一種帶導向定位裝置的機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型主要涉及到物料樣品的采制化設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種帶導向定位裝置的機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]對于物料(如礦石、煤炭)樣品的采樣、制樣、化驗工作，各個國家均有強制標準，必須遵照標準進行樣品的采制化工作。樣品的采樣、制樣、化驗工作過程的準則是在不破壞樣品代表性的前提下，把采集到的樣品粒度逐漸減小，質(zhì)量也逐步減少，直到符合實驗室化驗對樣品的粒度和質(zhì)量(重量)精度要求，然后對符合要求的樣品進行相關(guān)的化驗分析。
[0003]如以煤炭的樣品采制化為例，實際上是一種抽樣分析的過程，煤炭采樣和制樣的目的，是為了獲得一個其實驗結(jié)果能代表整批被采樣煤的實驗煤樣。煤炭是一種不均勻的物質(zhì)(粒度、質(zhì)量特性分布等)，被采樣煤的質(zhì)量一般都比較大(幾十噸到幾萬噸不等)，從被采樣煤中采取具有代表性的一部分煤的過程叫“采樣”，目前有機械采樣、人工采樣、半機械采樣等多種方式方法。按標準采到樣品后，下一過程是“制樣”，制樣過程一般有破碎、混合、縮分、干燥等過程。樣品制好后即開展下一步的樣品“化驗”，對樣品進行分析。不論是“采樣”、“制樣”還是“化驗”，這一過程中不能夠有樣本的損失，不能夠令樣本發(fā)生一些物理或化學變化，否則將會對最終的試驗結(jié)果造成影響。
[0004]在物料(如礦石、煤炭)樣品的采樣、制樣、化驗工作中，會使用到機械手。機械手是樣品采制化工作中的關(guān)健設(shè)備，它用于將物品(如樣品或用于盛裝樣品的坩禍等設(shè)備)從一個工位環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)運至下一工位環(huán)節(jié)以進行下階段的工作，在轉(zhuǎn)運過程中，為夾取不同工位位置的物品，機械手會涉及到直線水平運動、水平旋轉(zhuǎn)運動、上下升降運動等，并且需要在運動時精準的定位在待取物品處以實現(xiàn)物品的精準夾取運送。一旦定位稍有不精準，可有可能出現(xiàn)機械手不能順利夾取物品的情況，嚴重時甚至可能出現(xiàn)機械手被撞斷或者物品雖被夾取但在轉(zhuǎn)運過程中灑落、掉落的情況，導致樣品流失、設(shè)備損壞，嚴重影響了樣品采制化工作。
[0005]現(xiàn)有的機械手在旋轉(zhuǎn)定位時存在以下技術(shù)問題:
[0006]現(xiàn)有機械手旋轉(zhuǎn)定位時采取光電傳感器定位，由于光電傳感器為邊緣傳動，即一到光柵通孔邊緣就會停止，若采用一個光電傳感器定位，則會存在機械手在順時針旋轉(zhuǎn)與逆時針旋轉(zhuǎn)定位位置不重合的現(xiàn)象。如圖1所示:圖1中A代表順時針方向旋轉(zhuǎn)的機械手，當其定位停止時，受光電傳感器邊緣傳動的影響，其定位后機械手送樣桿的中心點位于C處；B代表逆時針方向旋轉(zhuǎn)的機械手，當其定位停止時，受光電傳感器邊緣傳動的影響，其定位后機械手送樣桿的中心點位于D處。C與D之間明顯存在位置差，導致出現(xiàn)機械手往復運動后出現(xiàn)位置定位偏差。
[0007]為保證機械手逆時針與順時針旋轉(zhuǎn)定位到同一個點，有的機械手采用兩個傳感器分別進行定位才能保證兩個停止點重合，即逆時針旋轉(zhuǎn)時采用一個傳感器定位，順時針旋轉(zhuǎn)時采用另外一個傳感器進行定位，通過調(diào)節(jié)兩個傳感器的位置使得順時針與逆時針旋轉(zhuǎn)的定位點重合。為保證機械手送樣桿處的定位精度，在機械手運動過程中，兩個光電傳感器必須同時有信號才判斷為在中心點，但實際應用過程中，由于光電傳感器處于光柵通孔的邊緣部分，且水平移動組件中的驅(qū)動電機在運轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生一定輕微的振動，使傳感器較容易出現(xiàn)信號不穩(wěn)定而報錯的現(xiàn)象，若放開信號判斷條件(即一個傳感器有信號則判斷定位在中心位置)，則又會降低機械手的判斷精度(如圖1所示，這兩種情況將都會判斷在中心位置，而實際距離相差很遠)，同樣導致機械手往復運動后出現(xiàn)位置定位偏差。同時，調(diào)試時需將一個傳感器調(diào)節(jié)好后，然后以這個點為基準再調(diào)另外一個傳感器，由于儀器內(nèi)部空間有限，操作不方便，且兩點是否重合全靠肉眼觀察，精度仍難以保證。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]本實用新型所解決的技術(shù)問題在于:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、定位精準、便于定位安裝調(diào)試的帶導向定位裝置的機械手。
[0009]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0010]—種帶導向定位裝置的機械手，包括機械手平臺、水平移動組件、周向擺動組件和夾取組件，所述夾取組件設(shè)于機械手平臺上用于夾取物品，所述機械手平臺在周向擺動組件的驅(qū)動下具有一周向往復運動行程，所述機械手平臺于周向往復運動行程內(nèi)在水平移動組件的驅(qū)動下具有一水平直線運動行程，所述機械手平臺上設(shè)有一光電傳感器組件以將機械手平臺定位在水平直線運動行程內(nèi)以夾取物品，還包括導向定位裝置，所述導向定位裝置包括相配合的導向定位柱和導向定位座，所述導向定位柱設(shè)置于機械手平臺上，所述導向定位座設(shè)置于機械手平臺的水平直線運動行程內(nèi)，所述機械手平臺在水平直線運動時，所述導向定位柱與導向定位座配合以使機械手平臺被定位。
[0011]作為本實用新型的進一步改進，所述導向定位座上開設(shè)有相連通的導向槽和定位槽，所述機械手平臺在水平直線運動時，所述導向定位柱經(jīng)導向槽導向至定位槽內(nèi)以使機械手平臺被定位。
[0012]作為本實用新型的進一步改進，所述導向槽具有喇叭形開口，其開口較大的一端朝向?qū)蚨ㄎ恢O(shè)置，其開口較小的一端與定位槽連通。
[0013]作為本實用新型的進一步改進，所述導向定位柱設(shè)置于機械手平臺靠近待取物品的一端上，所述導向定位座通過基準板固定于待取物品處。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:
[0015](1)本實用新型的帶導向定位裝置的機械手，將光電定位和機械定位相結(jié)合，通過設(shè)置光電傳感器組件對機械手平臺進行初始定位，同時在機械手平臺的水平直線運動行程內(nèi)設(shè)置導向定位裝置，對機械手平臺的位置偏差進行最終校正，使得機械手平臺不論是順時針運動停止還是逆時針運動停止，機械手平臺最終都能夠精準的定位在同一個點，機械手平臺能夠十分精準的夾取物品，不會造成樣品灑落、設(shè)備損壞的情況，保證了樣品采制化工作的精準度；機械手裝置長期運行穩(wěn)定。
[0016](2)本實用新型的帶導向定位裝置的機械手，只需在機械手平臺上設(shè)置一個光電傳感器組件進行初始定位即可，降低了使用成本。并且調(diào)試時只需根據(jù)實際需求確定好導向定位座的位置后，再將光電傳感器組件定位點大致調(diào)至光柵孔的中間即可，而不用像之前必須先調(diào)好一邊，然后再以調(diào)好的一邊為基準調(diào)另外一邊，調(diào)試難度大大降低。
【附圖說明】
[0017]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中機械手的俯視結(jié)構(gòu)原理示意圖。
[0018]圖2是本實用新型帶導向定位裝置的機械手在實施例中的正面結(jié)構(gòu)原理示意圖。
[0019]圖3是本實用新型帶導向定位裝置的機械手在實施例中的俯視結(jié)構(gòu)原理示意圖。
[0020]圖例說明:
[0021]1、機械手平臺；11、光電傳感器組件；2、水平移動組件；21、水平導軌；22、水平移動驅(qū)動件；23、移動基座；3、周向擺動組件；31、旋轉(zhuǎn)軸；32、驅(qū)動輪；33、驅(qū)動電機；4、夾取組件；41、升降電機；42、升降偏心輪；43、升降頂桿；5、導向定位裝置；51、導向定位柱；52、導向定位座；521、導向槽；522、定位槽；53、基準板。
【具體實施方式】
[0022]以下結(jié)合具體實施例和附圖對本實用新型作進一步詳