一種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型為一種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，包括三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、傳動連接臂、主軸連接組件、電主軸、以及控制箱，三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中，旋轉(zhuǎn)電機可驅(qū)動轉(zhuǎn)動部在基座所在的平面方向上相對于基座轉(zhuǎn)動；傳動連接臂的一端連接第三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和主軸連接組件、以及電主軸；控制箱分別電連并控制三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機和電主軸的運行狀態(tài)；電主軸上配置有刀柄以進行銑削操作，此外，雕刻工作站包括編程區(qū)和全封閉式的加工區(qū)，加工區(qū)內(nèi)設(shè)有伺服鉆銑系統(tǒng)；編程區(qū)內(nèi)設(shè)有上位機以向控制箱傳輸進程控制命令及伺服銑削系統(tǒng)可執(zhí)行的文件。其技術(shù)方案能夠恒扭矩、高精度的運行至預(yù)設(shè)位置，實現(xiàn)精確銑削雕刻的效果，并且能夠精準自動化的完成人臉雕刻工藝。
【專利說明】
一種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及自動化機床設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]數(shù)控機床廣泛應(yīng)用于各種機械制造領(lǐng)域中，尤其是對于高精度工藝流程中的銑削磨等步驟中，而目前市面上漸漸開始流行非工廠式的或是店面體驗式的雕刻站。尤其式類似3D打印工藝的人臉掃描與銑削雕刻工藝。而目前尚沒有這種成型成熟的模式，尤其是由于設(shè)備小型化后運行的精度和穩(wěn)定性得到了一定程度的考驗。
[0003]參閱專利號為CN204135683U的中國專利“自吸附式數(shù)控鉆銑機床”，公開了一種自吸附式數(shù)控鉆銑機床，包括機架、Y向移動機構(gòu)、X向移動機構(gòu)和Z向移動機構(gòu);機架的加工臺面采用框架中空結(jié)構(gòu)，加工臺面的四個角的支腿底部均設(shè)有永磁體，機架的縱邊框上設(shè)有Y向移動機構(gòu)，Y向移動機構(gòu)上滑動設(shè)置X向移動機構(gòu)，X向移動機構(gòu)上設(shè)置z向移動機構(gòu)。
[0004]上述技術(shù)方案在結(jié)構(gòu)上能夠?qū)崿F(xiàn)X、Y、Z三個方向上的移動，然而，其并不適用于雕刻站中的銑削雕刻應(yīng)用，同時其仍然未能克服小型化后多自由度運行過程中扭矩變化引起的誤差變化，即很難得到穩(wěn)定精確的運行軌跡。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種旨在能夠恒扭矩高精度的多自由運行并且完成銑削雕刻動作的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，用以克服上述技術(shù)缺陷。
[0006]具體技術(shù)方案如下:
[0007]—種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，包括第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、傳動連接臂、主軸連接組件、電主軸、以及控制箱，其中，
[0008]所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、以及所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均包括一基座、一旋轉(zhuǎn)電機、以及一轉(zhuǎn)動部，所述轉(zhuǎn)動部與所述基座活動相連，所述旋轉(zhuǎn)電機安裝在所述基座上并與所述轉(zhuǎn)動部傳動相連，可驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動部在所述基座所在的平面方向上相對于所述基座轉(zhuǎn)動，并且，所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的基座與所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連，所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的基座與第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連；
[0009]所述傳動連接臂的一端與所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連，另一端安裝有所述主軸連接組件，所述電主軸安裝于所述主軸連接組件上；
[0010]所述控制箱分別電連并控制所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、以及所述電主軸的運行狀態(tài)；
[0011]所述電主軸上配置有刀柄，用以安裝刀具進行銑削操作。
[0012]所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一基座、第一旋轉(zhuǎn)電機、第一轉(zhuǎn)動部，且所述第一旋轉(zhuǎn)電機縱向設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)動部安裝在所述第一基座上并由所述第一旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第一旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動部相對于所述第一基座所在的水平面旋轉(zhuǎn)運動；
[0013]所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二基座、第二旋轉(zhuǎn)電機、第二轉(zhuǎn)動部，且所述第二旋轉(zhuǎn)電機水平設(shè)置，所述第二基座縱向設(shè)置并與所述第一轉(zhuǎn)動部相連，所述第二轉(zhuǎn)動部安裝在所述第二基座上并由所述第二旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第二旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動部相對于所述第二基座所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動；
[0014]所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第三基座、第三旋轉(zhuǎn)電機、第三轉(zhuǎn)動部，且所述第三旋轉(zhuǎn)電機水平設(shè)置，所述第三基座縱向設(shè)置并與所述第二轉(zhuǎn)動部相連，所述第三轉(zhuǎn)動部安裝在所述第三基座上并由所述第三旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第三旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第三轉(zhuǎn)動部相對于第三基座所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動。
[0015]所述電主軸內(nèi)設(shè)有打刀缸，且所述打刀缸為油氣混合缸，并通過進油完成松刀動作，進氣完成回位拉刀動作；
[0016]所述電主軸內(nèi)還開設(shè)有迷宮吹氣通道、中心進氣口、打刀缸回位進氣口、以及用以穿設(shè)電源線和編碼器線的通孔，且所述迷宮吹氣通道吹氣的進氣氣壓為0.1Mpa，所述中心吹氣口的氣壓為0.5Mpa，所述打刀缸回位進氣口氣壓0.5Mpa。
[0017]所述打刀缸還配設(shè)有6.25倍*50CC的打刀缸增壓器，所述打刀缸增壓器與所述打刀缸的松刀進油孔管路相連，且所述打刀缸增壓器安裝于所述第二基座上。
[0018]所述主軸連接組件包括相連的六軸法蘭盤和主軸連接件，且所述主軸連接件通過六軸法蘭盤與所述傳動連接臂相連，所述電主軸安裝在所述主軸連接件上；
[0019]所述電主軸上安裝有BT30刀柄，并配置有三種刀具進行銑削，分別為16mm立銑刀、8mm球頭刀、以及4mm球頭刀。
[0020]上述技術(shù)方案的有益效果在于:
[0021](I)所述伺服銑削系統(tǒng)通過三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)電主軸完成銑削功能，具有恒扭矩的效果，能夠高精度的運行至預(yù)設(shè)的位置，實現(xiàn)精確銑削雕刻的效果；
[0022](2)打刀缸配設(shè)有打刀缸增壓器，能夠代替液壓站，大大減少所述伺服鉆銑系統(tǒng)的管線。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)的立面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)的電主軸5的結(jié)構(gòu)立體視圖；
[0025]圖3a為圖1中I部的局部放大圖；
[0026]圖3b為圖1中II部的局部放大圖；
[0027]圖4a為本實用新型中電主軸5的正面結(jié)構(gòu)視圖；
[0028]圖4b為本實用新型中電主軸5的側(cè)面結(jié)構(gòu)視圖；
[0029]圖4c為本實用新型中電主軸5的截面結(jié)構(gòu)視圖；
[0030]圖5為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)具體應(yīng)用示意圖。
【具體實施方式】
[0031]以下，將會參照附圖描述本實用新型的實施方式。在實施方式中，相同構(gòu)造的部分使用相同的附圖標記并且省略描述。
[0032]參閱圖1，為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)的立面結(jié)構(gòu)示意圖；結(jié)合圖2，為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)的電主軸5的結(jié)構(gòu)立體視圖；以及圖3a，為圖1中I部的局部放大圖。如圖中所示，所述伺服鉆銑系統(tǒng)包括第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)1、第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)
2、第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3、傳動連接臂4、主軸連接組件6、電主軸5、以及控制箱7，其中，
[0033]第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)1、第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2、以及第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3均包括一基座、一旋轉(zhuǎn)電機、以及一轉(zhuǎn)動部，轉(zhuǎn)動部與基座活動相連，旋轉(zhuǎn)電機安裝在基座上并與轉(zhuǎn)動部傳動相連，可驅(qū)動轉(zhuǎn)動部在基座所在的平面方向上相對于基座轉(zhuǎn)動，并且，所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的基座與所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I的轉(zhuǎn)動部相連，所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的基座與第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的轉(zhuǎn)動部相連，從而實現(xiàn)第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的轉(zhuǎn)動部具有多自由度運動的功能；
[0034]傳動連接臂4的一端與第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的轉(zhuǎn)動部相連，另一端安裝有主軸連接組件6，電主軸5安裝于主軸連接組件6上，從而形成一機器人機械臂的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⒁苿恿烤_的傳遞至電主軸5的移動軌跡上，并通過三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)三個方向上精確移動，能夠得到穩(wěn)定可靠的恒扭矩效果，對于電主軸5進行銑削雕刻能夠達到更高的精度要求；
[0035]控制箱7分別電連并控制所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I的旋轉(zhuǎn)電機、第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)電機、第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3的旋轉(zhuǎn)電機、以及電主軸5的運行狀態(tài)；
[0036]電主軸5上配置有標準刀柄，用以安裝刀具進行銑削操作。
[0037]具體的，第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I包括第一基座11、第一旋轉(zhuǎn)電機12、第一轉(zhuǎn)動部13，且第一旋轉(zhuǎn)電機12縱向設(shè)置，第一轉(zhuǎn)動部13安裝在第一基座11上并由第一旋轉(zhuǎn)電機12傳動，第一旋轉(zhuǎn)電機12驅(qū)動第一轉(zhuǎn)動部13相對于第一基座11所在的水平面旋轉(zhuǎn)運動；
[0038]第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2包括第二基座21、第二旋轉(zhuǎn)電機22、第二轉(zhuǎn)動部23，且第二旋轉(zhuǎn)電機22水平設(shè)置，第二基座21縱向設(shè)置并與第一轉(zhuǎn)動部13相連，第二轉(zhuǎn)動部23安裝在第二基座21上并由第二旋轉(zhuǎn)電機22傳動，第二旋轉(zhuǎn)電機22驅(qū)動第二轉(zhuǎn)動部23相對于第二基座21所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動；
[0039]第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3包括第三基座31、第三旋轉(zhuǎn)電機32、第三轉(zhuǎn)動部33，且第三旋轉(zhuǎn)電機32水平設(shè)置，第三基座31縱向設(shè)置并與第二轉(zhuǎn)動部23相連，第三轉(zhuǎn)動部33安裝在第三基座31上并由第三旋轉(zhuǎn)電機32傳動，第三旋轉(zhuǎn)電機32驅(qū)動第三轉(zhuǎn)動部33相對于第三基座31所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動。
[0040]在一種優(yōu)選的實施方式中，具體如圖4a_4c中所示，為本實用新型中電主軸5各視角的結(jié)構(gòu)視圖，電主軸5內(nèi)設(shè)有打刀缸(圖中未示出)，且打刀缸為油氣混合缸，并通過進油完成松刀動作，進氣完成回位拉刀動作；
[0041]電主軸5內(nèi)設(shè)有迷宮吹氣通道53，迷宮吹氣通道53吹氣的進氣氣壓為0.1Mpa，還設(shè)有中心吹氣口 54，中心吹氣口 54的氣壓為0.5Mpa，并開設(shè)有用以穿設(shè)電源線和編碼器線的通孔55，還設(shè)有打刀缸回位進氣口52，且打刀缸回位進氣口52氣壓0.5Mpa。此外，如圖4c中所示，還相應(yīng)開設(shè)有進水口 56和出水口 57。
[0042]作為進一步的優(yōu)選實施方式中，具體如圖1中所示，打刀缸還配設(shè)有6.25倍*50CC的打刀缸增壓器8，打刀缸增壓器8與打刀缸的松刀進油孔管路相連，且打刀缸增壓器8安裝于第二基座21上，并由外部機床(CNC)提供0.5MPa的氣源。打刀缸增壓器8為氣壓轉(zhuǎn)油壓，適用于各種直接式主軸松刀，能夠代替液壓站，大大減少所述伺服鉆銑系統(tǒng)的管線。
[0043]作為進一步的優(yōu)選實施方式中，主軸連接組件6包括相連的六軸法蘭盤61和主軸連接件62，且主軸連接件62通過六軸法蘭盤61與傳動連接臂4相連，電主軸5安裝在主軸連接件62上。電主軸5上安裝有BT30刀柄，并配置有三種刀具進行銑削，分別為16mm立銑刀、8mm球頭刀、以及4mm球頭刀。且所述電機為伺服電機，但也可以是配裝BT40或BT50刀柄，不應(yīng)局限于此。
[0044]在本實施例中，控制箱7包括一變頻器(圖中未示出)，功率為11KW，額定電流為22A，峰值電流為44A。
[0045]在上述技術(shù)方案中，所述伺服銑削系統(tǒng)通過三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)電主軸5完成銑削功能，具有恒扭矩的效果，能夠高精度的運行至預(yù)設(shè)的位置，實現(xiàn)精確銑削雕刻的效果;打刀缸配設(shè)有打刀缸增壓器8，能夠代替液壓站，大大減少所述伺服鉆銑系統(tǒng)的管線。
[0046]參閱圖5，為本實用新型恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)具體應(yīng)用示意圖，其中圖示為一種雕刻工作站，包括編程區(qū)200和全封閉式的加工區(qū)100，加工區(qū)100內(nèi)設(shè)有上述恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)101，且加工區(qū)100內(nèi)設(shè)有銑削加工臺102，銑削加工臺102位于電主軸5的下方，用以安置待銑削雕刻的工件；
[0047]編程區(qū)200內(nèi)設(shè)有上位機201，且上位機201與控制箱7通訊相連，用以向控制箱7傳輸進程控制命令及所述伺服銑削系統(tǒng)可執(zhí)行的文件。
[0048]具體的，上位機201為PC或移動端，加工區(qū)100設(shè)有攝像機103，且攝像機103的攝像區(qū)域與銑削加工臺上的銑削工作位相對，攝像機103與上位機201通訊相連，用以實時拍攝并在上位機201的顯示屏上展示播放。加工區(qū)100內(nèi)置有吸塵器(圖中未示出)，且吸塵器的吸塵管通過喇叭形接口與工件夾具相連，用以吸取加工后的廢料并排肩處理，從而能夠?qū)娤骱蟮膹U料碎肩有效的吸取而不至于影響銑削進程。加工區(qū)100內(nèi)還設(shè)有油冷機(圖中未示出)，油冷機與電主軸5相連通，用以注入冷卻油，防止機床的主軸中心偏移或熱變形，延長使用壽命，且油冷機具有機外啟動端子，易于實現(xiàn)機床與油冷機的聯(lián)動控制，能夠防止油溫過高引起油質(zhì)惡化，保持油粘度特性，穩(wěn)定油壓，避免油震。
[0049]此外，如圖1中所示，加工區(qū)100內(nèi)設(shè)有安裝座105，且第一基座11安裝于安裝座105上。加工區(qū)100內(nèi)還設(shè)有隔板104，隔板104位于銑削加工臺102和安裝座105之間，傳動連接臂4跨過隔板104的上方，用以隔開工作區(qū)域，防止碎肩飛濺。再結(jié)合圖1和圖3b中所示，加工區(qū)100內(nèi)還設(shè)有刀庫安裝組件106，且刀庫安裝組件106上安裝有6-12個標準刀庫夾頭107，且每個刀庫夾頭的刀柄安裝位置設(shè)有接近開關(guān)用以檢測刀具的有無，且本實施例中標準刀庫夾頭107的數(shù)量為12個。加工區(qū)100內(nèi)還設(shè)有自動對刀系統(tǒng)(圖中未示出)，用于對銑刀進行對刀處理，自動對刀系統(tǒng)包括控制盒和測量儀，且控制盒與測量儀通過電氣連接線相電連，用以控制測量儀動作，且測量儀的測量精度為0.003mm;測量儀上設(shè)有清潔氣口和自動防護門，自動開閉式防護門為測頭提供有效保護，自動清潔出氣能夠保證測量刀具的準確性，且控制盒與上位機201通訊相連，用以接收及輸出測量信號。
[0050]以下，以一種具體的實施方式進行說明，需要指出的是，以下實施方式中所描述之結(jié)構(gòu)、工藝、選材僅用以說明實施方式的可行性，并無限制本實用新型保護范圍之意圖。
[0051]本實用新型的所述伺服鉆銑系統(tǒng)主要用于進行人臉掃描后對工件銑削雕刻處理，以形成3D的人臉模型，但也可以應(yīng)用于其他用途，在本實施例中，將以人臉雕刻為實施例進行具體過程的描述。其中，雕刻站額外配設(shè)有三維掃描儀，用以對人臉進行掃描處理。主要過程為:
[0052]通過三維掃描儀掃描人臉生成STL文件，并在上位機201中通過專用軟件對曲面進行修補后導出IGS文件，且程序主要采用Robotmaster離線編程方式生成，并通過上位機201通訊傳輸至控制箱7內(nèi)，具體為通過MasterCAM用IGS文件進行銑削的CAM編程，分三道工序進行銑削，將生成加工程序轉(zhuǎn)化為機器人程序，每1000個點分為一組，導入所述伺服鉆銑系統(tǒng)的控制箱7中執(zhí)行，并由控制箱7控制三個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動電主軸5精確運行至正確位置對銑削加工臺上的工件進行雕刻。
[0053]在上述技術(shù)方案中，雕刻工作站具有所述伺服鉆銑系統(tǒng)，編程區(qū)200內(nèi)配設(shè)有上位機201，能夠精準的完成人臉雕刻工藝，實現(xiàn)自動化完成人臉雕刻的功能;加工區(qū)100內(nèi)配設(shè)有吸塵器和攝像機103，能夠有效除塵和實時顯示工作進程;加工區(qū)100內(nèi)還配設(shè)有油冷機，能夠防止油溫過高引起油質(zhì)惡化，保持油粘度特性，穩(wěn)定油壓，避免油震。
[0054]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，對本實用新型而言僅僅是說明性的，而非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在本實用新型權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對其進行許多改變，修改，甚至等效，但都將落入本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于，包括第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、傳動連接臂、主軸連接組件、電主軸、以及控制箱，其中， 所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、以及所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均包括一基座、一旋轉(zhuǎn)電機、以及一轉(zhuǎn)動部，所述轉(zhuǎn)動部與所述基座活動相連，所述旋轉(zhuǎn)電機安裝在所述基座上并與所述轉(zhuǎn)動部傳動相連，可驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動部在所述基座所在的平面方向上相對于所述基座轉(zhuǎn)動，并且，所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的基座與所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連，所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的基座與第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連； 所述傳動連接臂的一端與所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的轉(zhuǎn)動部相連，另一端安裝有所述主軸連接組件，所述電主軸安裝于所述主軸連接組件上； 所述控制箱分別電連并控制所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機、以及所述電主軸的運行狀態(tài)； 所述電主軸上配置有刀柄，用以安裝刀具進行銑削操作。2.如權(quán)利要求1所述的恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第一基座、第一旋轉(zhuǎn)電機、第一轉(zhuǎn)動部，且所述第一旋轉(zhuǎn)電機縱向設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)動部安裝在所述第一基座上并由所述第一旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第一旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第一轉(zhuǎn)動部相對于所述第一基座所在的水平面旋轉(zhuǎn)運動； 所述第二旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第二基座、第二旋轉(zhuǎn)電機、第二轉(zhuǎn)動部，且所述第二旋轉(zhuǎn)電機水平設(shè)置，所述第二基座縱向設(shè)置并與所述第一轉(zhuǎn)動部相連，所述第二轉(zhuǎn)動部安裝在所述第二基座上并由所述第二旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第二旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)動部相對于所述第二基座所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動； 所述第三旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括第三基座、第三旋轉(zhuǎn)電機、第三轉(zhuǎn)動部，且所述第三旋轉(zhuǎn)電機水平設(shè)置，所述第三基座縱向設(shè)置并與所述第二轉(zhuǎn)動部相連，所述第三轉(zhuǎn)動部安裝在所述第三基座上并由所述第三旋轉(zhuǎn)電機傳動，所述第三旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動所述第三轉(zhuǎn)動部相對于第三基座所在的縱向面旋轉(zhuǎn)運動。3.如權(quán)利要求2所述的恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于， 所述電主軸內(nèi)設(shè)有打刀缸，且所述打刀缸為油氣混合缸，并通過進油完成松刀動作，進氣完成回位拉刀動作； 所述電主軸內(nèi)還開設(shè)有迷宮吹氣通道、中心進氣口、打刀缸回位進氣口、以及用以穿設(shè)電源線和編碼器線的通孔，且所述迷宮吹氣通道吹氣的進氣氣壓為0.1Mpa，所述中心吹氣口的氣壓為0.5Mpa，所述打刀缸回位進氣口氣壓0.5Mpa。4.如權(quán)利要求3所述的恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于，所述打刀缸還配設(shè)有6.25倍*50CC的打刀缸增壓器，所述打刀缸增壓器與所述打刀缸的松刀進油孔管路相連，且所述打刀缸增壓器安裝于所述第二基座上。5.如權(quán)利要求2或4所述的恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于，所述主軸連接組件包括相連的六軸法蘭盤和主軸連接件，且所述主軸連接件通過六軸法蘭盤與所述傳動連接臂相連，所述電主軸安裝在所述主軸連接件上。6.如權(quán)利要求5所述的恒扭矩的機器人伺服鉆銑系統(tǒng)，其特征在于，所述電主軸上安裝有BT30刀柄，并配置有三種刀具進行銑削，分別為16mm立銑刀、8mm球頭刀、以及4mm球頭刀。
【文檔編號】B25J15/00GK205552519SQ201620124856
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年2月17日
【發(fā)明人】李廣偉, 吳鈺屾, 黃萬永, 錢暉
【申請人】上海發(fā)那科機器人有限公司