1.一種管樁焊接機器人，包括小車焊接平臺（3）、軌道機構（2）、支撐機構（6）、標定機構（7），其特征在于：所述的支撐機構（6）由三組支撐構件組成，并呈等均120°分布固定在管樁體（1）圓周面上，該支撐構件由支撐軸（6-1）、調整支架（6-2）、緊釘螺釘（6-3）、壓板（6-4）、支撐板（6-5）、防滑橡膠墊（6-6）、垂直A尺標（6-7）和垂直B尺標（6-8）組成；所述的軌道機構（2）由軌道（2-1）、軌道A支撐板（2-2）、鉸鏈軸（2-3）、插銷（2-4）和軌道B支撐板（2-5）組成，該軌道（2-1）由三片圓弧狀軌道（2-11）組成，每片圓弧狀軌道（2-11）的兩端分別設有軌道A支撐板（2-2）、軌道B支撐板（2-5），相鄰兩片圓弧狀軌道（2-11）之間由軌道A支撐板（2-2）、軌道B支撐板（2-5）通過鉸鏈軸（2-3）、插銷（2-4）的連接固定在一起；該軌道機構（2）布置在支撐機構（6）上，并通過插銷（2-4）與支撐構件的緊釘螺釘（6-3）固定在一起，且三組支撐構件分別位于該相鄰兩片圓弧狀軌道（2-11）之間的節(jié)點上；所述的小車焊接平臺（3）由焊槍（3-0）、Z軸機構（3-1）、Y軸機構（3-2）、旋轉軸（3-3）、搖臂（3-4）、第一伺服電機（3-5）、第一減速機（3-6）、小車（3-7）、第一搖臂螺栓（3-8）、第一滾輪（3-9）組成，該小車焊接平臺（3）通過第一搖臂螺栓（3-8）和搖臂（3-4），沿第一滾輪（3-9）的凹槽扣緊軌道機構（2）內的軌道（2-1）并鎖緊螺母，通過小車焊接平臺（3）內的三個第一滾輪（3-9）的三點定位方式，將整個小車焊接平臺（3）固定到位；所述的標定機構（7）由標定輪（7-0）、中心標定桿（7-1）、標定輪端蓋（7-2）、標定輪軸（7-3）、標定桿彈簧（7-4）、滾輪軸（7-5）、底板（7-6）、第二滾輪（7-7）、搖臂軸（78）、標定搖臂（7-9）、第二搖臂螺栓（7-10）、標定架柱（7-11）、標定桿螺母（7-12）、彈簧撥銷（7-13）組成，當需同心度標定時，該標定機構（7）通過標定搖臂（7-9）和第二搖臂螺栓（7-10），通過第二滾輪（7-7）中間的凹槽卡住軌道機構（2）內的軌道（2-1）并鎖緊螺母，標定輪（7-0）與管樁體（1）圓周面相接觸并通過標定器標定。
2.根據權利要求1所述的管樁焊接機器人，其特征在于：所述的標定機構（7）內的標定輪（7-0）通過標定輪軸（7-3）安裝在中心標定桿（7-1）的一端上，并在其下方蓋上標定輪端蓋（7-2），中心標定桿（7-1）的另一端通過標定桿彈簧（7-4）、彈簧撥銷（7-13）固定在標定架柱（7-11）上，該標定架柱（7-11）固定在底板（7-6）上，且該中心標定桿（7-1）上的末端設有標定桿螺母（7-12），第二滾輪（7-7）通過滾輪軸（7-5）固定在底板（7-6）上，該底板（7-6）通過搖臂軸（7-8）與標定搖臂（7-9）相連接。
3.根據權利要求1所述的管樁焊接機器人，其特征在于：所述的支撐構件內的壓板（6-4）、支撐板（6-5）、防滑橡膠墊（6-6）固定相連，支撐軸（6-1）通過緊釘螺釘（6-3）固定在調整支架（6-2）上，調整支架（6-2）固定在支撐板（6-5）上，垂直A尺標（6-7）和垂直B尺標（6-8）位于支撐板（6-5）上，其中壓板（6-4）、支撐板（6-5）間通過鏈條（8）和卡扣（9）將三組支撐構件固定在管樁體（1）圓周面上，且管樁體（1）圓周面與支撐板（6-5）間設有防滑橡膠墊（6-6）。
4.根據權利要求1所述的管樁焊接機器人，其特征在于：所述的小車焊接平臺（3）內的Z軸機構（3-1）裝配在Y軸機構（3-2）的終端，Y軸機構（3-2）安裝在小車（3-7）上，焊槍（3-0）固定在Z軸機構（3-1）上，搖臂（3-4）通過旋轉軸（3-3）與小車（3-7）連接，第一伺服電機（3-5）與第一減速機（3-6）相連，且該第一減速機（3-6）通過同步帶與第一滾輪（3-9）相連接。
5.根據權利要求4所述的管樁焊接機器人，其特征在于：所述的Z軸機構（3-1）由第二伺服電機（3-1-1）、第二減速機（3-1-2）、軸承壓套（3-1-3）、張緊器（3-1-4）、第一同步A帶輪（3-1-5）、第一同步帶（3-1-6）、第一調整輪（3-1-7）、第一同步B帶輪（3-1-8）、電機固定板（3-1-9）、Z軸組模底板（3-1-10）、第一導軌（3-1-11）、第一絲桿（3-1-12）、套筒（3-1-13）、第一滑塊（3-1-14）、Z軸螺母座（3-1-15）、焊槍夾持套（3-1-16）、焊槍固定座（3-1-17）、第一擋塊（3-1-18）組成，該第二伺服電機（3-1-1）與第二減速機（3-1-2）相連接，該第二減速機（3-1-2）位于電機固定板（3-1-9）的下方，并與電機固定板（3-1-9）設有軸承壓套（3-1-3），第二減速機（3-1-2）的輸出軸與第一同步A帶輪（3-1-5）相連接，該第一同步A帶輪（3-1-5）通過第一同步帶（3-1-6）與第一同步B帶輪（3-1-8）相連接，第一同步B帶輪（3-1-8）與第一絲桿（3-1-12）相連接，第一絲桿（3-1-12）上設有套筒（3-1-13），套筒（3-1-13）上設有焊槍固定座（3-1-17），該焊槍固定座（3-1-17）與焊槍夾持套（3-1-16）間固定有焊槍（3-0），電機固定板（3-1-9）的下方固定有Z軸組模底板（3-1-10），在該Z軸組模底板（3-1-10）上設有第一導軌（3-1-11），第一滑塊（3-1-14）位于該第一導軌（3-1-11）上并做上下運動，與該第一滑塊（3-1-14）固定相連有Z軸螺母座（3-1-15），該Z軸螺母座（3-1-15）與套筒（3-1-13）相連接。
6.根據權利要求4所述的管樁焊接機器人，其特征在于：所述的Y軸機構（3-2）由第三伺服電機（3-2-1）、過渡板（3-2-2）、第三減速機（3-2-3）、電機安裝板（3-2-4）、機構安裝板（3-2-5）、第二同步A帶輪（3-2-6）、第二同步帶（3-2-7）、第二同步B帶輪（3-2-8）、第二調整輪（3-2-9）、鎖緊螺母（3-2-10）、軸承端蓋（3-2-11）、Y軸組模底板（3-2-12）、Y軸螺母座（3-2-13）、第二絲桿（3-2-14）、第二擋塊（3-2-15）、第二滑塊（3-2-16）、第二導軌（3-2-17）組成，該第三伺服電機（3-2-1）與第三減速機（3-2-3）相連接，并固定在過渡板（3-2-2）上，第三減速機（3-2-3）的輸出軸與第二同步A帶輪（3-2-6）相連接，該第二同步A帶輪（3-2-6）通過第二同步帶（3-2-7）與第二同步B帶輪（3-2-8）相連接，第二同步B帶輪（3-2-8）與第二絲桿（3-2-14）相連接，該第二絲桿（3-2-14）固定在Y軸組模底板（3-2-12）與軸承端蓋（3-2-11）內，該Y軸組模底板（3-2-12）分別與Y軸螺母座（3-2-13）和第二滑塊（3-2-16）固定，第二滑塊（3-2-16）位于該第二導軌（3-2-17）上并做前后運動，所述的Y軸螺母座（3-2-13）與Z軸機構（3-1）的Z軸螺母座（3-1-15）相固定連接。