一種多功能助力運載裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多功能助力運載裝置，包括行星輪系；電機，其固定在車架上，用于驅(qū)動行星輪系；電子調(diào)速器，包括第一調(diào)速器和第二調(diào)速器，所述第一調(diào)速器和第二調(diào)速器固定在車架的把手上；調(diào)速控制電路，電源連接換向開關(guān)，換向開關(guān)選擇性的連接第一電路或第二電路，第一電路串聯(lián)第一調(diào)速器和電機，第二電路通過安全開關(guān)串聯(lián)電磁繼電器、第二調(diào)速器和電機；當(dāng)行星輪系自轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第一電路，手動調(diào)節(jié)第一調(diào)速器從而控制電機在平地行進的速度；當(dāng)行星輪系公轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第二電路，手動調(diào)節(jié)第二調(diào)速器從而控制電機越障時的速度。本發(fā)明的運載裝置用電子調(diào)速器及其控制電路調(diào)整運載裝置在平地行進或爬樓越障過程中的速度，便于運輸貨物。
【專利說明】
一種多功能助力運載裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及助力運載裝置。更具體地說，本發(fā)明涉及裝配行星輪系的多功能助力 、一 -H、. il-f-* PJ3 邁載裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著人民生活水平的提高和互聯(lián)網(wǎng)經(jīng)濟的發(fā)展，物流行業(yè)漸漸被普通人所熟悉。 各種交通工具的應(yīng)用使得物流行業(yè)效率逐步提高，但是在某些大型物流集散中心以及沒有 電梯的老式小區(qū)里面，運載重型貨物上樓還是依靠人力。這極大拖慢了物流行業(yè)的速度與 效率。目前很多居民小區(qū)禁止送貨的卡車進入，或小區(qū)內(nèi)的胡同或者甬道過于狹窄卡車不 能進入，這時就需要人力將貨物運至樓下，再將貨物搬上樓，這樣費時費力。在國內(nèi)許多倉 儲中心當(dāng)中，也涉及到平地轉(zhuǎn)運，樓梯間轉(zhuǎn)運的情況，同時需要運載裝置體積小以便可以進 入倉庫。目前這一系列工作都由人工完成。并且，長期從事這種勞動容易對運載員的身體造 成損傷。
[0003] 目前市場上存在的助力運載裝置主要有兩種:一種是通過電機驅(qū)動行星輪組的行 星架，使得裝置可以助力上樓，但是該裝置使用時需要人手扶裝置并承擔(dān)裝置水平方向上 的分力，并且操作員需要適應(yīng)裝置自身的運轉(zhuǎn)頻率，適應(yīng)性差。另一種是撐桿式運載裝置， 上下樓梯時通過裝置前端的撐桿支撐裝置上樓，但此種裝置尚未國產(chǎn)，價格昂貴，結(jié)構(gòu)復(fù) 雜，適應(yīng)性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明目的是提供一種多功能助力運載裝置，采用電機驅(qū)動的三角行星輪組行 進，當(dāng)遇到障礙時，行進輪由自轉(zhuǎn)切換成繞三角行星輪組公轉(zhuǎn)，從而順利越障。
[0005] 本發(fā)明還有一個目的是提供一種多功能助力運載裝置，用電子調(diào)速器及其控制電 路調(diào)整運載裝置在平地行進或爬樓越障過程中的速度，便于運輸貨物。
[0006] 本發(fā)明還有一個目的是提供一種多功能助力運載裝置，車架左、右兩側(cè)的行星輪 系之間安裝差速器，使運載裝置順利轉(zhuǎn)彎。
[0007] 本發(fā)明還有一個目的是提供一種多功能助力運載裝置，控制器根據(jù)不同的越障阻 力矩調(diào)整電機的輸出扭矩，保證運載裝置順利越障。
[0008] 為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種多功能助力運載裝置， 包括：
[0009] 車架；
[0010] 電機，其固定在車架上；
[0011] 行星輪系，其對稱安裝在車架兩側(cè)，所述行星輪系由電機驅(qū)動從而帶動車架運動； 其中，所述行星輪系包括：
[0012] 內(nèi)行星架，其包括至少二個向外延伸的支腳，并且朝向所述電機的一側(cè)上設(shè)置太 陽齒輪和行星齒輪，另一側(cè)面上設(shè)置中心鏈輪和多個行星鏈輪；以及
[0013] 所述太陽齒輪，其通過第一軸可旋轉(zhuǎn)固定在所述內(nèi)行星架上，所述電機輸出軸連 接所述太陽齒輪；
[0014] 所述行星齒輪，其通過第二軸可旋轉(zhuǎn)固定在所述內(nèi)行星架上，并且和所述太陽齒 輪嚙合；
[0015] 所述中心鏈輪，其固定在所述第二軸上，所述中心鏈輪和所述行星齒輪共同旋轉(zhuǎn)；
[0016] 所述多個行星鏈輪，其一一對應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述支腳的外端；
[0017] 鏈條，其與所述中心鏈輪和所述多個行星鏈輪同時嚙合；
[0018] 行進輪，其分別和所述多個行星鏈輪同軸固定，并且和所述多個行星鏈輪共同旋 轉(zhuǎn)。
[0019] 優(yōu)選的是，還包括：
[0020] 電子調(diào)速器，其包括:第一調(diào)速器和第二調(diào)速器，所述第一調(diào)速器和第二調(diào)速器固 定在車架的把手上，用于控制電機的轉(zhuǎn)速;以及
[0021] 調(diào)速控制電路，其包括:換向開關(guān)，其選擇性的連接第一調(diào)速器和第二調(diào)速器；
[0022] 其中，當(dāng)行星輪系自轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第一調(diào)速器，調(diào)節(jié)第一調(diào)速器控制電機轉(zhuǎn) 速，從而控制行星輪系的平地行進速度；
[0023] 當(dāng)行星輪系公轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第二調(diào)速器，調(diào)節(jié)第二調(diào)速器控制電機轉(zhuǎn)速，從而 控制行星輪系越障時的速度。
[0024] 優(yōu)選的是，所述電機為伺服電機。
[0025] 優(yōu)選的是，所述電機的輸出軸連接差速器，差速器分別通過第一連接軸和第二連 接軸連接車架兩側(cè)的行星輪系。
[0026] 優(yōu)選的是，還包括：
[0027] 扭矩傳感器，其安裝在電機輸出軸上，所述扭矩傳感器測量電機的扭矩；
[0028] 控制器，其連接扭矩傳感器和電機，所述控制器接收扭矩傳感器的信號，并控制電 機的輸出扭矩。
[0029] 優(yōu)選的是，所述行星輪系遇到障礙行進輪與地面打滑時，為保證行星輪系公轉(zhuǎn)越 障，控制器控制電機的實時扭矩f滿足：
[0030]
[0031] 其中，Θ為行走輪之間夾角，k為行星輪系傳動比，η為行星輪系的機械效率;m為行 星輪系的質(zhì)量，f為行進輪與地面的動摩擦系數(shù)，R為行星輪系的旋轉(zhuǎn)半徑。
[0032] 優(yōu)選的是，所述行星輪系遇到障礙而輪與地面沒有相對運動，為保證行星輪系公 轉(zhuǎn)越障，控制器控制電機的實時扭矩f滿足；
[0033]
[0034] 其中，Θ為行走輪之間夾角，k為行星輪系傳動比，η為行星輪系的機械效率;m為行 星輪系的質(zhì)量，f為行進輪與地面的動摩擦系數(shù)，R為行星輪系的旋轉(zhuǎn)半徑。
[0035]優(yōu)選的是，還包括載物盤，其旋轉(zhuǎn)連接在車架底部橫梁上，用于承托貨物;其中，所 述載物盤底部安裝萬向輪，所述萬向輪對車架起到導(dǎo)向作用。
[0036]優(yōu)選的是，還包括外行星架，所述內(nèi)行星架和外行星架形狀相同，所述內(nèi)行星架和 外行星架之間的空間容納所述中心鏈輪、行星鏈輪和鏈條。
[0037]優(yōu)選的是，所述內(nèi)行星架的具有三個外伸的支腳，所述行星鏈輪的數(shù)量為三個，三 個所述行星鏈輪的中心連線形成等邊三角形。
[0038] 本發(fā)明至少包括以下有益效果：1、可以在平地狀態(tài)下助力運載貨物；2、可以在爬 樓梯時助力運載貨物;3、運載裝置在進行上樓助力運載時可以通過其機械特性自動切換行 進狀態(tài)。在臺階與臺階之間，行星輪組會通過阻力矩的變化自動適應(yīng)進行公轉(zhuǎn)或自轉(zhuǎn)，自動 完成整個上樓流程。4、運載裝置利用差速器進行轉(zhuǎn)向，做到扭矩感應(yīng)轉(zhuǎn)向。5、運載裝置在平 地助力運載時，通過單手對電子調(diào)速器的調(diào)節(jié)從而對電機轉(zhuǎn)速進行控制，并且可通過差速 器進行轉(zhuǎn)向。6、運載裝置通過折疊載物盤來減少運輸或閑置時的體積，并且裝有車載快速 充電口，可在車輛上運輸?shù)臅r候節(jié)省空間并充電，充分符合使用需求。7、運載裝置具有動力 離合裝置，電力耗盡時等特殊情況可以分離動力，使得行進輪自由，同時，分離動力可以方 便下樓。并且可以加入電力回收裝置，在遇到下樓時可以回收電能以提高經(jīng)濟性。
[0039] 本發(fā)明的其它優(yōu)點、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本 發(fā)明的研究和實踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
【附圖說明】
[0040] 圖1是本發(fā)明的運載裝置的一種實現(xiàn)形式的結(jié)構(gòu)圖。
[0041] 圖2是本發(fā)明的運載裝置的側(cè)視圖。
[0042] 圖3是本發(fā)明的運載裝置的另一種實現(xiàn)形式的結(jié)構(gòu)圖。
[0043] 圖4是本發(fā)明的運載裝置的調(diào)速控制電路圖。
[0044] 圖5是本發(fā)明的運載裝置的行星輪系結(jié)構(gòu)圖。
[0045] 圖6是本發(fā)明的運載裝置的行星輪組結(jié)構(gòu)圖。
[0046] 圖7是本發(fā)明的運載裝置的行星輪組結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0047] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文 字能夠據(jù)以實施。
[0048]應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如"具有"、"包含"以及"包括"術(shù)語并不配出一個或多 個其它元件或其組合的存在或添加。
[0049] 圖1-4示出了根據(jù)本發(fā)明的一種實現(xiàn)形式，助力運載裝置包括車架100、行星輪系 200、控制系統(tǒng)300,車架100用于承載貨物，所述行星輪系200、控制系統(tǒng)300安裝在車架100 上，行星輪系200帶動車架100在平地前進、或在遇到障礙、樓梯時越障，控制系統(tǒng)300控制行 星輪系200的行進狀態(tài)。
[0050] 如圖2所示，車架100包括車架主體110、把手120、載物盤130,車架主體110為兩根 縱梁和兩根橫梁連接成的矩形架，采用硬質(zhì)鋼材具有防撞擊變形和承重的作用;把手120兩 端固定在兩根橫梁的中點處，把手120頂端設(shè)有彎曲的抓握部，方便操作時手部進行抓握； 載物盤130為矩形架，其與車架主體110形成承載貨物的結(jié)構(gòu)，載物盤130旋轉(zhuǎn)連接在車架 100底部的橫梁上，使載物盤130能夠繞橫梁旋轉(zhuǎn)進而實現(xiàn)載物盤130的折疊收起，其中，載 物盤130的下底安裝萬向輪，用于引導(dǎo)運載裝置轉(zhuǎn)向；車架100相對載物盤130的一面安裝左 側(cè)擋板、右側(cè)擋板和地面擋板，左側(cè)擋板、右側(cè)擋板和底部擋板用于連接行星輪系200。
[0051 ] 如圖2所示，行星輪系200包括電機210、行進輪220和行星輪組230,電機210固定在 左側(cè)擋板、右側(cè)擋板和底部擋板形成的容置空間中，其輸出軸連接行星輪組230,三個行進 輪220固定在行星輪組230上。電機210為可調(diào)扭矩式電機，其輸出軸連接行星輪組230;其 中，電機210輸出軸上安裝扭矩傳感器，其為常見的傳感器，未在圖中示出。所述扭矩傳感器 測量采用應(yīng)變片電測技術(shù)，其上粘貼應(yīng)變片組成測量電橋，當(dāng)輸出軸受扭矩產(chǎn)生微小變形 后引起電橋電阻值變化，應(yīng)變電橋電阻的變化轉(zhuǎn)變成電信號的變化從而實現(xiàn)扭矩測量，從 而實現(xiàn)測量電機的扭矩。
[0052]由圖5-7可見，行星輪組230為變速機構(gòu)，其作用為將電機210輸出動力按照一定傳 動比進行加速，包括太陽齒輪231、行星齒輪232、行星齒輪蓋板233、內(nèi)行星架234、外行星架 235、中心鏈輪236、行星鏈輪237、鏈條238和行進輪軸239。太陽齒輪231設(shè)有中心通孔、其外 圓周上布設(shè)有齒牙，其中，中心通孔與電機210輸出軸的大小向匹配，用于連接電機210輸出 軸，太陽齒輪231旋轉(zhuǎn)連接在內(nèi)行星架234的中心處。行星齒輪232通過其中心軸旋轉(zhuǎn)連接在 內(nèi)行星架234上，其外圓周上布設(shè)齒牙。其中，所述太陽齒輪231和行星齒輪232通過行星齒 輪蓋板233固定在在內(nèi)行星架234的同側(cè)，進一步的是，三個行星齒輪232等角度布設(shè)車等邊 三角形，并與太陽齒輪231嚙合，由太陽齒輪231帶動三個行星齒輪232轉(zhuǎn)動。中心鏈輪236與 行星齒輪232同軸心設(shè)置，并通過同一中心軸固定在內(nèi)行星架234的兩側(cè)，行星齒輪232的轉(zhuǎn) 動帶動中心鏈輪236同步轉(zhuǎn)動。由圖7可見，中心鏈輪236、鏈條238和行星鏈輪237布設(shè)在內(nèi) 行星架234的同一側(cè)，進一步的是，與太陽齒輪231和行星齒輪232設(shè)置在內(nèi)行星架234的相 反一側(cè)，其中，三個行星鏈輪237通過行進輪軸239連接在內(nèi)行星架234的三個角上，鏈條238 分別于中心鏈輪236和行星鏈輪237嚙合，即中心鏈輪236通過鏈條238帶動行星鏈輪237轉(zhuǎn) 動，從而帶動與行星鏈輪237固定連接的行進輪軸239旋轉(zhuǎn)。由圖1可見，行進輪軸239套設(shè)在 平行設(shè)置的內(nèi)行星架234和外行星架235上，內(nèi)行星架234和外行星架235結(jié)構(gòu)相同，為不規(guī) 則三角形結(jié)構(gòu)，其中，行進輪軸239在外行星架235的支出端連接行進輪220,三個行進輪220 通過行進輪軸239連接行星輪組230。
[0053]圖3示出了行星輪系200的另一種實現(xiàn)形式，電機210輸出軸連接輸出斜齒輪211， 斜齒輪211與差速器240嚙合傳動，差速器240兩端分別連接第一連接軸241和第二連接軸 242,所述第一連接軸241連接車架100-側(cè)的行星輪組230,第二連接軸242連接車架100另 一側(cè)的行星輪組230,當(dāng)運載裝置進行轉(zhuǎn)彎時，通過差速器240調(diào)節(jié)使兩側(cè)的行星輪組230的 產(chǎn)生速度差，利用兩側(cè)的速度差實現(xiàn)順利轉(zhuǎn)彎。
[0054] 控制系統(tǒng)300包括第一調(diào)速器310、第二調(diào)速器320、調(diào)速控制電路和控制器，其中， 調(diào)速控制電路包括換向開關(guān)、安全開關(guān)330、電磁繼電器和電源。如圖1和2所示，第一調(diào)速器 310和第二調(diào)速器320為電子調(diào)速器，電子調(diào)速器具有變頻器的作用，通過改變電機工作電 源頻率來控制電動機的轉(zhuǎn)速;第一調(diào)速器310安裝在把手120外側(cè)，第二調(diào)速器320安裝在把 手120的里側(cè);安全開關(guān)330安裝在把手120的車架主體110的上端，手動控制安全開關(guān)330的 開合，圖4示出了調(diào)速控制電路的連接形式，電源連接換向開關(guān)，換向開關(guān)選擇性的連接第 一電路或第二電路，第一電路串聯(lián)第一調(diào)速器310和電機再連接電源形成閉合電路，其中， 第一電路應(yīng)用在運載裝置在平地行進的情況，第一調(diào)速器310控制電機210從而控制運載裝 置在平地行走的速度;第二電路通過安全開關(guān)330串聯(lián)電磁繼電器、第二調(diào)速器320和電機 再連接電源形成閉合電路，當(dāng)安全開關(guān)330打開時，電磁繼電器的信號端斷開，當(dāng)安全開關(guān) 330關(guān)閉時，電磁繼電器的信號端連通，使電磁繼電器的動閉端閉合，電磁繼電器連接第二 調(diào)速器320。其中，第二電路應(yīng)用在運載裝置在越障或爬樓梯的情況，第二調(diào)速器320控制電 機210從而控制運載裝置在越障或爬樓梯時速度?？刂破鳛槌Ｒ姷目刂圃丛趫D中示 出，所述控制器安裝在車架100上，其連接扭矩傳感器和電機210,控制器接收、存儲扭矩傳 感器的信號，并控制電機的輸出扭矩;其中，控制器還連接調(diào)速控制電路，智能控制換向開 關(guān)的換向，當(dāng)運載裝置在平地行進時，控制器控制換向開關(guān)連接第一電路，第一調(diào)速器310 控制電機210從而控制運載裝置在平地行走的速度；當(dāng)運載裝置在越障或爬樓梯時，控制器 控制換向開關(guān)連接第二電路，第二調(diào)速器320控制電機210從而控制運載裝置在越障或爬樓 梯時速度。
[0055] 當(dāng)運載裝置在平地行走時，路面阻力矩小于行星輪組230自轉(zhuǎn)扭矩，電機210通過 差速器240傳動至太陽齒輪231，太陽齒輪231帶動行星齒輪232轉(zhuǎn)動，中心鏈輪236與行星齒 輪232同步轉(zhuǎn)動，中心鏈輪236通過鏈條238帶動行星鏈輪237轉(zhuǎn)動，從而使行進輪220自轉(zhuǎn)， 從而帶動運載裝置前進。當(dāng)運載裝置遇到障礙物或爬樓梯時，行進阻力矩瞬間增大至大于 驅(qū)動行星輪組自轉(zhuǎn)扭矩，驅(qū)動電機210通過差速器250傳動至太陽齒輪231，但阻力使行星齒 輪232停滯，太陽齒輪231帶動內(nèi)行星架234轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)行星輪組230公轉(zhuǎn)，行星輪組帶動 運載裝置順利越障。但是運載裝置在越障時會出現(xiàn)兩種情況:一是在障礙物處行進輪220與 地面打滑;二是在障礙物處行進輪220與地面沒有相對運動，即停止轉(zhuǎn)動，下面分別討論兩 種情況下運載裝置越障的條件。
[0056] 當(dāng)行進輪220與地面打滑時，控制器通過扭矩傳感器測量運載裝置實時扭矩f，控 制器根據(jù)公式(1)計算越障需要的扭矩為!^，控制器控制電機的實時扭矩fXh，運載裝置中 的行星輪組230公轉(zhuǎn)從而越障：
[0057]
[0058]引入第一影響因子λ，反映角度Θ、傳動比k、機械效率II和半徑R對越障扭矩的影響， 其計算公式(2)為：
[0059]
[0060]其中，λ為第一影響因子，無因次；Θ為構(gòu)成等邊三角形的三個行走輪之間夾角，單 位為度;k為行星輪傳動比，τι為運載裝置的機械效率;m為運載裝置的質(zhì)量，單位為g; f為運 載裝置與地面的動摩擦系數(shù)，R為運載裝置的三個行走輪形成的等邊三角形的外切圓的半 徑，單位為米。
[0061]當(dāng)行進輪220與地面沒有相對運動，即行進輪220停止運動時，控制器根據(jù)公式(3) 計算越障需要的扭矩為T2,控制器控制電機的實時扭矩f〉!^，運載裝置中的行星輪組230從 而越障；
[0062] ? 八.
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[0063] 引入第一影響因子λ，反映角度θ、傳動比k、機械效率ri和半徑R對越障扭矩的影響， 其計算公式(4)為：
[0064]
[0065]其中，λ為第一影響因子，無因次；Θ為構(gòu)成等邊三角形的三個行走輪之間夾角，單 位為度;k為行星輪傳動比，ri為運載裝置的機械效率;m為運載裝置的質(zhì)量，單位為g; f為運 載裝置與地面的動摩擦系數(shù)，R為運載裝置的三個行走輪形成的等邊三角形的外切圓的半 徑，單位為米。
[0066]盡管本發(fā)明的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列 運用。它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域。對于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地 實現(xiàn)另外的修改。因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限 于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【主權(quán)項】
1. 一種多功能助力運載裝置，其特征在于，包括： 車架； 電機，其固定在車架上； 行星輪系，其對稱安裝在車架兩側(cè)，所述行星輪系由電機驅(qū)動從而帶動車架運動；其 中，所述行星輪系包括： 內(nèi)行星架，其包括至少二個向外延伸的支腳，并且朝向所述電機的一側(cè)上設(shè)置太陽齒 輪和行星齒輪，另一側(cè)面上設(shè)置中心鏈輪和多個行星鏈輪；以及 所述太陽齒輪，其通過第一軸可旋轉(zhuǎn)固定在所述內(nèi)行星架上，所述電機輸出軸連接所 述太陽齒輪； 所述行星齒輪，其通過第二軸可旋轉(zhuǎn)固定在所述內(nèi)行星架上，并且和所述太陽齒輪嚙 合； 所述中心鏈輪，其固定在所述第二軸上，所述中心鏈輪和所述行星齒輪共同旋轉(zhuǎn)； 所述多個行星鏈輪，其一一對應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述支腳的外端； 鏈條，其與所述中心鏈輪和所述多個行星鏈輪同時嚙合； 行進輪，其分別和所述多個行星鏈輪同軸固定，并且和所述多個行星鏈輪共同旋轉(zhuǎn)。2. 如權(quán)利要求1所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，還包括： 電子調(diào)速器，其包括:第一調(diào)速器和第二調(diào)速器，所述第一調(diào)速器和第二調(diào)速器固定在 車架的把手上，用于控制電機的轉(zhuǎn)速;以及 調(diào)速控制電路，其包括:換向開關(guān)，其選擇性的連接第一調(diào)速器和第二調(diào)速器； 其中，當(dāng)行星輪系自轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第一調(diào)速器，調(diào)節(jié)第一調(diào)速器控制電機轉(zhuǎn)速，從 而控制行星輪系的平地行進速度； 當(dāng)行星輪系公轉(zhuǎn)，換向開關(guān)連接第二調(diào)速器，調(diào)節(jié)第二調(diào)速器控制電機轉(zhuǎn)速，從而控制 行星輪系越障時的速度。3. 如權(quán)利要求1或2所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，所述電機為伺服電機。4. 如權(quán)利要求3所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，所述電機的輸出軸連接差速 器，差速器分別通過第一連接軸和第二連接軸連接車架兩側(cè)的行星輪系。5. 如權(quán)利要求4所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，還包括： 扭矩傳感器，其安裝在電機輸出軸上，所述扭矩傳感器測量電機的扭矩； 控制器，其連接扭矩傳感器和電機，所述控制器接收扭矩傳感器的信號，并控制電機的 輸出扭矩。6. 如權(quán)利要求5所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，所述行星輪系遇到障礙行進 輪與他而打滑時·為俁iTF桿Μ輪賽公鮮鉞瞳·棹制！棹制由Μ的走時和鉭f端.其中，Θ為行走輪之間夾角，k為行星輪系傳動比，ri為行星輪系的機械效率;m為行星輪 系的質(zhì)量，f為行進輪與地面的動摩擦系數(shù)，R為行星輪系的旋轉(zhuǎn)半徑。7. 如權(quán)利要求6所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，所述行星輪系遇到障礙而輪 與地面沒有相對運動，為保證行星輪系公轉(zhuǎn)越障，控制器控制電機的實時扭矩f滿足；其中，Θ為行走輪之間夾角，k為行星輪系傳動比，ri為行星輪系的機械效率;m為行星輪 系的質(zhì)量，f為行進輪與地面的動摩擦系數(shù)，R為行星輪系的旋轉(zhuǎn)半徑。8. 如權(quán)利要求6或7所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，還包括載物盤，其旋轉(zhuǎn)連 接在車架底部橫梁上，用于承托貨物;其中，所述載物盤底部安裝萬向輪，所述萬向輪對車 架起到導(dǎo)向作用。9. 如權(quán)利要求8所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，還包括外行星架，所述內(nèi)行 星架和外行星架形狀相同，所述內(nèi)行星架和外行星架之間的空間容納所述中心鏈輪、行星 鏈輪和鏈條。10. 如權(quán)利要求9所述的多功能助力運載裝置，其特征在于，所述內(nèi)行星架的具有三個 外伸的支腳，所述行星鏈輪的數(shù)量為三個，三個所述行星鏈輪的中心連線形成等邊三角形。
【文檔編號】F16H37/08GK105857359SQ201610297776
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月6日
【發(fā)明人】陳晉市, 洪日, 張忠博, 牛曉波, 吳衍志, 周昶宇
【申請人】吉林大學(xué)