一種機(jī)械手自動理料式切割裝置的制造方法
【專利摘要】一種機(jī)械手自動理料式切割裝置，包括機(jī)架，在機(jī)架上設(shè)置切刀裝置、直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手和氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手；其中氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的上料位置，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的出料位置。根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，可實現(xiàn)物料自動切割、自動上下料，且切割寬度可調(diào)。氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手使用氣動原理，抓取轉(zhuǎn)運(yùn)定位準(zhǔn)確。直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手較普通抓取機(jī)械手行程大，可完成長距離轉(zhuǎn)運(yùn)。
【專利說明】
一種機(jī)械手自動理料式切割裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種全機(jī)械手自動理料式切割裝置，屬于包裝機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，針對食藥生產(chǎn)加工中的切割工序，現(xiàn)階段的自動切割工序上下料多采用人工手工操作，具有自動上下料功能的切割設(shè)備也是采用傳送帶或單一機(jī)械手抓取的方式，傳送帶上下料無法定位切割準(zhǔn)確位置，普通機(jī)械手抓取行程短無法完成長距離轉(zhuǎn)運(yùn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提出一種機(jī)械手自動理料式切割裝置，實現(xiàn)物料自動切割、自動上下料，且切割寬度可調(diào)。氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手使用氣動原理，抓取轉(zhuǎn)運(yùn)定位準(zhǔn)確。直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手較普通抓取機(jī)械手行程大，可完成長距離轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種機(jī)械手自動理料式切割裝置，包括機(jī)架，在機(jī)架上設(shè)置切刀裝置、直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手和氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手。
[0006]其中氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的上料位置，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的出料位置。
[0007]切刀裝置包括切刀安裝板、切刀、切刀動力裝置。
[0008]直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手包括:水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)、豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)、吸盤安裝板、吸盤;水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括，水平驅(qū)動裝置、水平滑動機(jī)構(gòu)、水平夾持機(jī)構(gòu)；豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括豎直驅(qū)動裝置、豎直滑動機(jī)構(gòu)。
[0009]氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械包括直線無桿氣缸、直線滑塊、擺動氣缸、直線運(yùn)動平臺、直線導(dǎo)軌、聯(lián)軸器、軸承座、擺動軸、吸盤固定軸、吸盤。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的機(jī)械手自動理料式切割裝置正視圖。
[0011 ]圖2為本發(fā)明的機(jī)械手自動理料式切割裝置示意圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的機(jī)械手自動理料式切割裝置側(cè)視圖。
[0013]圖4為本發(fā)明的直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手示意圖。
[0014]圖5為本發(fā)明的氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手示意圖。
[0015](注意:附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明本發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)
【具體實施方式】
[0016]根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，包括機(jī)架20，在機(jī)架20上設(shè)置切刀裝置、直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18和氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19。
[0017]其中，氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置上料位置，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的出料位置。
[0018]如圖1-5所示，根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，具有以下組成部件:螺柱1、轉(zhuǎn)盤2、傳動桿3、導(dǎo)柱4、導(dǎo)套5、滑塊6、滑軌7、推桿安裝板8、切刀安裝板9、切刀10、切刀動力裝置11、傳動軸12、推板動力裝置13、絲杠14、螺母15、推桿16、推板17、直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18、氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19、機(jī)架20。
[0019]其中，切刀裝置包括切刀安裝板9、切刀10、切刀動力裝置11。
[0020]如圖4所示，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18包括:水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)21、豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)22、吸盤安裝板23、吸盤24。
[0021]其中，水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)21的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括，水平驅(qū)動裝置25、水平滑動機(jī)構(gòu)26、水平夾持機(jī)構(gòu)27 ο豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)22的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括，豎直驅(qū)動裝置28、豎直滑動機(jī)構(gòu)29。
[0022]如圖5所示，氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19包括直線無桿氣缸30、直線滑塊31、擺動氣缸32、直線運(yùn)動平臺33、直線導(dǎo)軌34、聯(lián)軸器35、軸承座36、擺動軸37、吸盤固定軸38、吸盤24。
[0023]具體的:
[0024]如圖4所示，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18的水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)21安裝在機(jī)架20上，水平驅(qū)動裝置25的輸出端與水平滑動機(jī)構(gòu)26連接，豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)22與水平夾持機(jī)構(gòu)27緊固連接，水平夾持機(jī)構(gòu)27與水平滑動機(jī)構(gòu)26滑動連接。豎直驅(qū)動裝置25的輸出端與豎直滑動機(jī)構(gòu)29連接，吸盤24安裝在吸盤安裝板23上，吸盤安裝板23安裝在豎直滑動機(jī)構(gòu)29的下端。
[0025]如圖5所示，氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19的直線無桿氣缸30固定在機(jī)架20上，其兩側(cè)平行安裝直線導(dǎo)軌34，直線無桿氣缸30的運(yùn)動塊與直線運(yùn)動平臺33中部固定。直線運(yùn)動平臺33兩側(cè)各固定一直線滑塊31，直線滑塊31與直線導(dǎo)軌34滑動連接;擺動氣缸32安裝在直線運(yùn)動平臺33上，擺動軸37通過軸承座36安裝在直線擺動平臺33上，擺動氣缸32通過聯(lián)軸器35與擺動軸37連接，吸盤24通過吸盤固定軸38安裝在擺動軸37上。
[0026]如圖3所示，切刀10固定在切刀安裝板9上，切刀安裝板9兩側(cè)與導(dǎo)柱4固定連接，導(dǎo)套5固定在機(jī)架20上，與導(dǎo)柱4滑動連接;導(dǎo)柱4通過螺柱I與傳動桿3連接，傳動桿3通過螺柱I與轉(zhuǎn)盤2連接;轉(zhuǎn)盤2的中心與傳動軸12固定，切刀動力裝置11輸出端與傳動軸12連接。推桿16安裝在推桿安裝板8上，推桿16—端安裝推板17，推桿安裝板8與螺母15緊固連接，螺母15與絲杠14連接，絲杠14固定在機(jī)架20上，與推板動力裝置13連接;推桿安裝板16的兩側(cè)與滑塊6連接，滑塊6與滑軌7滑動連接，滑軌7安裝在機(jī)架20上;氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手19安裝在機(jī)架20上，位于切刀10之前;直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18安裝在機(jī)架20上，位于切刀10之后。
[0027]根據(jù)本發(fā)明所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置的操作過程為:
[0028]將直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18按上述方式組裝，水平驅(qū)動裝置25驅(qū)動安裝在水平滑動機(jī)構(gòu)26上的水平夾持機(jī)構(gòu)27在水平方向上往復(fù)運(yùn)動，從而帶動與水平夾持機(jī)構(gòu)27連接的豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)22在水平方向上運(yùn)動;豎直驅(qū)動裝置28驅(qū)動安裝在豎直滑動機(jī)構(gòu)29上的吸盤安裝板23在豎直方向上往復(fù)運(yùn)動，從而帶動安裝在吸盤安裝板23上的吸盤24在豎直軸上運(yùn)動。
[0029]氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手18的直線無桿氣缸30驅(qū)動直線運(yùn)動平臺33在兩點(diǎn)間做直線運(yùn)動，直線導(dǎo)軌34直線滑塊31配合為直線運(yùn)動平臺33導(dǎo)向；擺動氣缸32驅(qū)動安裝在擺動軸37上的吸盤24做擺動運(yùn)動;吸盤24將物料39吸起，根據(jù)需求進(jìn)行水平方向轉(zhuǎn)運(yùn)、翻轉(zhuǎn)或兩者組合運(yùn)動，到達(dá)指定工位后將物料39放下，實現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0030]工作時，推板動力裝置13控制絲杠14轉(zhuǎn)動，螺母15隨著絲杠14轉(zhuǎn)動前后移動，帶動與螺母15連接的推桿安裝板8通過滑塊6在滑軌7上滑動，從而使推板17前后運(yùn)動，將物料39推到切刀10處;切刀動力裝置11控制傳動軸12轉(zhuǎn)動，帶動轉(zhuǎn)盤2轉(zhuǎn)動，從而帶動與轉(zhuǎn)盤2連接的傳動桿3運(yùn)動，與傳動桿3連接的導(dǎo)柱4隨著上下運(yùn)動，從而帶動切刀安裝板9上下運(yùn)動，實現(xiàn)切刀10上下運(yùn)動。氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手18可將物料39抓起、翻轉(zhuǎn)后放置在推板17的工作范圍內(nèi)，推板17將物料30推到切刀9下，切刀9落下，將物料30切成條，切刀9升起，推板17推動物料39再次向前運(yùn)動，實現(xiàn)連續(xù)切條。推板動力裝置13可控制推板17前進(jìn)距離，從而控制物料39前進(jìn)距離，使切成的條裝物料39寬度不同，實現(xiàn)了切條寬度的自動控制。切刀10將物料39切成條后，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手18的吸盤24將物料39吸起，運(yùn)動到指定工位，將物料39放下，完成了物料39的轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0031]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械手自動理料式切割裝置，其特征在于: 包括機(jī)架(20)，在機(jī)架(20)上設(shè)置切刀裝置、直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(18)和氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手(19)； 其中氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手(19)安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的上料位置，直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(18)安裝在機(jī)械手自動理料式切割裝置的出料位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，其特征在于: 切刀裝置包括切刀安裝板(9)、切刀(10)、切刀動力裝置(11)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，其特征在于: 直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手(18)包括:水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)(21)、豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)(22)、吸盤安裝板(23)、吸盤(24);其中 水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)(21)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括，水平驅(qū)動裝置(25)、水平滑動機(jī)構(gòu)(26)、水平夾持機(jī)構(gòu)(27); 豎直運(yùn)動機(jī)構(gòu)(22)包括豎直驅(qū)動裝置(28)、豎直滑動機(jī)構(gòu)(29)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，其特征在于: 氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手(19)包括直線無桿氣缸(30)、直線滑塊(31)、擺動氣缸(32)、直線運(yùn)動平臺(33)、直線導(dǎo)軌(34)、聯(lián)軸器(35)、軸承座(36)、擺動軸(37)、吸盤固定軸(38)、吸盤(24)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手自動理料式切割裝置，其特征在于: 氣動兩點(diǎn)間擺動機(jī)械手(19)的直線無桿氣缸(30)固定在機(jī)架(20)上，其兩側(cè)平行安裝直線導(dǎo)軌(34)直線無桿氣缸(30)的運(yùn)動塊與直線運(yùn)動平臺(33)中部固定； 直線運(yùn)動平臺(33)兩側(cè)各固定一直線滑塊(31)，直線滑塊(31)與直線導(dǎo)軌(34)滑動連接； 擺動氣缸(32)安裝在直線運(yùn)動平臺(33)上，擺動軸(37)通過軸承座(36)安裝在直線擺動平臺(33)上，擺動氣缸(32)通過聯(lián)軸器(35)與擺動軸(37)連接，吸盤(24)通過吸盤固定軸(38)安裝在擺動軸(37)上。
【文檔編號】B23D27/00GK105855611SQ201610368450
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月30日
【發(fā)明人】趙亮, 白相林, 李增強(qiáng), 張巖嶺
【申請人】哈工大機(jī)器人集團(tuán)有限公司