本實(shí)用新型涉及自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手領(lǐng)域，更具體地說涉及自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。工業(yè)機(jī)器人主要用于裝卸、搬運(yùn)、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。使用工業(yè)機(jī)器人代替人工操作的，主要是在危險(xiǎn)作業(yè)(廣義的)、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。簡(jiǎn)而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。

機(jī)器人機(jī)械手目前主要存在幾點(diǎn)問題：1、功能較少、適用性較差；2、成本高且運(yùn)動(dòng)精度低；3、重量大、占用空間；4、傳動(dòng)效率低浪費(fèi)能源。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問題是：提供自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手可自動(dòng)升降，方便使用，隨時(shí)檢測(cè)伸出位置，安全實(shí)用，零件便于更換，減少生產(chǎn)成本。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型涉及自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手領(lǐng)域，更具體地說是自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手，包括滑座、滑臺(tái)、連接板、立柱固定板、配油軸、液壓桿、齒條缸、齒條活塞桿、活塞、活塞桿Ⅰ、活塞缸Ⅰ、導(dǎo)向套Ⅰ、升降臺(tái)、支撐架、支撐板、位置檢測(cè)器、手腕、雙作用油缸、活塞桿Ⅱ、導(dǎo)向桿、導(dǎo)向套Ⅱ、手指、夾持裝置，可自動(dòng)升降，方便使用，隨時(shí)檢測(cè)伸出位置，安全實(shí)用，零件便于更換，減少生產(chǎn)成本。

滑臺(tái)通過連接板與滑座固定連接，液壓桿與滑臺(tái)固定連接，齒條缸與液壓桿活動(dòng)連接，齒條缸內(nèi)側(cè)安裝齒條活塞桿，齒條活塞桿與配油軸活動(dòng)連接，配油軸末端與活塞固定連接，活塞與活塞桿Ⅰ固定連接，活塞桿Ⅰ外側(cè)設(shè)置活塞缸Ⅰ，活塞缸Ⅰ外側(cè)安裝導(dǎo)向套Ⅰ，活塞桿Ⅰ末端與升降臺(tái)固定連接，支撐板與升降臺(tái)固定連接，支撐架與支撐板固定連接，雙作用油缸與支撐架固定連接，雙作用油缸內(nèi)側(cè)安裝活塞桿Ⅱ，導(dǎo)向套前Ⅱ前端設(shè)置位置檢測(cè)器，導(dǎo)向套Ⅱ末端與手腕手指、夾持裝置活動(dòng)連接。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的位置檢測(cè)器位于雙作用油缸的末端。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的連接板位于滑座和滑臺(tái)之間。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的手指前端與活塞桿Ⅱ連接。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的活塞位于配油軸和活塞桿Ⅰ中間。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的齒條缸位于配油軸底端。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步優(yōu)化，本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手所述的立柱固定板與滑臺(tái)固定連接。

本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手的有益效果為：

本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手，可自動(dòng)升降，方便使用，隨時(shí)檢測(cè)伸出位置，安全實(shí)用，零件便于更換，減少生產(chǎn)成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方法對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手的主視圖。

圖2為本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手的升降回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖3為本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手的雙導(dǎo)向桿手臂的主視圖。

圖中：滑座1、滑臺(tái)2、連接板3、立柱固定板4、配油軸5、液壓桿6、齒條缸7、齒條活塞桿8、活塞9、活塞桿Ⅰ10、活塞缸Ⅰ11、導(dǎo)向套Ⅰ12、升降臺(tái)13、支撐架14、支撐板15、位置檢測(cè)器16、手腕17、雙作用油缸18、活塞桿Ⅱ19、導(dǎo)向桿20、導(dǎo)向套Ⅱ21、手指 22、夾持裝置23。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)用新型涉及自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手領(lǐng)域，更具體地說是自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手，包括：滑座1、滑臺(tái)2、連接板3、立柱固定板4、配油軸5、液壓桿6、齒條缸7、齒條活塞桿8、活塞9、活塞桿Ⅰ10、活塞缸Ⅰ11、導(dǎo)向套Ⅰ12、升降臺(tái)13、支撐架14、支撐板15、位置檢測(cè)器16、手腕17、雙作用油缸18、活塞桿Ⅱ19、導(dǎo)向桿20、導(dǎo)向套Ⅱ21、手指22、夾持裝置23，可自動(dòng)升降，方便使用，隨時(shí)檢測(cè)伸出位置，安全實(shí)用，零件便于更換，減少生產(chǎn)成本。

滑臺(tái)2通過連接板3與滑座1固定連接，液壓桿6與滑臺(tái)2固定連接，齒條缸7與液壓桿6活動(dòng)連接，齒條缸7內(nèi)側(cè)安裝齒條活塞桿 8，齒條活塞桿8與配油軸5活動(dòng)連接，立柱固定板4固定安裝在配油軸5外側(cè)，配油軸5末端與活塞9固定連接，活塞9與活塞桿Ⅰ10 固定連接，活塞桿Ⅰ10外側(cè)設(shè)置活塞缸Ⅰ11，活塞缸Ⅰ11外側(cè)安裝導(dǎo)向套Ⅰ12，活塞桿Ⅰ10末端與升降臺(tái)13固定連接，支撐板15與升降臺(tái)13固定連接，支撐架14與支撐板15固定連接，雙作用油缸 18與支撐架14固定連接，雙作用油缸18內(nèi)側(cè)安裝活塞桿Ⅱ19，雙作用油缸18外側(cè)安裝導(dǎo)向桿20，導(dǎo)向桿20外側(cè)安裝導(dǎo)向套Ⅱ21，導(dǎo)向套前Ⅱ21前端設(shè)置位置檢測(cè)器16，導(dǎo)向套Ⅱ21末端與手腕17 活動(dòng)連接，手腕17與手指22連接，手指22上與夾持裝置23固定連接。

本實(shí)用新型自動(dòng)升降雙導(dǎo)向液壓傳動(dòng)機(jī)械手的工作原理：通過控制液壓桿6來使齒條活塞桿8轉(zhuǎn)動(dòng)，齒條活塞桿8轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)配油軸5 上升，配油軸5上升帶動(dòng)活塞桿Ⅰ10上升，活塞桿Ⅰ10上升帶動(dòng)升降臺(tái)13上升，完成升降動(dòng)作，雙作用油缸18控制導(dǎo)向桿20伸縮，位置檢測(cè)器16控制導(dǎo)向桿20伸縮位置，導(dǎo)向桿20伸縮控制手指22 夾合，完成加持動(dòng)作。方便使用，隨時(shí)檢測(cè)伸出位置，安全實(shí)用，零件便于更換，減少生產(chǎn)成本。

具體實(shí)施方式二：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的位置檢測(cè)器16位于雙作用油缸18的末端。

具體實(shí)施方式三：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的連接板3位于滑座1和滑臺(tái)2之間。

具體實(shí)施方式四：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的手指22前端與活塞桿Ⅱ19連接。

具體實(shí)施方式五：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的活塞9位于配油軸5和活塞桿Ⅰ10中間。

具體實(shí)施方式六：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的齒條缸7位于配油軸5底端。

具體實(shí)施方式七：

下面結(jié)合圖1、2、3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式對(duì)實(shí)施方式一作進(jìn)一步說明，所述的立柱固定板4與滑臺(tái)2固定連接。

當(dāng)然，上述說明并非對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。