Krp。
[0071] 專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，僅通過(guò)抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部 側(cè)的轉(zhuǎn)速所包含的振動(dòng)分量，無(wú)法抑制方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，因此在方 向盤(pán)回正等時(shí)，具有會(huì)使駕駛員感受到不適的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)的問(wèn)題。 與此相對(duì)，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式1所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，通過(guò)將制動(dòng)比C設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，能獲得W往所不具有的如下效果：即、能抑制方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部 側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，并能抑制由方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)。 通過(guò)使用第一旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部2及第二旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部3,能正確地檢測(cè)出差轉(zhuǎn)速。
[0072] 另外，上述實(shí)施方式1中，使用轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的軸上的差轉(zhuǎn)速作為差轉(zhuǎn)速，但并不 限于此，通過(guò)使用方向盤(pán)11的軸上的差轉(zhuǎn)速，使增益110中包含齒輪比的換算量，從而能獲 得相同的效果。
[0073] 上述實(shí)施方式1中，僅基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，在輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部 21中計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，但并不限于此，為了確?？刂品€(wěn)定性，利用通過(guò)了補(bǔ)償器的檢測(cè)轉(zhuǎn) 矩來(lái)計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，也能獲得相同的效果，其中，該補(bǔ)償器使用轉(zhuǎn)速等信號(hào)而構(gòu)成。
[0074] 上述實(shí)施方式1中，在第一軸12的軸上設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部3,但并不限于 此，在轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的軸上設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部3也能獲得相同的效果。
[0075] 上述實(shí)施方式1中，設(shè)為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速COm具有負(fù)相關(guān)關(guān)系，但 并不限于此，在使用檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速具有正相關(guān)關(guān)系的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，也能獲得同樣的效果。
[007引 實(shí)施方式2. 上述實(shí)施方式1中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置包括第一旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部2和第二旋轉(zhuǎn)信 息檢測(cè)部3,但鑒于成本、空間等原因，并不一定要具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部。
[0077] 圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的整體結(jié)構(gòu)的概 要圖。運(yùn)里，作為電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置示意性地示出柱式的助力轉(zhuǎn)向控制裝置。另外，W下對(duì)于與上述實(shí)施方式1相同的部分，省略說(shuō)明。
[007引圖9中，該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置包括：轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1 (例如轉(zhuǎn)矩傳 感器）、轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4、控制部20、W及轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30。
[007引轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10中，在駕駛員使方向盤(pán)11向左右轉(zhuǎn)向的情況下，第一軸12旋轉(zhuǎn)與方 向盤(pán)11的旋轉(zhuǎn)量相對(duì)應(yīng)的量。此時(shí)，轉(zhuǎn)矩從轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30經(jīng)由齒輪13對(duì)第一軸12的旋 轉(zhuǎn)進(jìn)行輔助。第一軸12的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由接頭14傳遞至第二軸15。
[0080] 第二軸15的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)由小齒輪16轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，并傳遞至齒條17。此時(shí)，齒 條17向軸向移動(dòng)，從而系桿18也向軸向移動(dòng)。由此，使輪胎19轉(zhuǎn)向。
[0081] 轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1設(shè)置在方向盤(pán)11和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30 (齒輪13)之間。駕駛員在轉(zhuǎn)動(dòng)方向 盤(pán)11時(shí)，夾著轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1在方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)位置產(chǎn)生差。 轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1檢測(cè)出該扭轉(zhuǎn)，并將其作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩輸出至控制部20。
[0082] 轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4在駕駛員旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)11的情況下，檢測(cè)出轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的致動(dòng)器 32 (后述）的轉(zhuǎn)速，并將其作為轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速輸出至控制部20。
[0083] 控制部20基于分別從轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1及轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4輸出的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生 部轉(zhuǎn)速，來(lái)計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令及差轉(zhuǎn)速，并將它們輸出至轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30?？刂撇?0具有輔 助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部21和差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A。
[0084] 輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部21基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令。 差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩及來(lái)自轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn) 速，計(jì)算轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速。
[0085] 轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30基于來(lái)自控制部20的輔助轉(zhuǎn)矩指令及差轉(zhuǎn)速，輸出產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，并經(jīng) 由齒輪13對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向進(jìn)行輔助。轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30具有轉(zhuǎn)矩控制部31和致動(dòng)器32。
[0086] 轉(zhuǎn)矩控制部31基于根據(jù)來(lái)自輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部21的輔助轉(zhuǎn)矩指令及來(lái)自差轉(zhuǎn) 速計(jì)算部22A的差轉(zhuǎn)速而設(shè)定的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩，計(jì)算產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令，并輸出至致動(dòng)器32。致動(dòng)器 32基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩控制部31的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令輸出產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
[0087] 此時(shí)，本發(fā)明的實(shí)施方式2中，無(wú)法檢測(cè)出方向盤(pán)轉(zhuǎn)速《h，因此基于上述實(shí)施方式 1所示的式化），無(wú)法計(jì)算出差轉(zhuǎn)速。
[0088] 因此，本發(fā)明的實(shí)施方式2中，對(duì)差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè) 轉(zhuǎn)矩及來(lái)自轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速，計(jì)算轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部 側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速的方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0089] 首先，根據(jù)式似及式化），下式（11)成立。
[0090] [數(shù)學(xué)式 11]
-* *(II)
[0091] 此外，若利用式（11)進(jìn)行展開(kāi)，則差轉(zhuǎn)速使用濾波函數(shù)f(S)、轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速 及檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM,表示為下式（12)。
[0092] [數(shù)學(xué)式 12]
* 、 ?U2)
[0093] 運(yùn)里，在與方向盤(pán)11的慣性力矩相比，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的慣性力矩較為微小的情況 下，考慮到方向盤(pán)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速《m的振動(dòng)相比較為微小，近似為下式（13)。
[0094] [數(shù)學(xué)式 13] f(S)Gn?h>0 …（1扣
[0095] 此時(shí)，根據(jù)式（12)及式（13)，差轉(zhuǎn)速COd由下式（14)來(lái)表示。
[0096] [數(shù)學(xué)式 14]
* 、 ?Cl4)
[0097] 下面，對(duì)圖9所示的差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A及轉(zhuǎn)矩控制部31的設(shè)定的一個(gè)示例進(jìn)行說(shuō) 明。差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A中，基于轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1檢測(cè)到的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4檢測(cè)到的 轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速，利用式（14)來(lái)計(jì)算方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速《d。
[0098] 圖10是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的差轉(zhuǎn)速計(jì)算 部22A的結(jié)構(gòu)的框圖。圖10中，通過(guò)將檢測(cè)轉(zhuǎn)矩與傳遞函數(shù)131相乘，來(lái)獲得式（14)的第 二項(xiàng)。此外，通過(guò)將轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速與傳遞函數(shù)132相乘，來(lái)獲得式（14)的第一項(xiàng)。加法 器133中，通過(guò)從所獲得的式（14)的第一項(xiàng)減去第二項(xiàng)，來(lái)獲得差轉(zhuǎn)速
[0099] 此外，轉(zhuǎn)矩控制部31中，如式（7)所示那樣，從輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部21所獲得的 輔助轉(zhuǎn)矩指令TmD中減去對(duì)差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22A計(jì)算得到的差轉(zhuǎn)速COd乘W增益KfP而獲得 的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩，由此計(jì)算出發(fā)送給致動(dòng)器32的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令。此時(shí)，與上述實(shí)施方式1同樣， 可W基于車(chē)速信號(hào)等參數(shù)切換增益Kfp。
[0100] 此外，若將濾波函數(shù)f(s)設(shè)為僅由例如增益Kf構(gòu)成的函數(shù)，則差轉(zhuǎn)速COd由下式 (15)來(lái)表示。目P，差轉(zhuǎn)速COd由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速《m和檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM的微分來(lái)表示。
[0101] [數(shù)學(xué)式 15]
(言S'身
[0102] 專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，僅通過(guò)抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部 側(cè)的轉(zhuǎn)速所包含的振動(dòng)分量，無(wú)法抑制方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，因此在方 向盤(pán)回正等時(shí)，具有會(huì)使駕駛員感受到不適的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)的問(wèn)題。 與此相對(duì)，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，通過(guò)將制動(dòng)比C設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，能獲得W往所不具有的如下效果：即、無(wú)需檢測(cè)方向盤(pán)側(cè)的旋轉(zhuǎn)信息， 就能抑制由差轉(zhuǎn)速而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)。
[0103] 此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，能獲得W往所 不具有的如下效果：能基于轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部檢測(cè)到的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速檢測(cè)部檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生 部轉(zhuǎn)速，計(jì)算出方向盤(pán)側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速。
[0104] 另外，上述實(shí)施方式2中，使用轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的軸上的差轉(zhuǎn)速作為差轉(zhuǎn)速，但并不 限于此，通過(guò)使用方向盤(pán)11的軸上的差轉(zhuǎn)速，使增益110中包含齒輪比的換算量，從而能獲 得相同的效果。
[0105] 上述實(shí)施方式2中，僅基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，在輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部 21中計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，但并不限于此，為了確?？刂品€(wěn)定性，利用通過(guò)了補(bǔ)償器的檢測(cè)轉(zhuǎn) 矩來(lái)計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，也能獲得相同的效果，其中，該補(bǔ)償器使用轉(zhuǎn)速等信號(hào)而構(gòu)成。
[0106] 上述實(shí)施方式2中，設(shè)為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速COm具有負(fù)相關(guān)關(guān)系，但 并不限于此，在使用檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速COm具有正相關(guān)關(guān)系的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，也能獲得同樣的效果。
[0107] 實(shí)施方式3. 上述實(shí)施方式2中，將濾波函數(shù)f(S)設(shè)定為由增益Kf構(gòu)成的函數(shù)，但如式（15)所示 那樣使用檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM的微分，因此，由于轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的規(guī)格的不同，檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM的較 高頻帶的噪聲在被放大后可能流入差轉(zhuǎn)速《d。
[0108] 因此，本發(fā)明的實(shí)施方式3所設(shè)及的電