本實用新型涉及電機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機器人關(guān)節(jié)處均安裝有伺服電機，目前的伺服電機都是將散熱板蓋在電機驅(qū)動板的HM芯片上，散熱板的散熱效果取決于他的散熱面積，如果散熱板過大，芯片就不能承受住散熱板，甚至連工作都會受到影響，如果散熱板較小，其散熱效果就不佳，甚至起不到散熱效果。且伺服電機的轉(zhuǎn)子表面設(shè)有磁鋼，磁鋼與轉(zhuǎn)子通過膠水粘合，轉(zhuǎn)子在長時間運行后，磁鋼很容易會從轉(zhuǎn)子上滑落。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出了一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機，該伺服電機可將合適大小的散熱板設(shè)置在端蓋上，既減輕了芯片的負擔，又有效地為電機驅(qū)散了熱量，還加固了磁鋼與轉(zhuǎn)子的連接。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機，包括設(shè)置在電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，和設(shè)置在電機兩端為所述轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)散熱的端蓋散熱結(jié)構(gòu)，所述端蓋散熱結(jié)構(gòu)包括前蓋和后蓋；

所述前蓋包括前蓋體和設(shè)置在所述前蓋體中部與電機轉(zhuǎn)軸連接的定位孔套；所述前蓋體外表面均勻設(shè)有與所述外表面垂直的若干散熱片和與所述散熱片交叉垂直連接的兩條支撐筋；

所述后蓋包括后蓋體，和與所述后蓋體一側(cè)垂直、且與所述后蓋體一體成型的限位安裝板；所述后蓋體表面設(shè)有用于連接所述散熱器的連接座；所述后蓋體側(cè)面及所述限位安裝板側(cè)面設(shè)有若干散熱條；

所述轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)子磁鋼，所述轉(zhuǎn)子磁鋼塑封于包塑轉(zhuǎn)子內(nèi)且所述轉(zhuǎn)子磁鋼等間距地分布在轉(zhuǎn)子磁軛上；所述轉(zhuǎn)子兩端設(shè)有注塑封蓋；所述注塑封蓋開有若干用于為所述磁鋼充磁的充磁孔。

本實用新型電機將原本安裝在電機驅(qū)動板HM芯片上的散熱器改裝在端蓋上，并結(jié)合端蓋自身的結(jié)構(gòu)對轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)及整個電機起散熱作用。轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)將磁鋼塑封在轉(zhuǎn)子內(nèi)部，并在轉(zhuǎn)子兩端安裝了注塑封蓋，注塑封蓋上開設(shè)了用以為磁鋼充磁的充磁孔，該轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒋配撆c其牢牢固定住，避免電機運行時磁鋼滑落，且注塑封蓋保護了磁鋼，使其產(chǎn)生的磁場更加穩(wěn)定。

作為優(yōu)選，所述限位安裝板側(cè)面位于所述散熱條兩側(cè)設(shè)有若干限位凸起，使散熱器安裝好之后與所述限位安裝板上的所述散熱條之間存在一定的散熱間隙。

作為優(yōu)選，所述后蓋體表面設(shè)有限位柱。

作為優(yōu)選，所述散熱片底部開有與所述前蓋體截面形狀配合的開口，所述開口與所述前蓋體表面接觸側(cè)設(shè)有卡插部；所述卡插部為若干與所述散熱片一體成型且高度小于所述前蓋體厚度的倒三角型插塊；所述倒三角插塊表面設(shè)有N級磁吸層；所述前蓋體表面開有容置所述倒三角插塊的容置槽，所述容置槽內(nèi)部表面設(shè)有S級磁吸層。

作為優(yōu)選，所述散熱條包括與所述后蓋體及所述限位安裝板連接的連接部和設(shè)置在所述連接部上與空氣接觸的散熱體；所述連接部為矩形塊，所述矩形塊表面設(shè)有N級磁吸層；所述后蓋體側(cè)面及所述限位安裝板側(cè)面開有安裝所述散熱條且形狀與所述矩形塊配合的安裝槽；所述安裝槽內(nèi)部設(shè)有S級磁吸層；所述散熱體包括若干相互連接的半圓弧體。

作為優(yōu)選，所述磁鋼表面圍繞所述轉(zhuǎn)子設(shè)有不銹鋼絲圈，所述磁鋼表面圍繞所述轉(zhuǎn)子設(shè)有膠水層，所述不銹鋼絲圈位于所述膠水層內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述磁鋼內(nèi)表面兩端設(shè)有厚度逐漸變小的斜坡面或弧面。

作為優(yōu)選，每個所述磁鋼的一側(cè)邊緣設(shè)有矩形槽，另一側(cè)邊緣對稱處設(shè)有可與所述矩形槽配合的矩形槽舌，每個所述磁鋼的矩形槽舌均插入相鄰磁鋼的矩形槽中。

作為優(yōu)選，所述矩形槽及所述矩形槽舌表面設(shè)有黏膠層。

作為優(yōu)選，所述散熱器包括與所述連接座連接的散熱器基座，和設(shè)置在所述散熱器基座上的散熱板；所述散熱板包括與電機直接接觸的制冷層和與空氣接觸的散熱層。

本實用新型的有益效果是，1、散熱效果好；2、端蓋強度高；3、散熱片和散熱條安裝拆卸方便；4、磁鋼與轉(zhuǎn)子連接牢固，不會在高速運行時滑落；5、磁鋼在注塑前就通過膠水層和不銹鋼絲圈將其與轉(zhuǎn)子固定，注塑時不需要通過額外的方式將磁鋼與轉(zhuǎn)子固定住，簡化了注塑過程；6、轉(zhuǎn)子兩端設(shè)有保護磁鋼的注塑封蓋。

附圖說明

圖1為本實用新型一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機前端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機后端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖4為本實用新型一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機散熱器的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、前蓋，11、前蓋體，12、定位孔套，13、散熱片，14、支撐筋，2、后蓋，21、后蓋體，22、限位安裝板，23、連接座，24、散熱條，25、限位凸起，26、限位柱，3、轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，31、轉(zhuǎn)子，32、注塑封蓋，33、充磁孔， 41、散熱器基座,42、制冷層,43、散熱層。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。

如圖1至圖4所示，一種控制機器人關(guān)節(jié)的伺服電機，包括設(shè)置在電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)3，和設(shè)置在電機兩端為所述轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)散熱的端蓋散熱結(jié)構(gòu)，所述端蓋散熱結(jié)構(gòu)包括前蓋1和后蓋2。所述前蓋1包括前蓋體11和設(shè)置在所述前蓋體11中部與電機轉(zhuǎn)軸連接的定位孔套12。所述前蓋體11外表面均勻設(shè)有與所述外表面垂直的若干散熱片13和與所述散熱片13交叉垂直連接的兩條支撐筋14。所述散熱片13底部開有與所述前蓋體11截面形狀配合的開口，所述開口與所述前蓋體11表面接觸側(cè)設(shè)有卡插部。所述卡插部為若干與所述散熱片13一體成型且高度小于所述前蓋體11厚度的倒三角型插塊，所述倒三角插塊表面設(shè)有N級磁吸層。所述前蓋體11表面開有容置所述倒三角插塊的容置槽，所述容置槽內(nèi)部表面設(shè)有S級磁吸層。安裝散熱片13時只需將散熱片的倒三角插塊放入容置槽內(nèi)，通過磁場力就能將散熱片13與前蓋體11固定住，拆卸時只需稍微用力就能將散熱片13取下，安裝拆卸方便。散熱片13表面積盡可能大以提高散熱效果。支撐筋14上開有允許散熱片13穿過的通孔，支撐筋14的設(shè)置不僅提高了端蓋本身的強度，還進一步固定了散熱片13。

所述后蓋2包括后蓋體21，和與所述后蓋體21一側(cè)垂直、且與所述后蓋體21一體成型的限位安裝板22，所述后蓋體21表面設(shè)有用于連接散熱器的連接座23，所述后蓋體21側(cè)面及所述限位安裝板22側(cè)面設(shè)有若干散熱條24。所述散熱條24包括與所述后蓋體21及所述限位安裝板22連接的連接部和設(shè)置在所述連接部上與空氣接觸的散熱體。所述連接部為矩形塊，所述矩形塊表面設(shè)有N級磁吸層，所述后蓋體21側(cè)面及所述限位安裝板22側(cè)面開有安裝所述散熱條24且形狀與所述矩形塊配合的安裝槽，所述安裝槽內(nèi)部設(shè)有S級磁吸層。安裝散熱條24時只需要將散熱條24的安裝部放入安裝槽內(nèi)，就能夠通過磁場力將散熱條24與后蓋體21固定住，拆卸時只需稍微用力就能將散熱條24取下，安裝拆卸方便。所述散熱體包括若干相互連接的半圓弧體，通過圓弧體增大了散熱條24的表面積，提高了電機的散熱效果。

所述限位安裝板22側(cè)面位于所述散熱條24兩側(cè)設(shè)有若干限位凸起25，使散熱器安裝好之后與所述限位安裝板22上的所述散熱條24之間存在一定的散熱間隙。所述后蓋體21表面設(shè)有若干用于固定散熱器的限位柱26，限位柱26與限位凸起25配合將散熱器固定在電機端蓋上。端蓋上的散熱器與散熱片13和散熱條24配合輔助電機散熱，散熱效果更好。

所述散熱器包括與所述連接座23連接的散熱器基座41，和設(shè)置在所述散熱器基座41上的散熱板。所述散熱板包括與電機直接接觸的制冷層42和與空氣接觸的散熱層43。制冷層42為半導(dǎo)體溫差制冷片，制冷層的冷端與電機直接接觸將電機上的熱量吸收并傳遞給散熱層，散熱層43再將熱量傳遞給空氣，通過熱輻射的形式對電機進行有效散熱。

轉(zhuǎn)子磁鋼塑封于包塑轉(zhuǎn)子31內(nèi)且所述轉(zhuǎn)子磁鋼等間距地分布在轉(zhuǎn)子磁軛上，所述轉(zhuǎn)子31兩端設(shè)有注塑封蓋32，所述注塑封蓋32開有若干用于為所述磁鋼充磁的充磁孔33，充磁簡單。將磁鋼塑封在轉(zhuǎn)子31內(nèi)部，并在轉(zhuǎn)子31兩端安裝了注塑封蓋32，注塑封蓋32上開設(shè)了用以為磁鋼充磁的充磁孔33，該轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒋配撆c其牢牢固定住，避免電機運行時磁鋼滑落，且注塑封蓋32保護了磁鋼，使其產(chǎn)生的磁場更加穩(wěn)定。

每個所述磁鋼的一側(cè)邊緣設(shè)有矩形槽，另一側(cè)邊緣對稱處設(shè)有可與所述矩形槽配合的矩形槽舌，每個所述磁鋼的矩形槽舌均插入相鄰磁鋼的矩形槽中。所述矩形槽及所述矩形槽舌表面設(shè)有黏膠層。安裝磁鋼時，只需要將磁鋼的矩形槽舍插入相鄰的矩形槽中，通過黏膠層使磁鋼之間相互固定。所述磁鋼表面圍繞所述轉(zhuǎn)子設(shè)有不銹鋼絲圈，所述磁鋼表面圍繞所述轉(zhuǎn)子設(shè)有膠水層，所述不銹鋼絲圈位于所述膠水層內(nèi)。不銹鋼絲圈將磁鋼與轉(zhuǎn)子預(yù)先固定，避免磁鋼在注塑時與轉(zhuǎn)子錯位，膠水層將不銹鋼絲圈連成一大片，提高了不銹鋼絲的機械強度。

所述磁鋼內(nèi)表面兩端設(shè)有厚度逐漸變小的斜坡面或弧面。經(jīng)過這樣的特殊處理后，八塊磁鋼在轉(zhuǎn)子31圓周范圍內(nèi)可形成八個標準的正弦波磁場，加大了電機力矩，電機在運行過程中無抖動，運行平穩(wěn)，無噪音。

上面所述的實施例僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本實用新型設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本實用新型的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應(yīng)落入到本實用新型的保護范圍，本實用新型請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。