一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人包括定位系統(tǒng)、抓取機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)，選用可伸縮的霍爾探頭，配合行走機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)精確到毫米級(jí)別的定位，彌補(bǔ)傳統(tǒng)地磁定位系統(tǒng)只能在地磁參考點(diǎn)定位的缺陷，實(shí)現(xiàn)相鄰地磁參考點(diǎn)之間位置的精確定位，增加一套霍爾探頭、伸縮桿、步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的定位系統(tǒng)，基于Arduino實(shí)現(xiàn)定位算法，達(dá)到兩個(gè)地磁定位點(diǎn)之間任意位置的精確定位，無需提高地磁定位點(diǎn)密度，并實(shí)現(xiàn)90度角及其倍數(shù)角度的精確轉(zhuǎn)向的效果，具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位快速精確的價(jià)值，采用配重均布型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)抓取裝置，確保機(jī)構(gòu)重心通過支撐面幾何中心，達(dá)到抓取裝置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu) 搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)精巧、控制可靠、運(yùn)行平穩(wěn)，用途廣泛、應(yīng)用靈活，可安裝不同的末 端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)， 提高了產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性和企業(yè)的自動(dòng)化水平，減少了企業(yè)的勞動(dòng)力成本支出，傳統(tǒng)的搬 運(yùn)機(jī)器人是通過填埋在地面上的地磁進(jìn)行位置的坐標(biāo)標(biāo)記，利用對(duì)地磁的識(shí)別傳感器準(zhǔn)確 找到并分辨出已標(biāo)記的物體，經(jīng)過控制部分計(jì)算分析，控制安裝在機(jī)器人上的機(jī)械結(jié)構(gòu)，將 物體轉(zhuǎn)運(yùn)至指定位置，實(shí)現(xiàn)智能分類裝卸、搬運(yùn)的目的，使貨物運(yùn)輸搬運(yùn)場(chǎng)所搬運(yùn)智能化， 減少人類勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全面智能化管理，傳統(tǒng)的地磁定位機(jī)器人相鄰地磁之間無法精確定位， 同時(shí)傳統(tǒng)的機(jī)器人存在抓取過程中不穩(wěn)定的問題。
[0003] 因此，為克服上述技術(shù)的不足而設(shè)計(jì)出一款系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位快速精確，確保機(jī) 構(gòu)重心通過支撐面幾何中心，達(dá)到抓取裝置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性的一種基于霍爾定位系 統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，正是發(fā)明人所要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián) 機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位快速精確，確保機(jī)構(gòu)重心通過支撐面幾何中心，達(dá) 到抓取裝置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性。
[0005] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián) 機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，其包括定位系統(tǒng)、抓取機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)，所述定位系統(tǒng)由霍爾探頭、伸縮機(jī) 構(gòu)、安裝板、步進(jìn)電機(jī)組成，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在安裝板上，所述伸縮機(jī)構(gòu)穿過步進(jìn)電機(jī)，所 述伸縮機(jī)構(gòu)一端連接有霍爾探頭，所述定位系統(tǒng)安裝在行走機(jī)構(gòu)的底部，所述伸縮機(jī)構(gòu)由 模數(shù)為0.5的齒條、隔離柱、軸承組成，所述步進(jìn)電機(jī)由兩個(gè)螺栓固定在安裝板上，所述齒條 的定位是靠?jī)蓧K支撐板中間放入隔離柱固定間隙，所述軸承為微型軸承，所述微型軸承數(shù) 量為四個(gè)，所述微型軸承對(duì)齒條的直線運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行定位，所述霍爾探頭是由四個(gè)霍爾元 件和外圍電路構(gòu)成，所述四個(gè)霍爾元件呈十字交叉分布;所述抓取機(jī)構(gòu)包括并聯(lián)臂、機(jī)器抓 手、抓取步進(jìn)電機(jī)、支撐基，所述并聯(lián)臂與抓取步進(jìn)電機(jī)連接，所述并聯(lián)臂一端與機(jī)器抓手 連接，所述抓取步進(jìn)電機(jī)固定在支撐基上，所述支撐基固定在行走機(jī)構(gòu)上;所述行走機(jī)構(gòu)由 行走步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)板、行走輪組成，所述行走步進(jìn)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)板與行走輪連接。
[0006] 進(jìn)一步，所述抓取步進(jìn)電機(jī)的數(shù)量至少為兩個(gè)。
[0007] 本發(fā)明的有益效果是：
[0008] 1、本發(fā)明設(shè)計(jì)選用可伸縮的霍爾探頭，配合行走機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)精確到毫米級(jí)別的定 位，彌補(bǔ)傳統(tǒng)地磁定位系統(tǒng)只能在地磁參考點(diǎn)定位的缺陷，實(shí)現(xiàn)相鄰地磁參考點(diǎn)之間位置 的精確定位，通過本發(fā)明提出了增加一套霍爾探頭、伸縮桿、步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的定位系統(tǒng)，基 于Ardu ino實(shí)現(xiàn)定位算法，達(dá)到兩個(gè)地磁定位點(diǎn)之間任意位置的精確定位，無需提高地磁定 位點(diǎn)密度，并實(shí)現(xiàn)90度角及其倍數(shù)角度的精確轉(zhuǎn)向的效果，具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位快速精 確的價(jià)值。
[0009] 2、本發(fā)明采用配重均布型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)抓取裝置，確保機(jī)構(gòu)重心通過支撐面幾何 中心，達(dá)到抓取裝置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性，該新型機(jī)器人對(duì)環(huán)境要求不高，可以應(yīng)用于倉 儲(chǔ)、物流、建筑、工廠等場(chǎng)景，適用范圍廣泛。
【附圖說明】
[0010] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例中某一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)關(guān)系通過幾何關(guān)系表達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011] 圖2是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖之一。
[0012] 圖3是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖之二。
[0013]圖4是本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5是本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0015]圖6是本發(fā)明中霍爾探頭結(jié)構(gòu)不意圖。
[0016]圖7是本發(fā)明控制電路連接關(guān)系示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明：I-定位系統(tǒng)；11-霍爾探頭；12-伸縮機(jī)構(gòu)；13-步進(jìn)電機(jī)；14-霍爾兀 件;15-齒條；
[0018] 2-抓取機(jī)構(gòu);21-并聯(lián)臂;22-機(jī)器抓手;23-抓取步進(jìn)電機(jī);24-支撐基；
[0019] 3-行走機(jī)構(gòu);31-行走步進(jìn)電機(jī);32-驅(qū)動(dòng)板;33-行走輪。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明，應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明 而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人 員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落在申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的 范圍。
[0021 ]參見圖1-7，本發(fā)明包括定位系統(tǒng)1、抓取機(jī)構(gòu)2、行走機(jī)構(gòu)3，抓取機(jī)構(gòu)2包括并聯(lián)臂 21、機(jī)器抓手22、抓取步進(jìn)電機(jī)23、支撐基24構(gòu)成，并聯(lián)臂21與抓取步進(jìn)電機(jī)23連接，并聯(lián)臂 21-端與機(jī)器抓手22連接，抓取步進(jìn)電機(jī)23固定在支撐基24上，支撐基24固定在行走機(jī)構(gòu)3 上;行走機(jī)構(gòu)3由行走步進(jìn)電機(jī)31、驅(qū)動(dòng)板32、行走輪33組成，行走步進(jìn)電機(jī)31通過驅(qū)動(dòng)板 32與行走輪33連接。
[0022] 參見圖1-7,定位系統(tǒng)1由霍爾探頭11、伸縮機(jī)構(gòu)12、安裝板、步進(jìn)電機(jī)13組成，步進(jìn) 電機(jī)13設(shè)置在安裝板上，伸縮機(jī)構(gòu)12穿過步進(jìn)電機(jī)13,伸縮機(jī)構(gòu)12-端連接有霍爾探頭11， 定位系統(tǒng)1安裝在行走機(jī)構(gòu)3的底部。
[0023] 參見圖1-7,抓取機(jī)構(gòu)2由一套并聯(lián)臂21和一個(gè)機(jī)器抓手22構(gòu)成，并聯(lián)臂21的動(dòng)力 裝置是兩個(gè)抓取步進(jìn)電機(jī)23,并聯(lián)臂21的支撐基24安裝在小車的左側(cè)，機(jī)器抓手22可以在 小車右側(cè)一定范圍內(nèi)上下左右活動(dòng)，由于并聯(lián)臂21的重量主要集中在基部，而基部是靜止 的，所以配重均布型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)抓取裝置，確保機(jī)構(gòu)重心通過支撐面幾何中心，達(dá)到抓取裝 置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性。
[0024]參見圖1-7,伸縮機(jī)構(gòu)12由模數(shù)為0.5的齒條15、隔離柱、軸承組成，步進(jìn)電機(jī)13由 兩個(gè)螺栓固定在安裝板上，齒條15的定位是靠?jī)蓧K支撐板中間放入隔離柱固定間隙，軸承 為微型軸承，微型軸承數(shù)量為四個(gè)，微型軸承對(duì)齒條的直線運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行定位齒條，可以在 微型軸承上滾動(dòng)摩擦，這樣齒條15的運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確和減少齒條15和固定板之間的相對(duì)摩擦，保 證了機(jī)構(gòu)把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性和可靠性。
[0025]參見圖6，霍爾探頭11是由四個(gè)霍爾兀件14和外圍電路構(gòu)成，四個(gè)霍爾兀件14呈十 字交叉分布，參考地磁定位點(diǎn)，配合行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自身方位調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)地磁定位點(diǎn)之 間任意位置的精確定位，并實(shí)現(xiàn)90度角及其倍數(shù)角度的精確轉(zhuǎn)向，霍爾元件14可以準(zhǔn)確感 應(yīng)出12mm強(qiáng)磁圓片的磁場(chǎng)，當(dāng)強(qiáng)磁圓片的中心距離霍爾元件14在10mm以內(nèi)時(shí)，霍爾元件14 即可輸出感應(yīng)信號(hào)，4個(gè)霍爾元件14以十字交叉分部在地磁周圍10MM處，當(dāng)探頭向左偏的 時(shí)候，左邊的霍爾元件14就會(huì)檢測(cè)到信號(hào)，輸出引腳給控制板一個(gè)低電平，控制板就會(huì)向左 調(diào)整機(jī)器人的位置，其它方向以此類推，4個(gè)霍爾元件14分別校正四個(gè)方向上的位置偏差， 使機(jī)器人調(diào)整自身方位。
[0026]地磁定位方式分為路線模式和矩陣模式，所謂路線模式是指按照固定路徑鋪設(shè)地 磁，而矩陣模式是指以固定間隔鋪設(shè)地磁，由于矩陣模式可以通過更改程序任意更改行走 路線，所以實(shí)際應(yīng)用中矩陣模式應(yīng)用更為廣泛，本項(xiàng)目的機(jī)器人定位模式也是采用矩陣模 式，每個(gè)地磁參考點(diǎn)的間隔是200mm。
[0027] 把機(jī)器人放入地磁矩陣中，Arduin〇2560主控板驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)13運(yùn)動(dòng)，使齒條15向 前運(yùn)動(dòng)200MM，齒條15帶著前端的霍爾探頭11運(yùn)動(dòng)到前端的地磁上方，Arduino2560主控板 通過讀取四個(gè)霍爾元件14的信號(hào)自動(dòng)校正方向，實(shí)現(xiàn)定位，然后讓機(jī)器人向前移動(dòng)一小步， 伸縮霍爾探頭11隨之收縮，并反饋此時(shí)探頭相對(duì)機(jī)器人身中心的位置，從而實(shí)現(xiàn)自身定位。 [0028]當(dāng)機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，可以先運(yùn)動(dòng)到一個(gè)地磁的正上方，然后將霍爾探頭11伸出 200mm，原地旋轉(zhuǎn)，當(dāng)探頭檢測(cè)到下一個(gè)地磁時(shí)，即完成了準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)90度。
[0029] 抓取機(jī)構(gòu)，空間坐標(biāo)換算，由于機(jī)器人采用并聯(lián)臂21的結(jié)構(gòu)，需要將抓取步進(jìn)電機(jī) 23的旋轉(zhuǎn)角度當(dāng)作成控制量，通過輸入一定的角度值，使電機(jī)旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)各桿件，使平 臺(tái)移動(dòng)到我們想要的空間位置，為了達(dá)到這一目的，我們就需要知道平臺(tái)的位置和電機(jī)旋 轉(zhuǎn)角度的關(guān)系。
[0030] 參見圖1，把某一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)關(guān)系通過幾何關(guān)系表達(dá)出來：
[0031] 從圖中看出，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度
[0032] 0=a-0 (1)
[0033]由三角函數(shù)關(guān)系可知，
(2) (3)
[0036] 11、12、13、14為已知，根據(jù)點(diǎn)坐標(biāo)可知，（平臺(tái)中心點(diǎn)坐標(biāo)^幻 (4) (6)
[0038] = (5)[0039] 將(4)(5)代入(2)(3)可得
[0042]將(6)(7)代入(1)可得 (7)
[0044]由此，便得出了工作平臺(tái)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值與電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的關(guān)系。
[0045] 在編程中定義aa = a，bb = P，以下為程序：
[0046] //輸入并聯(lián)臂末梢平臺(tái)中心位置，得到上下兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的角度（以水平面為起 點(diǎn)，上電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度，下電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的角度）
[0047] void convert(int x，int z)//輸入目標(biāo)位置的空間坐標(biāo)(x方向和z方向） {
[0048] int L1=58, L2=160, L3=101, L4=20； fIoat c=abs (L3/2-(z+L4/2)); float d-sqrt(c*c+x*x); fI oat bb=acos(x/d); fI oat aa=acos (- (L2*L2-L1*L1-d*d)/2/d/L1); motor5_target= (aa-bb)/3. 14*t80; //5 號(hào)電機(jī)的目標(biāo)角度
[0049] f I oat c1 =abs (-L3/2- (z-L4/2)); float d1=sqrt(c1*c1+x*x); float bb1=acos (x/d1); float aa1=acos(-(L2*L2-L1*L1-d1*d1)/2/d17L1)； motor4_target= (aa1 -bb1) /3.14*180; //4 號(hào)電機(jī)的目標(biāo)角度 }
[0050] 參見圖7，Arduin〇2560為主控板，實(shí)現(xiàn)精確定位需要設(shè)計(jì)霍爾元件14呈特定位置 分布的定位探頭，然后設(shè)計(jì)伸縮機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)自動(dòng)控制算法，在arduino2560上實(shí)現(xiàn)，制作四輪 驅(qū)動(dòng)機(jī)器人底盤，編寫并調(diào)試自動(dòng)定位程序。
[0051] 實(shí)現(xiàn)并聯(lián)結(jié)構(gòu)的抓取裝置首先需要把機(jī)械抓手的空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成兩個(gè)步進(jìn)電機(jī) 的旋轉(zhuǎn)角度，編寫轉(zhuǎn)換算法，在arduin〇2560上實(shí)現(xiàn)，然后設(shè)計(jì)并制作并聯(lián)臂21和機(jī)械抓手 22,編寫控制算法并安裝調(diào)試。
[0052]把抓取機(jī)構(gòu)2安裝到行走機(jī)構(gòu)3上，編寫一個(gè)先定位到任意某個(gè)位置然后抓取物 體，再準(zhǔn)確定位到另一個(gè)位置放置物體的程序，測(cè)試效果 [0053] 實(shí)驗(yàn)測(cè)試霍爾元件的感應(yīng)范圍如下：
[0054]編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的測(cè)試程序：
[0055] void setup() { pinMode(3, INPUT);//接霍爾模塊DO數(shù)字量輸出口 p i nMode (4, OUTPUT); //接 LED 正極，另一端接負(fù)極 digita丨Write(4,L0W);//正常狀態(tài)下不亮 }
[0056] void loop () { //如果檢測(cè)的霍爾元件輸出的低電平信號(hào)，LED亮，否則滅。 if(digitalRead(3)~L0W;) digitalWrite (4, HIGH); else digitalWrite(4, LOW);// }
[0057] 經(jīng)過測(cè)試發(fā)現(xiàn)霍爾元件可以感應(yīng)到其正下方15mm距離內(nèi)的1mm厚圓形強(qiáng)磁，當(dāng)強(qiáng) 磁偏離霍爾元件豎直中心線10mm處時(shí)即超出了感應(yīng)范圍。
[0058] 本發(fā)明設(shè)計(jì)選用可伸縮的霍爾探頭11，配合行走機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)精確到毫米級(jí)別的定 位，彌補(bǔ)傳統(tǒng)地磁定位系統(tǒng)只能在地磁參考點(diǎn)定位的缺陷，實(shí)現(xiàn)相鄰地磁參考點(diǎn)之間位置 的精確定位，通過本發(fā)明提出了增加一套霍爾探頭、伸縮桿、步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成的定位系統(tǒng)，基 于Ardu ino實(shí)現(xiàn)定位算法，達(dá)到兩個(gè)地磁定位點(diǎn)之間任意位置的精確定位，無需提高地磁定 位點(diǎn)密度，并實(shí)現(xiàn)90度角及其倍數(shù)角度的精確轉(zhuǎn)向的效果，具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位快速精 確的價(jià)值。
[0059] 本發(fā)明采用配重均布型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)抓取裝置，確保機(jī)構(gòu)重心通過支撐面幾何中 心，達(dá)到抓取裝置動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)中的高穩(wěn)定性，該新型機(jī)器人對(duì)環(huán)境要求不高，可以應(yīng)用于倉 儲(chǔ)、物流、建筑、工廠等場(chǎng)景，適用范圍廣泛。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:其包括定位系統(tǒng)、 抓取機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)，所述定位系統(tǒng)由霍爾探頭、伸縮機(jī)構(gòu)、安裝板、步進(jìn)電機(jī)組成，所述步 進(jìn)電機(jī)設(shè)置在安裝板上，所述伸縮機(jī)構(gòu)穿過步進(jìn)電機(jī)，所述伸縮機(jī)構(gòu)一端連接有霍爾探頭， 所述定位系統(tǒng)安裝在行走機(jī)構(gòu)的底部，所述伸縮機(jī)構(gòu)由模數(shù)為0.5的齒條、隔離柱、軸承組 成，所述步進(jìn)電機(jī)由兩個(gè)螺栓固定在安裝板上，所述齒條的定位是靠?jī)蓧K支撐板中間放入 隔離柱固定間隙，所述軸承為微型軸承，所述微型軸承數(shù)量為四個(gè)，所述微型軸承對(duì)齒條的 直線運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行定位，所述霍爾探頭是由四個(gè)霍爾元件和外圍電路構(gòu)成，所述四個(gè)霍爾 元件呈十字交叉分布;所述抓取機(jī)構(gòu)包括并聯(lián)臂、機(jī)器抓手、抓取步進(jìn)電機(jī)、支撐基，所述并 聯(lián)臂與抓取步進(jìn)電機(jī)連接，所述并聯(lián)臂一端與機(jī)器抓手連接，所述抓取步進(jìn)電機(jī)固定在支 撐基上，所述支撐基固定在行走機(jī)構(gòu)上;所述行走機(jī)構(gòu)由行走步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)板、行走輪組 成，所述行走步進(jìn)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)板與行走輪連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于霍爾定位系統(tǒng)的智能并聯(lián)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征 在于:所述抓取步進(jìn)電機(jī)的數(shù)量至少為兩個(gè)。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK205497457SQ201620193069
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月14日
【發(fā)明人】徐知非
【申請(qǐng)人】徐知非