17)檢測(cè)到的馬達(dá)4的轉(zhuǎn)速實(shí)施濾波處理，并將濾波處理后的轉(zhuǎn)速輸出至目標(biāo)d軸電流設(shè)定部lib。由此，本實(shí)施方式I中，根據(jù)高轉(zhuǎn)矩及高馬達(dá)轉(zhuǎn)速等有可能產(chǎn)生振動(dòng)的d軸電流的狀況，或在開(kāi)始產(chǎn)生該征兆的情況下，通過(guò)對(duì)馬達(dá)轉(zhuǎn)速實(shí)施濾波處理，來(lái)降低d軸電流目標(biāo)值相對(duì)于馬達(dá)轉(zhuǎn)速的響應(yīng)性，從而能抑制振動(dòng)及噪音等。因此，本實(shí)施方式I中，無(wú)需限制目標(biāo)d軸電流值，能以小規(guī)模的軟件結(jié)構(gòu)抑制方向盤(pán)操作時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)及噪音等。
[0031]實(shí)施方式2.接著，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式2中對(duì)實(shí)施方式I的濾波的特性及其設(shè)定方法進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2和圖1的不同點(diǎn)在于，圖2中追加了用于設(shè)定濾波部18的濾波特性的濾波特性設(shè)定部19，并且追加了用于檢測(cè)馬達(dá)4的端子間電壓的馬達(dá)電壓傳感器21。其他結(jié)構(gòu)及動(dòng)作與實(shí)施方式I相同，因此此處省略說(shuō)明。
[0032]首先，對(duì)濾波部18的濾波特性(濾波的種類(lèi)、截止頻率、時(shí)間常數(shù)、增益)進(jìn)行說(shuō)明。
[0033]如上所述，構(gòu)成濾波部18的濾波的種類(lèi)是低通濾波器、帶通濾波器或移動(dòng)平均處理濾波器，即，必須是非高通濾波器的濾波器。
[0034]將濾波部18的截止頻率設(shè)為包含齒輪等在內(nèi)的機(jī)械系統(tǒng)的諧振頻率以下、或馬達(dá)4的電氣特性的諧振頻率以下即可，因此利用預(yù)先搭載于車(chē)輛的測(cè)量器等掌握這些諧振頻率，由濾波特性設(shè)定部19將截止頻率設(shè)定為這些諧振頻率以下的值。
[0035]濾波部18的濾波器的時(shí)間常數(shù)及增益通常設(shè)定為初始值(默認(rèn)值)，但也可以由濾波特性設(shè)定部19根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車(chē)速、目標(biāo)d軸電流、q軸馬達(dá)電流檢測(cè)值、目標(biāo)d軸電流、d軸馬達(dá)電流檢測(cè)值、溫度、d軸電流的增減方向、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的增減方向、馬達(dá)4產(chǎn)生的感應(yīng)電壓、及PffM占空比中的至少一個(gè)，自動(dòng)地設(shè)定濾波器的時(shí)間常數(shù)及增益。另外，作為馬達(dá)轉(zhuǎn)速，可以使用從馬達(dá)旋轉(zhuǎn)傳感器6計(jì)算出的馬達(dá)轉(zhuǎn)速，但并不限于該情況，也可以使用轉(zhuǎn)向角傳感器2，根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器2檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角度計(jì)算馬達(dá)轉(zhuǎn)速。計(jì)算方法如實(shí)施方式I所述那樣。對(duì)于馬達(dá)感應(yīng)電壓，在馬達(dá)4中預(yù)先設(shè)置馬達(dá)電壓傳感器21，利用馬達(dá)電壓傳感器21檢測(cè)出馬達(dá)線圈的端子間電壓，并根據(jù)該端子間電壓計(jì)算感應(yīng)電壓。另外，圖2中，為了簡(jiǎn)化圖示而僅記載了馬達(dá)電壓傳感器21，但實(shí)際上在CPUlO內(nèi)設(shè)有根據(jù)馬達(dá)電壓傳感器21檢測(cè)到的馬達(dá)4的端子間電壓來(lái)計(jì)算感應(yīng)電壓的感應(yīng)電壓計(jì)算部(未圖示)。此處，馬達(dá)電壓傳感器21和感應(yīng)電壓計(jì)算部構(gòu)成根據(jù)馬達(dá)4的端子間電壓檢測(cè)出感應(yīng)電壓的感應(yīng)電壓檢測(cè)部。
[0036]如上所述，通過(guò)改變?yōu)V波器的時(shí)間常數(shù)及增益的設(shè)定，能延遲或提早目標(biāo)d軸電流的響應(yīng)性。因此，通過(guò)由濾波特性設(shè)定部19個(gè)別地設(shè)定濾波器的時(shí)間常數(shù)及增益，則具有如下效果:使方向盤(pán)的回正更早，在返回通常控制時(shí)能確保跟蹤性及響應(yīng)性。
[0037]如上所述，本實(shí)施方式2中，可獲得與實(shí)施方式I相同的效果，并且本實(shí)施方式2中，通過(guò)設(shè)置濾波特性設(shè)定部19，將濾波部18的濾波特性設(shè)為可變，因此能容易地通過(guò)調(diào)整濾波部18的濾波特性的時(shí)間常數(shù)及增益，來(lái)改變響應(yīng)性
[0038]實(shí)施方式3.接著，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。實(shí)施方式3中，對(duì)上述實(shí)施方式I及實(shí)施方式2中的濾波部18的濾波處理實(shí)施的解除條件進(jìn)行說(shuō)明。濾波部18的濾波處理是特別為了抑制振動(dòng)及噪音等，而使目標(biāo)d軸電流的響應(yīng)性延遲來(lái)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的處理。因此，濾波處理實(shí)施時(shí)的濾波器的時(shí)間常數(shù)比通常時(shí)的濾波器時(shí)間常數(shù)要大，因此返回通常控制時(shí)的響應(yīng)性可能會(huì)變差。因此，與濾波部18的實(shí)施濾波處理的實(shí)施條件相同，解除濾波處理實(shí)施的解除條件也較為重要。
[0039]圖3是表示本實(shí)施方式3所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3與圖1的不同之處在于，圖3中設(shè)有濾波解除部22。如圖3所示，濾波解除部22可以與濾波部18分開(kāi)設(shè)置，也可以內(nèi)置于濾波部18。另外，圖3示出了將本實(shí)施方式3應(yīng)用于圖1所示的實(shí)施方式I的示例，但也可以將本實(shí)施方式3應(yīng)用于圖2所示的實(shí)施方式2。其他結(jié)構(gòu)及動(dòng)作與實(shí)施方式I及2相同，因此此處省略說(shuō)明。
[0040]上述實(shí)施方式2中，將濾波特性的時(shí)間常數(shù)及增益設(shè)為可變，因此能根據(jù)轉(zhuǎn)向狀況分別獨(dú)立地設(shè)定顯現(xiàn)出濾波器的效果的濾波器時(shí)間常數(shù)的漸增側(cè)和不顯現(xiàn)出濾波器的效果的濾波器時(shí)間常數(shù)的漸減側(cè)的變化速度。因此，在不需要濾波器的效果的轉(zhuǎn)向狀況中，若使濾波器時(shí)間常數(shù)的漸減速度比濾波器時(shí)間常數(shù)的漸增速度要快，則能早早地抵消濾波器的效果。成為用于抵消該濾波器的效果的觸發(fā)的解除條件根據(jù)轉(zhuǎn)向狀況而存在有多種。
[0041]解除條件設(shè)為下述兩種。
a)方向盤(pán)回正時(shí) b)上述實(shí)施方式I所示的4個(gè)實(shí)施條件全部不成立時(shí)
[0042]在上述解除條件中的一個(gè)成立的情況下，濾波解除部22向?yàn)V波部18指示解除濾波處理的實(shí)施。
[0043]下面，對(duì)這2個(gè)解除條件進(jìn)行說(shuō)明。
[0044]a)方向盤(pán)回正時(shí)
首先，第一解除條件是檢測(cè)到方向盤(pán)的回正操作的情況。另外，這里“回正操作(returning operat1n) ”是指駕駛員(駕駛?cè)?將方向盤(pán)朝接近中間位置的方向轉(zhuǎn)向的操作。相反，將駕駛員(駕駛?cè)?使方向盤(pán)朝遠(yuǎn)離中間位置的方向轉(zhuǎn)向的操作稱為“增打操作(turning operat1n)”。在檢測(cè)到方向盤(pán)的回正操作的情況下，需要立即解除濾波器18的濾波處理的實(shí)施。另外，方向盤(pán)的回正能基于馬達(dá)4的馬達(dá)轉(zhuǎn)速的符號(hào)(S卩、馬達(dá)轉(zhuǎn)速的正負(fù))、或轉(zhuǎn)向角傳感器2檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角度的信息來(lái)檢測(cè)。因此，濾波解除部21在對(duì)馬達(dá)轉(zhuǎn)速計(jì)算部17的馬達(dá)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)向角傳感器2的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行監(jiān)視，并判定為由駕駛員實(shí)施了方向盤(pán)的回正操作的情況下，向?yàn)V波部18指示解除濾波處理的實(shí)施。這里，濾波解除部21構(gòu)成檢測(cè)方向盤(pán)的回正操作的方向盤(pán)回正檢測(cè)部、和對(duì)濾波部18指示解除濾波處理實(shí)施的濾波解除部。
[0045]b)上述實(shí)施方式I所示的4個(gè)實(shí)施條件全部不成立時(shí)
濾波解除部22從濾波部18獲取針對(duì)上述實(shí)施方式I所示的4個(gè)實(shí)施條件I)?4)的成立/不成立的判定結(jié)果。濾波解除部22根據(jù)該判定結(jié)果來(lái)判定上述實(shí)施方式I所示的4個(gè)實(shí)施條件I)?4)是否均不成立。在判定結(jié)果是4個(gè)實(shí)施條件I)?4)均不成立的情況下，濾波解除部22向?yàn)V波部18輸出解除濾波處理的指示。
[0046]在上述說(shuō)明中，對(duì)在解除條件成立的情況下，濾波解除部22將濾波部18的濾波處理的實(shí)施完全解除的示例進(jìn)行了說(shuō)明。然而，也可以不完全解除濾波處理的實(shí)施。例如，在濾波處理解除后，實(shí)施條件I)?4)的某一個(gè)可能會(huì)再次成立，因此濾波解除部22也可以在解除條件成立時(shí)對(duì)濾波部18指示改變截止頻率。由此，使濾波部18的截止頻率暫時(shí)上升，在一定的待機(jī)期間內(nèi)對(duì)用于確認(rèn)狀況的馬達(dá)電流檢測(cè)值等進(jìn)行監(jiān)視，之后再解除濾波處理，這樣也是有效的。待機(jī)期間為I分鐘、5分鐘、10分鐘等，預(yù)先適當(dāng)?shù)卦O(shè)定為任意時(shí)間?；蛘?，濾波解除部22可以進(jìn)行指示以進(jìn)行使濾波部18的濾波特性的值均恢復(fù)到初始值的處理。該初始值是用于在通常駕駛時(shí)進(jìn)行濾波處理的默認(rèn)值，與上述4個(gè)實(shí)施條件I)?4)的一個(gè)成立的情況下進(jìn)行的濾波處理相比，至少將時(shí)間常數(shù)設(shè)定為較小的值。由此，濾波解除部22輸出的濾波處理的解除指示是如下指示的某一個(gè):指示進(jìn)行完全解除濾波部18的濾波處理的實(shí)施的處理、或者指示進(jìn)行使濾波部18的濾波特性恢復(fù)到初始值的處理、或者指示將濾波部18的截止頻率變更為比當(dāng)前值要高的值。
[0047]如上所述，本實(shí)施方式中，可獲得與實(shí)施方式I相同的效果，并且在需要對(duì)馬達(dá)轉(zhuǎn)速實(shí)施濾波處理時(shí)由濾波部18實(shí)施濾波處理，在無(wú)需濾波處理時(shí)，濾波解除部22解除濾波處理的實(shí)施，因此能抑制振動(dòng)及噪音等的產(chǎn)生。本實(shí)施方式3的方法并不是附加于發(fā)送至馬達(dá)4的指示值本身的方法，而是使輸入至目標(biāo)d軸電流設(shè)定部I Ib的輸入值可變，因此即使馬達(dá)4的額定及車(chē)輛等發(fā)生改變，也能簡(jiǎn)單地進(jìn)行應(yīng)對(duì)。并且，該方法應(yīng)用于輸入信息，因此無(wú)需改變現(xiàn)有的控制方法，對(duì)軟件的添加變得容易。
[0048]實(shí)施方式4. 接著，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式4進(jìn)行說(shuō)明。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0049]圖4與圖1的第一不同點(diǎn)在于，控制量運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)不同。圖1中，控制量運(yùn)算部由減法部12、反饋控制部13、及2/3相轉(zhuǎn)換部14構(gòu)成，然而，圖4中，控制3；運(yùn)算部由2/3相轉(zhuǎn)換部14A、減法部12A(12c、12d、12e)、反饋控制部13A構(gòu)成，連接的順序與圖1不同。圖4中，減法部12A由三個(gè)減法部12c、12d、12e構(gòu)成。
[0050]此外，圖4與圖1的第二不同點(diǎn)在于，馬達(dá)電流計(jì)算部15A和3/2相轉(zhuǎn)換部16A的輸出對(duì)象。圖1中，由馬達(dá)電流計(jì)算部15計(jì)算出的馬達(dá)電流檢測(cè)值僅輸出至3/2相轉(zhuǎn)換部16。另一方面，圖4中，馬達(dá)電流選擇部15A計(jì)算出的馬達(dá)電流檢測(cè)值被輸出至減法部12c、12d、12e和3/2相轉(zhuǎn)換部16A。圖1中，3/2相轉(zhuǎn)換部16的輸出被輸入至減法部12A和濾波部18，然而圖4中，3/2相轉(zhuǎn)換部16A的輸出僅輸入至濾波部18。
[0051]其他結(jié)構(gòu)及動(dòng)作與實(shí)施方式I相同，因此此處省略說(shuō)明。