工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，它涉及機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。X20PLC通過(guò)RS485通訊與逆變模塊連接，X20PLC通過(guò)POWERLINK通訊分別與AcoposMulti電源模塊、AcoposMulti逆變模塊連接，逆變模塊通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜、電纜線槽、電纜總線與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，AcoposMulti逆變模塊依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜、機(jī)器人重載插頭、電纜線槽、電纜總線與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，機(jī)械測(cè)試臺(tái)依次通過(guò)電纜總線、電纜線槽、機(jī)器人重載插頭、伺服電機(jī)信號(hào)電纜接AcoposMulti逆變模塊。本實(shí)用新型測(cè)試效果好，有效反應(yīng)伺服電機(jī)在機(jī)器人本體上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，成本低，適應(yīng)性廣。
【專利說(shuō)明】
工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及的是機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人工成本的不斷上漲、工作環(huán)境的不斷改變及多元化的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用變得越來(lái)越廣泛，與工業(yè)機(jī)器人相配套的伺服電機(jī)的產(chǎn)量也在不斷上升。為了保證機(jī)器人用伺服電機(jī)的品質(zhì)，需要對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的性能測(cè)試，傳統(tǒng)測(cè)試方法主要分為兩大類:一類是在電機(jī)工廠內(nèi)部通過(guò)渦流測(cè)功機(jī)、磁粉測(cè)功機(jī)、直流測(cè)功機(jī)，或者電機(jī)拖動(dòng)等方式直接進(jìn)行一些電機(jī)性能的測(cè)試；另一類是在機(jī)器人工廠，將伺服電機(jī)安裝到機(jī)器人本體上進(jìn)行的常規(guī)機(jī)器人性能測(cè)試。第一類的測(cè)試優(yōu)點(diǎn)在于成本低廉，不足在于針對(duì)性不夠，不能直觀的有效的反應(yīng)伺服電機(jī)在機(jī)器人本體上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài);第二類的測(cè)試優(yōu)點(diǎn)在于作為一個(gè)整體進(jìn)行測(cè)試，但是出現(xiàn)問(wèn)題后增加了排查難度，同時(shí)，由于電機(jī)廠商與機(jī)器人廠商之間的配合與工廠位置等問(wèn)題，往往會(huì)進(jìn)一步增加解決問(wèn)題的周期；由于成本問(wèn)題，電機(jī)工廠也不可能購(gòu)買配套的機(jī)器人回廠測(cè)試(機(jī)器人的種類較多且價(jià)格高昂)，在工廠內(nèi)部就解決這些問(wèn)題。
[0003]為了解決上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種新型的工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)還是很有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實(shí)用新型目的是在于提供一種工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，測(cè)試效果好，能有效的反應(yīng)伺服電機(jī)在機(jī)器人本體上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，成本低廉，適應(yīng)性較廣，易于推廣使用。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，包括電氣部分和機(jī)械測(cè)試臺(tái)，電氣部分接機(jī)械測(cè)試臺(tái)，電氣部分由電腦、380V交流電、機(jī)器人重載插頭、電纜線槽、X20PLC、X20DI模塊、逆變模塊、整流模塊、AcoposMulti電源模塊和AcoposMulti逆變模塊組成，電腦通過(guò)PVI通訊與X20PLC連接，X20PLC通過(guò)RS485通訊與逆變模塊連接，X20PLC還通過(guò)P0WERLINK通訊分別與AcoposMulti電源模塊、Acopo sMu 11 i逆變模塊連接，整流模塊、Acopo sMu 11 i電源模塊分別接逆變模塊、AcoposMulti逆變模塊，整流模塊、AcoposMulti電源模塊均接至380V交流電，逆變模塊依次通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜、電纜線槽、電纜總線與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，AcoposMu 11 i逆變模塊依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜、機(jī)器人重載插頭、電纜線槽、電纜總線與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，機(jī)械測(cè)試臺(tái)則依次通過(guò)電纜總線、電纜線槽、機(jī)器人重載插頭、伺服電機(jī)信號(hào)電纜接AcoposMulti逆變模塊。
[0006]作為優(yōu)選，所述的機(jī)械測(cè)試臺(tái)由安裝底座、交流電力測(cè)功機(jī)、安裝法蘭、安裝道軌、彈性聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x、待測(cè)伺服電機(jī)和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座組成，交流電力測(cè)功機(jī)、待測(cè)伺服電機(jī)均通過(guò)安裝法蘭和螺栓固定在安裝道軌上，交流電力測(cè)功機(jī)、待測(cè)伺服電機(jī)還通過(guò)彈性聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x連接，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x固定在轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座上，安裝道軌、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座均固定在安裝底座上；電氣部分的逆變模塊依次通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜、電纜線槽、電纜總線與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的交流電力測(cè)功機(jī)連接，AcoposMulti逆變模塊依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜、機(jī)器人重載插頭、電纜線槽、電纜總線與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的待測(cè)伺服電機(jī)連接，待測(cè)伺服電機(jī)則依次通過(guò)電纜總線、電纜線槽、機(jī)器人重載插頭、伺服電機(jī)信號(hào)電纜與AcoposMulti逆變模塊連接。
[0007]作為優(yōu)選，所述的機(jī)械測(cè)試臺(tái)設(shè)置有六臺(tái)，每個(gè)機(jī)械測(cè)試臺(tái)對(duì)應(yīng)機(jī)器人軸關(guān)節(jié)的I至IJ6軸，6軸可在驅(qū)動(dòng)的控制下同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，模擬機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:(I)測(cè)試系統(tǒng)較機(jī)器人本體的測(cè)試方法成本低廉，且能夠?qū)?軸以下的常見機(jī)器人模型進(jìn)行模擬測(cè)試，適應(yīng)性較廣；
[0009](2)測(cè)試系統(tǒng)在走線方面也采用機(jī)器人常規(guī)重載插頭轉(zhuǎn)接的方式，盡量還原機(jī)器人使用現(xiàn)場(chǎng)的電氣環(huán)境；
[0010](3)測(cè)試系統(tǒng)相交常規(guī)的測(cè)試系統(tǒng)，加入較為實(shí)時(shí)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，能夠充分反應(yīng)電機(jī)在機(jī)器人本體上的短時(shí)間內(nèi)加減速、超速、制動(dòng)器抱閘性能的狀態(tài)；
[0011](4)由于在電機(jī)廠內(nèi)測(cè)試，可以充分保證測(cè)試強(qiáng)度，出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)也能第一時(shí)間進(jìn)行排查解決，將電機(jī)問(wèn)題解決在出廠前；
[0012](5)采用交流電力測(cè)功機(jī)模擬負(fù)載，能夠?qū)l(fā)電狀態(tài)下的電能通過(guò)逆變器與整流器回送給電網(wǎng)；
[0013](6)整個(gè)系統(tǒng)可引進(jìn)其他例如:功率分析儀等專業(yè)測(cè)量設(shè)備，可對(duì)電機(jī)在機(jī)器人上的工作狀態(tài)進(jìn)行科學(xué)有效的分析，對(duì)改進(jìn)機(jī)器人用電機(jī)的結(jié)構(gòu)與效率提供科學(xué)的測(cè)試數(shù)據(jù)，能夠在一定范圍內(nèi)節(jié)能減排。
【附圖說(shuō)明】
[0014]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型；
[0015]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型機(jī)械測(cè)試臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0018]參照?qǐng)D1-2，本【具體實(shí)施方式】采用以下技術(shù)方案:工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，包括電氣部分和機(jī)械測(cè)試臺(tái)，所述電氣部分接機(jī)械測(cè)試臺(tái)，電氣部分由電腦Al、380V交流電A2、機(jī)器人重載插頭A3、電纜線槽A4、X20PLC B1、X20DI模塊B2、逆變模塊B3、整流模塊B4、AcoposMulti電源模塊B5和AcoposMulti逆變模塊B6組成，機(jī)械測(cè)試臺(tái)則由安裝底座El、交流電力測(cè)功機(jī)E2、安裝法蘭E3、安裝道軌E4、彈性聯(lián)軸器E5、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)xE6、待測(cè)伺服電機(jī)E7和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座E8組成；電腦Al通過(guò)PVI通訊Dl與X20PLC BI連接，X20PLC BI通過(guò)RS485通訊D2與逆變模塊B3連接，X20PLC BI還通過(guò)P0WERLINK通訊D3分別與AcoposMulti電源模塊B5、AcoposMulti逆變模塊B6連接，整流模塊B4、AcoposMulti電源模塊B5分別接逆變模塊B3、AcoposMulti逆變模塊B6，整流模塊B4、AcoposMulti電源模塊B5均接至380V交流電A2。
[0019]值得注意的是，所述電氣部分的逆變模塊B3依次通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜D6、電纜線槽A4、電纜總線D7與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的交流電力測(cè)功機(jī)E2連接,Acopo sMu 11 i逆變模塊B6依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜D5、機(jī)器人重載插頭A3、電纜線槽A4、電纜總線D7與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的待測(cè)伺服電機(jī)E7連接，待測(cè)伺服電機(jī)E7則依次通過(guò)電纜總線D7、電纜線槽A4、機(jī)器人重載插頭A3、伺服電機(jī)信號(hào)電纜D4與AcoposMu 11 i逆變模塊B6連接。
[0020]值得注意的是，所述的交流電力測(cè)功機(jī)E2、待測(cè)伺服電機(jī)E7均通過(guò)安裝法蘭E3和螺栓固定在安裝道軌E4上，并通過(guò)彈性聯(lián)軸器E5與轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)xE6連接，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)xE6固定在轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座E8上，安裝道軌E4、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座E8均固定在安裝底座El上，由安裝法蘭E3、安裝道軌E4、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座E8來(lái)保證整個(gè)機(jī)械安裝系統(tǒng)的同軸度，安裝底座El起到固定整個(gè)機(jī)械安裝系統(tǒng)的作用。
[0021]此外，所述的機(jī)械測(cè)試臺(tái)設(shè)置有六臺(tái)，每個(gè)機(jī)械測(cè)試臺(tái)分別可對(duì)應(yīng)機(jī)器人軸關(guān)節(jié)的I到6軸，6軸可在驅(qū)動(dòng)的控制下同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，模擬機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0022]本【具體實(shí)施方式】為了更好的在電機(jī)工廠內(nèi)部進(jìn)行機(jī)器人用伺服電機(jī)的性能測(cè)試，使用貝加萊的機(jī)器人仿真軟件Robotic Visualizat1n，可以完成對(duì)相應(yīng)型號(hào)機(jī)器人的模擬運(yùn)行，并將機(jī)器人在模擬運(yùn)行中各個(gè)軸關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)通過(guò)PVICOM Interface直接發(fā)送給PLC，由PLC控制驅(qū)動(dòng)讓伺服電機(jī)按照機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)達(dá)到多軸的聯(lián)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)PLC來(lái)控制逆變器來(lái)保證交流電力測(cè)功機(jī)輸出穩(wěn)定的扭力，來(lái)保證電機(jī)能夠模擬關(guān)節(jié)的負(fù)載情況，盡可能的重現(xiàn)伺服電機(jī)在機(jī)器人本體上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而達(dá)到測(cè)試伺服電機(jī)的效果。
[0023]本【具體實(shí)施方式】的工作原理:安裝有仿真軟件Robotic Visualizat1r^PAutomat1n Stud1控制軟件的電腦Al，通過(guò)導(dǎo)入現(xiàn)有的機(jī)器人3D模型，再通過(guò)PVI通訊Dl與X20PLC BI連接，并將機(jī)器人的各個(gè)軸關(guān)節(jié)與待測(cè)試的電機(jī)——關(guān)聯(lián)起來(lái)，由RoboticVisualizat 1n通過(guò)示教后將機(jī)器人不同動(dòng)作狀態(tài)下軸關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡通過(guò)PVI通訊Dl將命令發(fā)送給X20PLC BI，由X20PLC BI將動(dòng)作解析后通過(guò)P0WERLINK通訊D3直接控制AcoposMulti逆變模塊B6驅(qū)動(dòng)各軸關(guān)節(jié)電機(jī)按照機(jī)器人仿真的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)進(jìn)行運(yùn)裝，同時(shí)，由電腦Al通過(guò)PVI通訊Dl將測(cè)功機(jī)的輸出扭矩傳送給X20PLC BI，再由X20PLC BI通過(guò)RS485通訊D2來(lái)控制逆變模塊B3輸出電流，從而保證測(cè)試過(guò)程中扭矩的模擬。
[0024]其中，380V交流電A2分別供給整流模塊B4、AcoposMulti電源模塊B5，再供給逆變模塊B3與AcoposMulti逆變模塊B6，逆變模塊B3分別通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜D6、電纜線槽A4、電纜總線D7送給交流電力測(cè)功機(jī)E2，Ac0p0SMulti逆變模塊B6分別通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜D5、機(jī)器人重載插頭A3、電纜線槽A4、電纜總線D7為待測(cè)伺服電機(jī)E7提供動(dòng)力，并通過(guò)電纜總線D7、電纜線槽A4、機(jī)器人重載插頭A3、伺服電機(jī)信號(hào)電纜D4將伺服電機(jī)編碼器反饋的位置信號(hào)回傳給控制系統(tǒng);轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)xE6通過(guò)信號(hào)電纜將測(cè)試脈沖信號(hào)傳輸給X20DI模塊B2，再通過(guò)X2X通訊將數(shù)值傳輸給X20PLC BI ,X20PLC BI通過(guò)該數(shù)據(jù)對(duì)逆變模塊B3的輸出電流進(jìn)行校正，保證測(cè)試力矩的準(zhǔn)確性。
[0025]本【具體實(shí)施方式】能夠?qū)αS以下常見的機(jī)器人模型進(jìn)行模擬測(cè)試，且加入較為實(shí)時(shí)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，能夠充分反應(yīng)電機(jī)在機(jī)器人本體上的短時(shí)間內(nèi)加減速、超速、制動(dòng)器抱閘性能的狀態(tài)，在第一時(shí)間排查解決問(wèn)題，簡(jiǎn)單高效，成本低，具有廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景。
[0026]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括電氣部分和機(jī)械測(cè)試臺(tái)，電氣部分接機(jī)械測(cè)試臺(tái)，電氣部分由電腦(Al)、380V交流電(A2)、機(jī)器人重載插頭(A3)、電纜線槽(A4)、X20PLC (B1)、X20DI模塊(B2)、逆變模塊(B3)、整流模塊(B4)、AcoposMulti電源模塊(B5)和AcoposMulti逆變模塊(B6)組成，電腦(Al)通過(guò)PVI通訊(Dl)與X20PLC(B1)連接，X20PLC (BI)通過(guò)RS485通訊(D2)與逆變模塊(B3)連接，X20PLC(B1)還通過(guò)POWERLIN1im(D3)分別與AcoposMulti電源模塊(B5)、AcoposMulti逆變模塊(B6)連接，整流模塊(B4)、AcoposMulti電源模塊(B5)分別接逆變模塊(B3)、AcoposMulti逆變模塊(B6)，整流模塊(B4)、AcoposMulti電源模塊(B5)均接至380V交流電(A2)，逆變模塊(B3)依次通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜(D6)、電纜線槽(A4)、電纜總線(D7)與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，AcoposMu11i逆變模塊(B6)依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜(D5)、機(jī)器人重載插頭(A3)、電纜線槽(A4)、電纜總線(D7)與機(jī)械測(cè)試臺(tái)連接，機(jī)械測(cè)試臺(tái)則依次通過(guò)電纜總線(D7)、電纜線槽(A4)、機(jī)器人重載插頭(A3)、伺服電機(jī)信號(hào)電纜(D4)接AcoposMulti逆變模塊(B6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的機(jī)械測(cè)試臺(tái)由安裝底座(El)、交流電力測(cè)功機(jī)(E2)、安裝法蘭(E3)、安裝道軌(E4)、彈性聯(lián)軸器(E5)、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x(E6)、待測(cè)伺服電機(jī)(E7)和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座(E8)組成，交流電力測(cè)功機(jī)(E2)、待測(cè)伺服電機(jī)(E7)均通過(guò)安裝法蘭(E3)和螺栓固定在安裝道軌(E4)上，交流電力測(cè)功機(jī)(E2)、待測(cè)伺服電機(jī)(E7)還通過(guò)彈性聯(lián)軸器(E5)與轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x(E6)連接，轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x(E6)固定在轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座(E8)上，安裝道軌(E4)、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速測(cè)量?jī)x安裝底座(E8)均固定在安裝底座(El)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的機(jī)械測(cè)試臺(tái)設(shè)置有六臺(tái)，每個(gè)機(jī)械測(cè)試臺(tái)對(duì)應(yīng)機(jī)器人軸關(guān)節(jié)的I到6軸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述電氣部分的逆變模塊(B3)依次通過(guò)測(cè)功機(jī)動(dòng)力電纜(D6)、電纜線槽(A4)、電纜總線(D7)與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的交流電力測(cè)功機(jī)(E2)連接，Acopo sMult i逆變模塊(B6)依次通過(guò)伺服電機(jī)動(dòng)力電纜(D5)、機(jī)器人重載插頭(A3)、電纜線槽(A4)、電纜總線(D7)與每臺(tái)機(jī)械測(cè)試臺(tái)的待測(cè)伺服電機(jī)(E7)連接，每個(gè)待測(cè)伺服電機(jī)(E7)則依次通過(guò)電纜總線(D7)、電纜線槽(A4)、機(jī)器人重載插頭(A3)、伺服電機(jī)信號(hào)電纜(D4)與AcoposMulti逆變模塊(B6)連接。
【文檔編號(hào)】G01R31/34GK205427148SQ201520942458
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月24日
【發(fā)明人】蔣亞輝
【申請(qǐng)人】上海翡葉動(dòng)力科技有限公司