節(jié)、及第三指節(jié)，所述第二指節(jié)基于連接第三指節(jié)的第一連動部件來實現(xiàn)自身的曲伸、所述第三指節(jié)基于連接手掌的第二連動部件來實現(xiàn)自身的上抬下壓、并基于自身包含的第三連動部件及連接手掌的第四連動部件來實現(xiàn)自身與第二指節(jié)的曲伸，其中，分別與第一連動部件、第二連動部件、第三連動部件及第四連動部件連接的電機設(shè)置在手掌。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手指，其特征在于:所述第一連動部件包括:設(shè)置在第一部件的皮帶輪、設(shè)置在第二部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的8字形皮帶，其中，第一部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)，第二部件屬于第三指節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手指，其特征在于:第二連動部件包括:設(shè)置在第二部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第三部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第二部件屬于第三指節(jié)，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手指，其特征在于:第三連動部件包括:設(shè)置在第三部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第四部件的皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌，第四部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于第三指節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手指，其特征在于:第四連動部件包括:設(shè)置在第三部件的兩第三皮帶輪、以及連接兩第三皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4或5所述的機械手指，其特征在于:所述第三連動部件及第四連動部件共用雙連皮帶輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手指，其特征在于:電機設(shè)置在手掌的背面。
8.一種機械手，其特征在于，所述機械手至少包括: 4個權(quán)利要求1至7任一項所述的機械手指、一個機械拇指、以及與4個機械手指及一個機械拇指連接的手掌，其中，所述手掌設(shè)置有多個分別連接各機械手指的連動部件的電機。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于:所述機械拇指基于第五連動部件、及連接手掌的第六連動部件與第七連動部件來實現(xiàn)自身的下壓上抬。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手，其特征在于:所述第五連動部件包括:設(shè)置在第五部件的皮帶輪、設(shè)置在第六部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；第六連動部件包括:設(shè)置在第六部件的兩皮帶輪及連接該兩皮帶輪的皮帶；第七連動部件包括:設(shè)置在第六部件的皮帶輪、設(shè)置在第七部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；其中，第五部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)；第六部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于手掌；第七部件屬于第二指節(jié)。
【文檔編號】B25J15/00GK104339361SQ201310321326
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月29日
【發(fā)明者】何宇童, 趙峰 申請人:上海德致倫電子科技有限公司