144、增益（1/GJ145、增益（g2)146、加法器147、傳遞函數(shù)（與圖1的傳遞函數(shù)108相 同）148、傳遞函數(shù)（與圖1的傳遞函數(shù)107相同）149、傳遞函數(shù)（與圖1的傳遞函數(shù)109相 同）150、增益（g3) 151、加法器152、加法器153、增益（1/G。）154、增益（Gn) 155及加法器156 構(gòu)成。
[0152] 運(yùn)里，轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1中，利用扭轉(zhuǎn)角來檢測(cè)轉(zhuǎn)矩是主要的功能，粘性系數(shù)。與彈黃 常數(shù)氏相比小得多。因此，即使考慮將粘性系數(shù)Cg近似為零，在控制穩(wěn)定性方面有嚴(yán)格設(shè) 定要求的情況下也不會(huì)產(chǎn)生問題，因此在所有的實(shí)施方式中，將粘性系數(shù)。近似為零來進(jìn) 行說明。另外，即使在考慮粘性系數(shù)。來設(shè)計(jì)濾波函數(shù)的情況下，當(dāng)然也能獲得相同的效 果。
[0153] 另外，方向盤轉(zhuǎn)速推定值COh(帽）、轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速推定值(帽）、檢測(cè)轉(zhuǎn)矩推 定值TMS(帽）及差轉(zhuǎn)速的關(guān)系式由下式（23)來表示。
[0154] [數(shù)學(xué)式 23] ? * 、 。 3)
[01巧]此外，根據(jù)式（23)，觀測(cè)器的特性方程式由下式（24)來表示。
[0156] [數(shù)學(xué)式 24]
[0157] 運(yùn)里，為了確?？刂品€(wěn)定性，例如使式（24)的解成為己特沃思極配置 度Utterworthpolepattern)即可。此時(shí)，觀測(cè)器的特性方程式滿足下式（25)。
[015引[數(shù)學(xué)式25] S]巧Obs2巧《faZg+ ?b]= 0 ...(255)
[0159] 目P，根據(jù)式（24)及式（25)的特性方程式可知，為了確保控制穩(wěn)定系，增益gi、增益 邑2及增益g3滿足下式（26)即可。
[0160] [數(shù)學(xué)式 26]
，?，（ 2 6 )
[0161]此外，利用式（23)及式（26)，如下式（27)所示那樣根據(jù)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速及產(chǎn)生轉(zhuǎn) 矩計(jì)算差轉(zhuǎn)速即可。
[0162] [數(shù)學(xué)式 27]
[0163] 此時(shí)，若將表示式（25)的特性方程式的極的設(shè)定為與速度控制響應(yīng)頻率相比 足夠大的值，則能忽視觀測(cè)器的響應(yīng)性帶給速度控制的響應(yīng)性的影響。
[0164] 下面，對(duì)圖11所示的差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22B及轉(zhuǎn)矩控制部31的設(shè)定的一個(gè)示例進(jìn)行 說明。差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22B中，基于轉(zhuǎn)速檢測(cè)部4檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩控制部31 計(jì)算得到的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令，利用式（23)來計(jì)算方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速《d。
[0165] 此外，轉(zhuǎn)矩控制部31中，如式（7)所示那樣，從輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部21所獲得的 輔助轉(zhuǎn)矩指令TmD中減去對(duì)差轉(zhuǎn)速計(jì)算部22B計(jì)算得到的差轉(zhuǎn)速COd乘W增益KfP而獲得 的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩，由此計(jì)算出發(fā)送給致動(dòng)器32的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令。此時(shí)，與上述實(shí)施方式1同樣， 可W基于車速信號(hào)等參數(shù)切換增益Kfp。
[0166] 專利文獻(xiàn)1所記載的現(xiàn)有的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，僅通過抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部 側(cè)的轉(zhuǎn)速所包含的振動(dòng)分量，無法抑制方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，因此在方 向盤回正等時(shí)，具有會(huì)使駕駛員感受到不適的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)的問題。
[0167] 與此相對(duì)，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式5所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，通過將制 動(dòng)比C設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，能獲得W往所不具有的如下效果：即、無需檢測(cè)方向盤側(cè)的旋轉(zhuǎn) 信息，就能抑制由差轉(zhuǎn)速而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)。
[0168] 此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式5所設(shè)及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，能獲得W往所 不具有的如下效果：基于轉(zhuǎn)速檢測(cè)部檢測(cè)到的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制部計(jì)算得到的產(chǎn) 生轉(zhuǎn)矩指令，計(jì)算方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，因此不會(huì)受到對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩去除 噪聲時(shí)的延遲及檢測(cè)轉(zhuǎn)矩的特性所產(chǎn)生的影響。
[0169] 另外，上述實(shí)施方式5中，使用轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部30的軸上的差轉(zhuǎn)速作為差轉(zhuǎn)速，但并不 限于此，通過使用方向盤11的軸上的差轉(zhuǎn)速，使增益110中包含齒輪比的換算量，從而能獲 得相同的效果。
[0170] 上述實(shí)施方式5中，僅基于來自轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，在輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部 21中計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，但并不限于此，為了確?？刂品€(wěn)定性，利用通過了補(bǔ)償器的檢測(cè)轉(zhuǎn) 矩來計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令，也能獲得相同的效果，其中，該補(bǔ)償器使用轉(zhuǎn)速等信號(hào)而構(gòu)成。
[0171] 上述實(shí)施方式5中，設(shè)為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速COm具有負(fù)相關(guān)關(guān)系，但 并不限于此，在使用檢測(cè)轉(zhuǎn)矩TSM和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部轉(zhuǎn)速具有正相關(guān)關(guān)系的轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部1的 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置中，也能獲得同樣的效果。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括： 駕駛員所轉(zhuǎn)動(dòng)的方向盤； 轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部，該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部產(chǎn)生用于對(duì)由所述駕駛員的轉(zhuǎn)向所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行輔助的 產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩； 轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部，該轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部設(shè)置于所述方向盤和所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部之間，檢測(cè)出所述方 向盤側(cè)和所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)，以作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩； 輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部，該輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)矩計(jì)算用于輔助所述駕 駛員的轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩指令；以及 差轉(zhuǎn)速計(jì)算部，該差轉(zhuǎn)速計(jì)算部計(jì)算出所述方向盤側(cè)和所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間產(chǎn)生的 轉(zhuǎn)速之差，以作為差轉(zhuǎn)速， 所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部基于根據(jù)所述輔助轉(zhuǎn)矩指令及所述差轉(zhuǎn)速所設(shè)定的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩來生成 所述產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。2. 如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 還包括轉(zhuǎn)速檢測(cè)部，該轉(zhuǎn)速檢測(cè)部檢測(cè)出所述駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)所述方向盤時(shí)的所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn) 生部側(cè)的轉(zhuǎn)速，以作為轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)轉(zhuǎn)速， 所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)矩及所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)轉(zhuǎn)速，來計(jì)算所述差轉(zhuǎn)速。3. 如權(quán)利要求2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部基于對(duì)所述檢測(cè)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了高通濾波處理后的信號(hào)及對(duì)所述轉(zhuǎn)矩 產(chǎn)生部側(cè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行了高通濾波處理后的信號(hào)，來計(jì)算所述差轉(zhuǎn)速。4. 如權(quán)利要求3所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部實(shí)施二階以上的高通濾波處理。5. 如權(quán)利要求3或4所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 將所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部中的高通濾波處理的截止頻率設(shè)定為比所述駕駛員所能轉(zhuǎn)動(dòng)所 述方向盤的頻率要高的值。6. 如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，還包括： 第一旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部（2)，該第一旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部（2)檢測(cè)出所述駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)所述方 向盤時(shí)的所述方向盤側(cè)的旋轉(zhuǎn)信息，以作為第一旋轉(zhuǎn)信息；以及 第二旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部（3)，該第二旋轉(zhuǎn)信息檢測(cè)部（3)檢測(cè)出所述駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)所述方 向盤時(shí)的所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)的旋轉(zhuǎn)信息，以作為第二旋轉(zhuǎn)信息， 所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部基于所述第一旋轉(zhuǎn)信息及所述第二旋轉(zhuǎn)信息，計(jì)算所述差轉(zhuǎn)速。7. 如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 還包括轉(zhuǎn)速檢測(cè)部，該轉(zhuǎn)速檢測(cè)部檢測(cè)出所述駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)所述方向盤時(shí)的所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn) 生部側(cè)的轉(zhuǎn)速，以作為轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)轉(zhuǎn)速， 所述差轉(zhuǎn)速計(jì)算部基于所述產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩及所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)轉(zhuǎn)速，計(jì)算所述差轉(zhuǎn)速。8. -種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 轉(zhuǎn)矩檢測(cè)步驟，該轉(zhuǎn)矩檢測(cè)步驟中，檢測(cè)出在駕駛員所轉(zhuǎn)動(dòng)的方向盤和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部之 間產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)，以作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部產(chǎn)生用于對(duì)由所述駕駛員的轉(zhuǎn)向而產(chǎn)生的 轉(zhuǎn)矩進(jìn)行輔助的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩； 輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算步驟，該輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算步驟基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)矩計(jì)算用于輔助所 述駕駛員的轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩指令； 差轉(zhuǎn)速計(jì)算步驟，該差轉(zhuǎn)速計(jì)算步驟中，計(jì)算出所述方向盤側(cè)和所述轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之 間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速之差，以作為差轉(zhuǎn)速；以及 轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生步驟，該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生步驟中，基于根據(jù)所述輔助轉(zhuǎn)矩指令及所述差轉(zhuǎn)速所設(shè)定 的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩來生成所述產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
【專利摘要】本發(fā)明獲得能抑制方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速，并能抑制因方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間的差轉(zhuǎn)速而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩振動(dòng)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置及其控制方法。該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置包括：駕駛員所轉(zhuǎn)動(dòng)的方向盤；轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部，該轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部產(chǎn)生用于對(duì)由駕駛員的轉(zhuǎn)向所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行輔助的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部，該轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部設(shè)置于方向盤和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部之間，檢測(cè)出方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)，以作為檢測(cè)轉(zhuǎn)矩；輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部，該輔助轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部基于檢測(cè)轉(zhuǎn)矩計(jì)算用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向的輔助轉(zhuǎn)矩指令；以及差轉(zhuǎn)速計(jì)算部，該差轉(zhuǎn)速計(jì)算部計(jì)算出方向盤側(cè)和轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部側(cè)之間產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速之差，以作為差轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生部基于根據(jù)輔助轉(zhuǎn)矩指令及差轉(zhuǎn)速所設(shè)定的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩來生成產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
【IPC分類】B62D117/00, B62D6/00, B62D5/04, B62D119/00
【公開號(hào)】CN105209321
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380076612
【發(fā)明人】金原義彥, 古川晃
【申請(qǐng)人】三菱電機(jī)株式會(huì)社
【公開日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2013年5月15日
【公告號(hào)】EP2998199A1, US20160031477, WO2014184900A1