吊環(huán)加固焊接機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吊環(huán)加固焊接機器人，包括平臺，平臺上設(shè)有工件輸送裝置、基座、水平移動機構(gòu)和豎直移動機構(gòu)，豎直移動機構(gòu)安裝于水平移動機構(gòu)上遠(yuǎn)離基座一側(cè)，豎直移動機構(gòu)靠近平臺的端部設(shè)有取放裝置，工件行進方向側(cè)面設(shè)有若干焊槍頭。本實用新型有益效果：焊接精度高，焊縫牢固美觀質(zhì)量好；操作簡單，操作人員要求低，勞動強度小，人力成本低；自動化率和生產(chǎn)效率高；生產(chǎn)適配性好，可實現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品上料焊接工作；可實現(xiàn)水平和垂直焊接，焊接穩(wěn)定；防護罩可降低焊接弧光和煙霧對工人的傷害，安全且環(huán)保；工件的送料到位、抓取、移動、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機器人相比，更簡潔、更高效。
【專利說明】
吊環(huán)加固焊接機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吊環(huán)加固焊接機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電動車減震器主要用來抑制彈簧吸震后反彈時的震蕩及來自路面的沖擊。在經(jīng)過不平路面時，雖然吸震彈簧可以過濾路面的震動，但彈簧自身還會有往復(fù)運動，而減震器就是用來抑制這種彈簧跳躍的。電動車減震器往往包括減震器座、插桿、減震彈簧和吊環(huán)，其中吊環(huán)是由環(huán)體和環(huán)座構(gòu)成。
[0003]行業(yè)內(nèi)，電動車減震器的吊環(huán)是先將環(huán)體和環(huán)座進行點固焊，使其預(yù)裝配成一體，再由專業(yè)焊工對吊環(huán)兩邊的進行加固焊，使其焊接牢固。吊環(huán)兩邊均需加固焊，兩邊焊操作復(fù)雜，薄板兩邊焊焊接技術(shù)要求高，需要考過證的焊接人員進行焊接，還須后期品質(zhì)人員進行質(zhì)量檢測；因此現(xiàn)有的工人焊接生產(chǎn)效率低，勞動強度大，人力成本高；人工焊接精度參差不齊，同一批次的焊接精度并不能提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種焊接精度高的，勞動強度小的，人力成本低的，自動化水平高的，生產(chǎn)效率高的，操作簡單、操作人員要求低的吊環(huán)加固焊接機器人。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種吊環(huán)加固焊接機器人，包括平臺，平臺上設(shè)有基座、安裝在基座上的水平移動機構(gòu)和朝向平臺的豎直移動機構(gòu)，豎直移動機構(gòu)安裝于水平移動機構(gòu)上遠(yuǎn)離基座一側(cè)，豎直移動機構(gòu)靠近平臺臺面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置，工件隨取放裝置行進方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭。
[0006]具體地，吊環(huán)工件在平臺上的流水線上，本實用新型通過自動控制系統(tǒng)進行自動化操作，其操作步驟如下:
[0007]—.在初始狀態(tài)下，取放裝置設(shè)于平臺上的工件正上方；只有當(dāng)工件輸送到指定位置，傳感器檢測到工件，停止輸送工件，工件處于取放裝置的正下方；
[0008]二.下降豎直移動機構(gòu)，閉合取放裝置，抓取工件；
[0009]三.上升豎直移動機構(gòu)，橫向移動水平移動機構(gòu)，(此時也可根據(jù)焊槍頭焊接位置與平臺上的工件原始位置，進行調(diào)整豎直移動機構(gòu)上下位置)，水平移動機構(gòu)將工件帶至焊槍頭所對的位置；
[0010]四.焊槍頭打弧焊接，水平移動機構(gòu)繼續(xù)緩慢向前移動，焊槍頭即可焊至焊道末端，進行加固焊，此時水平移動機構(gòu)即達(dá)到終點，系統(tǒng)自動控制取放裝置松放工件至成品位置；
[0011]五.橫向返回水平移動機構(gòu)，此時返回至步驟一的初始狀態(tài)，進行下次焊接操作，循環(huán)往復(fù)。
[0012]本實用新型的焊接過程可實現(xiàn)擬人化，焊接速度、位置、方向以及延時設(shè)定均實現(xiàn)參數(shù)化，與焊槍頭的電流、電壓達(dá)到最佳的匹配，使焊縫質(zhì)量有保證。此外，焊槍頭焊至焊道末端，完成焊接件的加固焊，可能會存在弧坑并出現(xiàn)裂紋、氣孔等焊接缺陷。為避免此缺陷，可在控制系統(tǒng)中加入收弧命令，即在本實用新型的焊槍頭在焊至焊道末端后，再使水平移動機構(gòu)繼續(xù)向后移動一端距離，進行收弧焊接;也可往復(fù)幾回，降低焊接缺陷率。最后，當(dāng)焊接到終點時，系統(tǒng)自動控制取放裝置松放工件至成品位置，再進行第五個步驟。
[0013]本實用新型可選擇收弧模式，可大大減低焊接缺陷率，焊接牢固。本實用新型也可選擇不收弧焊接模式，以大大提高生產(chǎn)效率，后續(xù)可加大對焊接缺陷的無損檢測。與傳統(tǒng)焊接機器人不同是，本實用新型的工件的送料到位、抓取、移動、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機器人相比，更簡潔、更高效。
[0014]本實用新型的工件可為已進行點固焊的電動車減震器的吊環(huán)，本實用新型即進行對其加固焊，自動化焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，幾乎無缺陷，成品率高;可針對不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高;不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進行監(jiān)控和啟閉本實用新型的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動簡單化，勞動強度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤。電動車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實用新型可實現(xiàn)自動化焊接操作。
[0015]具體地，水平移動機構(gòu)包括第一固定部和在第一固定部上做往復(fù)運動的第一移動部，第一固定部固定于基座上；
[0016]豎直移動機構(gòu)包括第二固定部和在第二固定部上做往復(fù)運動的第二移動部，取放裝置安裝于第二移動部上，第二固定部安裝于第一移動部上；
[0017]多個焊槍頭相對設(shè)置于取放裝置行進方向的兩側(cè)且各焊槍頭均朝向取放裝置上工件的待焊面。
[0018]第一、二移動部移動方向相互垂直，便于機床定位安裝，符合標(biāo)準(zhǔn)化；電動車減震器的吊環(huán)一般兩側(cè)都需進行加固焊，兩側(cè)多個焊槍頭固定，而工件在水平方向上移動，便于吊環(huán)兩側(cè)的加固焊，即在工件搬運過程中兩側(cè)加固焊接，焊好后，取放裝置松放工件至堆放位置，可進行下一個工件的焊接循環(huán)，省去了傳統(tǒng)的移動焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本。
[0019]具體地，本實用新型還包括控制器，平臺上還設(shè)有工件輸送裝置;工件輸送裝置的輸出端設(shè)于取放裝置抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器，光電傳感器與控制器輸入端電連接，控制器與工件輸送裝置電連接。
[0020]本實用新型配以高精度光電傳感器檢測工件輸送裝置上逐一輸送的工件后，則發(fā)送信號給控制器，控制器發(fā)送一停止命令給工件輸送裝置，即控制工件輸送裝置的暫停輸送，同時發(fā)送一開啟命令給豎直移動機構(gòu)，當(dāng)?shù)竭_(dá)下位時，取放裝置抓取工件，豎直運動機構(gòu)向上運動到初始位置，并將工件輸送至焊接區(qū)域。當(dāng)工件焊接完成后，取放裝置送放工件至堆放處，發(fā)送一啟動命令給工件輸送裝置，工件輸送裝置繼續(xù)將輸送下一工件至光電傳感器處，進行下次循環(huán)操作。人工將工件放到工件輸送裝置上，通過光電檢測，使皮帶實現(xiàn)了間歇運動，逐個將工件輸送裝置上的工件送到抓取位置，自動化水平高，且便于本實用新型的焊接步驟實施，精度尚，提尚了生廣質(zhì)量。
[0021]進一步地，工件輸送裝置為皮帶輸送機，工件輸送裝置的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊;工件輸送裝置上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)。工件上料采用皮帶輸送，擋位塊將工件阻擋于取放裝置抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置外，并實現(xiàn)工件的定位。通過調(diào)節(jié)擋位塊的位置或大小，即可實現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)。工件輸送裝置上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度。
[0022]進一步地，限位機構(gòu)包括平行于工件輸送裝置的輸送方向的第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿，第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿內(nèi)側(cè)均與對齊通過的工件間隙配合，第一導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部與第二導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部在工件輸送裝置的輸送方向上具有距離差，第二導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面。工件輸送裝置輸入端側(cè)的第一導(dǎo)桿端部和第二導(dǎo)桿端部的間距區(qū)域是用于放置工件的區(qū)域，靠著第一導(dǎo)桿擺放工件，第二導(dǎo)桿用于糾正擺放工件位置的誤差，斜面可進一步方便工件對齊上料。本實用新型中，可逐一將工件放置在工件輸送裝置上，并與第一導(dǎo)桿對齊，方便工件對齊上料。因此，本實用新型上述設(shè)置工件傳送方便，自動化水平高。
[0023]具體地，平臺下方設(shè)有升降機構(gòu)和第一驅(qū)動裝置，升降機構(gòu)上設(shè)有升降平臺，第一驅(qū)動裝置用于驅(qū)動升降平臺升降；升降平臺上方豎直固定有兩根立桿，各立桿上均安裝有第一管夾，各第一管夾鉸接有第二管夾，各第二管夾夾持有與立桿垂直的橫桿，各橫桿繞所在的第一管夾上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿垂直，各橫桿一端均鉸接有焊槍頭，焊槍頭繞所在的橫桿一端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿垂直。
[0024]除了前述部分的水平焊接，本實用新型的升降機構(gòu)還可使焊槍頭進行垂直焊接，通過系統(tǒng)控制模式轉(zhuǎn)換一鍵完成，方便快捷。立桿、第一管夾、第二管夾和橫桿可對各角度各方向上進行預(yù)調(diào)整焊槍頭的位置，調(diào)試后，進一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量。本實用新型可分別選擇上下和垂直焊接，實現(xiàn)擬人化焊接。
[0025]進一步地，升降機構(gòu)包括固定板、絲杠和螺套，固定板固定于平臺下方，第一驅(qū)動裝置和絲杠安裝于固定板上，第一驅(qū)動裝置的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠連接，螺套安裝于絲杠上，升降平臺安裝于螺套上。
[0026]由于垂直焊接在焊接技術(shù)中是比較難的一種，所以本實用新型的升降機構(gòu)具體絲杠和螺套設(shè)置，可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證。
[0027]具體地，第一移動部包括滑板和固定于滑板上的第二驅(qū)動裝置，第二驅(qū)動裝置的驅(qū)動軸上套設(shè)有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過皮帶連接有安裝于滑板上的從動輪，滑板上固定有若干與第一固定部滑動連接且滑動方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與皮帶傳動方向平行，位于驅(qū)動輪一側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座上的固定塊和用于將皮帶夾持于固定塊上的夾持塊，第二固定部固定于滑板遠(yuǎn)離基座的一端。
[0028]第二驅(qū)動裝置可為步進電機，根據(jù)實際需要，可在控制器內(nèi)設(shè)置一定量的脈沖。當(dāng)需要水平焊接時，第二驅(qū)動裝置接收該定量的脈沖，帶動驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)一定的角度，由于皮帶的中心距也是固定的，皮帶的一段通過固定塊和夾持塊固定在基座上，所以從動輪也沿著同步帶轉(zhuǎn)動一定的角度;又因為驅(qū)動輪和從動輪是固定在滑板上的，所以當(dāng)?shù)诙?qū)動裝置帶動驅(qū)動輪步進轉(zhuǎn)動時，將第二驅(qū)動裝置輸出軸的多個角度旋轉(zhuǎn)運動不停地轉(zhuǎn)換為整個第一移動部的連貫的連續(xù)性直線運動。因此同理，皮帶傳送機構(gòu)還可通過齒輪齒條機構(gòu)代替。當(dāng)工件快速移動到焊接區(qū)終點，并已焊接完成，所有脈沖即傳送完畢，控制器即控制下個動作，即發(fā)送命令使取放裝置松開工件或使第二移動部下降以取放工件。本實用新型采用高精度導(dǎo)軌，第二驅(qū)動裝置可為步進電機，再配合以與導(dǎo)軌平行設(shè)置的同步皮帶，使工件快速移動到焊接區(qū)，移動速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動作更加平穩(wěn)。
[0029]具體地，豎直移動機構(gòu)為氣缸，具體地說，第二固定部為氣缸的缸體，第二移動部為安裝于第二固定部內(nèi)的活塞桿;第二固定部的一端安裝有磁性開關(guān)，磁性開關(guān)信號傳遞給控制器，控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動裝置;取放裝置內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，控制器的輸出端電連接有用于控制第二移動部在第二固定部內(nèi)伸縮的電磁閥。由于豎直移動機構(gòu)主要起瞬時豎向運動，以抓取或送遞工件，不參與工件的實際水平或垂直焊接運動，因此應(yīng)用氣缸的瞬時運動，可有效節(jié)省工作時間，提高工作效率。
[0030]綜上所述，本實用新型的具體實施方法如下:初始狀態(tài)下，取放裝置設(shè)于平臺上的工件正上方;首先，將工件逐一沿第一導(dǎo)桿放置在工件輸送裝置上，當(dāng)光電傳感器感應(yīng)到工件輸送裝置輸送到擋位塊處的工件時，發(fā)送信號給控制器，控制器控制第二移動部下降，并觸發(fā)一端的磁性開關(guān)，磁性開關(guān)發(fā)送一信號給控制器，控制器控制取放裝置抓取工件，光電傳感器感應(yīng)不到工件輸送裝置上的工件，即發(fā)送一信號給控制器，控制器控制工件輸送裝置繼續(xù)輸送下個工件至擋位塊處，可進行循環(huán)往復(fù)。在取放裝置抓取工件后，觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)，接著發(fā)送一電信號給控制器，控制器即控制電磁閥下側(cè)進氣，從而電磁閥使第二移動部縮回上升，即氣缸的活塞桿向上運動，此時，觸發(fā)磁性開關(guān)，磁性開關(guān)發(fā)送一信號給控制器，控制器控制第二驅(qū)動裝置打開，第二驅(qū)動裝置依次通過驅(qū)動輪、皮帶、從動輪和導(dǎo)軌，帶動抓取的工件橫向移動至焊接位置，(此時位置也可根據(jù)需要，控制上下調(diào)整豎直移動機構(gòu)，直至工件位于焊槍頭所對的位置，此時控制器還可控制升降機構(gòu)也可驅(qū)動焊槍頭緩慢上升，對工件進行垂直焊接)，然后緩慢移動直至焊接完畢，此時已到行程末端，且控制器設(shè)定的脈沖信號次數(shù)也已發(fā)送完畢時，控制器控制取放裝置松開工件至堆放位置，控制器對第二驅(qū)動裝置發(fā)送反向的脈沖信號，促使第一移動部返回至初始狀態(tài)，此時取放裝置設(shè)于平臺上的工件正上方?？刂破髟O(shè)定的反向脈沖信號次數(shù)也已發(fā)送完畢，并接受到光電傳感器感應(yīng)到工件的信號時，可發(fā)送下一循環(huán)的操作命令。
[0031 ] 本實用新型的產(chǎn)能:750個/每小時，8小時班產(chǎn)量可達(dá)到5000個以上，可將工人從高強度的焊接工作中解放出來，效率更高。
[0032]具體地，平臺上還設(shè)有防護罩，各焊槍頭均設(shè)于防護罩內(nèi)，防護罩上設(shè)有防護玻璃制的觀察口和用于水平移動機構(gòu)、豎直移動機構(gòu)、取放裝置移動通過的通道口；取放裝置的松放工件位置正下方的平臺上設(shè)有工件進口，工件進口連通有通往平臺一側(cè)的工件通道。通過防護罩有效的遮擋和防護，可有效降低焊接弧光和煙霧對工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口可實時觀察焊接狀況，通道口便于焊接操作，工件進口和工件通道可依靠重力作用便于順利自動地輸送成品件至堆放位置，不需在焊接過程中去人工拿取，降低了勞動強度，進一步地增強了安全性和環(huán)保性。
[0033]本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的有益效果是:
[0034]1.本實用新型對工件自動化加固焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，成品率高；可針對不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高；不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進行監(jiān)控和啟閉本實用新型的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動簡單化，勞動強度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤;本實用新型的工件的送料到位、抓取、移動、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機器人相比，更簡潔、更高效；電動車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實用新型可實現(xiàn)自動化焊接操作；省去了傳統(tǒng)的移動焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本；
[0035]2.工件上料采用皮帶輸送，擋位塊將工件阻擋于取放裝置抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置外，同時具有定位吊環(huán)工件的作用;通過調(diào)節(jié)擋位塊的位置或大小，即可實現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)；
[0036]3.工件輸送裝置上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度;方便工件對齊上料，自動化水平高；
[0037]4.本實用新型具有水平焊接和垂直焊接功能，且立桿、第一管夾、第二管夾和橫桿可對各角度各方向上進行預(yù)調(diào)整焊槍頭的位置，調(diào)試后，進一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量;可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證;可進行水平焊接和垂直焊接，自動化水平高，可實現(xiàn)擬人化焊接；
[0038]5.本實用新型采用高精度導(dǎo)軌，第二驅(qū)動裝置可為步進電機，再配合以與導(dǎo)軌平行設(shè)置的同步帶，使工件快速移動到焊接區(qū)，移動速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動作更加平穩(wěn)；
[0039]6.第二固定部和第二移動部組成氣缸，應(yīng)用氣缸的瞬時運動，可有效節(jié)省工作時間，進一步提尚工作效率；
[0040]7.通過防護罩有效的遮擋和防護，可有效降低焊接弧光和煙霧對工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口可實時觀察焊接狀況，通道口便于焊接操作，工件進口和工件通道可依靠重力作用便于順利自動地輸送成品件至堆放位置，降低了勞動強度。
【附圖說明】
[0041]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細(xì)的說明。
[0042]圖1是本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的三維示意圖；
[0043]圖2是本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的主視圖；
[0044]圖3是本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的左視圖；
[0045]圖4是本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的俯視圖；
[0046]圖5是本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的后視圖；
[0047]圖6是圖2中A-A剖視圖；
[0048]圖7是圖3中B-B剖視圖；
[0049]圖8是圖5中C-C剖視圖；
[0050]圖9是圖5中D-D剖視圖；
[0051 ]圖10是圖2中E部分的局部放大圖；
[0052]圖11是圖2中F部分的局部放大圖；
[0053]圖12是圖3中G部分的局部放大圖；
[0054]圖13是圖5中H部分的局部放大圖；
[0055]圖14是圖7中I部分的局部放大圖；
[0056]圖15是圖9中J部分的局部放大圖；
[0057]圖16是圖9中K部分的局部放大圖；
[0058]圖17是圖3中L-L剖視后旋轉(zhuǎn)90°的視圖；
[0059]圖18是圖17中M部分的局部放大圖；
[0060]圖19是在本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人上進行加固焊的電動車減震器的吊環(huán)的焊接位置。
[0061 ] 其中:1.工件輸送裝置，2.水平移動機構(gòu)，201.第一移動部，2011.滑板，2012.第二驅(qū)動裝置，2013.導(dǎo)軌，2014.驅(qū)動輪，2015.從動輪，202.第一固定部;3.豎直移動機構(gòu)，301.取放裝置，302.第二移動部，303.第二固定部，304.磁性開關(guān)，305.電磁閥；401.焊槍頭，402.升降機構(gòu)，4021.升降平臺，4022.絲杠，4023.螺套，4024.固定板，403.第一驅(qū)動裝置，404.立桿，405.第一管夾，406.第二管夾，407.橫桿；5.基座，501.固定塊，502.夾持塊;6 ?平臺，601.工件進口，602.工件通道;7.光電傳感器;8.擋位塊;901.第一導(dǎo)桿，902.第二導(dǎo)桿，9021.斜面;10.防護罩，1001.觀察口，1002.通道口。
【具體實施方式】
[0062]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0063]如圖1-圖19所示的本實用新型的吊環(huán)加固焊接機器人的具體實施例，包括平臺6，平臺6上設(shè)有基座5、安裝在基座5上的水平移動機構(gòu)2和朝向平臺6的豎直移動機構(gòu)3，豎直移動機構(gòu)3安裝于水平移動機構(gòu)2上遠(yuǎn)離基座5—側(cè)，豎直移動機構(gòu)3靠近平臺6臺面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置301，工件隨取放裝置301行進方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭401。
[0064]具體地，吊環(huán)工件在平臺6上的流水線上，本實施例通過自動控制系統(tǒng)進行自動化操作，其操作步驟如下:
[0065]一.在初始狀態(tài)下，取放裝置301設(shè)于平臺6上的工件正上方；只有當(dāng)工件輸送到指定位置，傳感器檢測到工件，停止輸送工件，工件處于取放裝置301的正下方；
[0066]二.下降豎直移動機構(gòu)3，閉合取放裝置301，抓取工件；
[0067]三.上升豎直移動機構(gòu)3，橫向移動水平移動機構(gòu)2，(此時也可根據(jù)焊槍頭401焊接位置與平臺6上的工件原始位置，進行調(diào)整豎直移動機構(gòu)3上下位置)，水平移動機構(gòu)2將工件帶至焊槍頭401所對的位置；
[0068]四.焊槍頭401打弧焊接，水平移動機構(gòu)2繼續(xù)緩慢向前移動，焊槍頭401即可焊至焊道末端，進行加固焊，此時水平移動機構(gòu)2即達(dá)到終點，系統(tǒng)自動控制取放裝置301松放工件至成品位置；
[0069]五.橫向返回水平移動機構(gòu)2，此時返回至步驟一的初始狀態(tài)，進行下次焊接操作，循環(huán)往復(fù)。
[0070]本實施例的焊接過程可實現(xiàn)擬人化，焊接速度、位置、方向以及延時設(shè)定均實現(xiàn)參數(shù)化，與焊槍頭401的電流、電壓達(dá)到最佳的匹配，使焊縫質(zhì)量有保證。此外，焊槍頭401焊至焊道末端，完成焊接件的加固焊，可能會存在弧坑并出現(xiàn)裂紋、氣孔等焊接缺陷。為避免此缺陷，可在控制系統(tǒng)中加入收弧命令，即在本實施例的焊槍頭401在焊至焊道末端后，再使水平移動機構(gòu)2繼續(xù)向后移動一端距離，進行收弧焊接;也可往復(fù)幾回，降低焊接缺陷率。最后，當(dāng)焊接到終點時，系統(tǒng)自動控制取放裝置301松放工件至成品位置，再進行第五個步驟。
[0071]本實施例可選擇收弧模式，可大大減低焊接缺陷率，焊接牢固。本實施例也可選擇不收弧焊接模式，以大大提高生產(chǎn)效率，后續(xù)可加大對焊接缺陷的無損檢測。與傳統(tǒng)焊接機器人不同是，本實施例的工件的送料到位、抓取、移動、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機器人相比，更簡潔、更高效。
[0072]本實施例的工件可為已進行點固焊的電動車減震器的吊環(huán)，本實施例即進行對其加固焊，自動化焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，幾乎無缺陷，成品率高;可針對不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭401焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高；不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進行監(jiān)控和啟閉本實施例的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動簡單化，勞動強度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤。電動車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實施例可實現(xiàn)自動化焊接操作。
[0073]具體地，水平移動機構(gòu)2包括第一固定部202和在第一固定部202上做往復(fù)運動的第一移動部201，第一固定部202固定于基座5上；
[0074]豎直移動機構(gòu)3包括第二固定部303和在第二固定部303上做往復(fù)運動的第二移動部302，取放裝置301安裝于第二移動部302上，第二固定部303安裝于第一移動部201上；
[0075]多個焊槍頭401相對設(shè)置于取放裝置301行進方向的兩側(cè)且各焊槍頭401均朝向取放裝置301上工件的待焊面。
[0076]第一、二移動部201、302移動方向相互垂直，便于機床定位安裝，符合標(biāo)準(zhǔn)化；電動車減震器的吊環(huán)一般兩側(cè)都需進行加固焊，兩側(cè)多個焊槍頭401固定，而工件在水平方向上移動，便于吊環(huán)兩側(cè)的加固焊，即在工件搬運過程中兩側(cè)加固焊接，焊好后，取放裝置301松放工件至堆放位置，可進行下一個工件的焊接循環(huán)，省去了傳統(tǒng)的移動焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本。
[0077]具體地，本實施例還包括控制器，平臺6上還設(shè)有工件輸送裝置I;工件輸送裝置I的輸出端設(shè)于取放裝置301抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置I的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器7，光電傳感器7與控制器輸入端電連接，控制器與工件輸送裝置I電連接。
[0078]本實施例配以高精度光電傳感器7檢測工件輸送裝置I上逐一輸送的工件后，則發(fā)送信號給控制器，控制器發(fā)送一停止命令給工件輸送裝置I，即控制工件輸送裝置I的暫停輸送，同時發(fā)送一開啟命令給豎直移動機構(gòu)3，當(dāng)?shù)竭_(dá)下位時，取放裝置301抓取工件，豎直運動機構(gòu)3向上運動到初始位置，并將工件輸送至焊接區(qū)域。當(dāng)工件焊接完成后，取放裝置301送放工件至堆放處，發(fā)送一啟動命令給工件輸送裝置I，工件輸送裝置I繼續(xù)將輸送下一工件至光電傳感器7處，進行下次循環(huán)操作。人工將工件放到工件輸送裝置I上，通過光電檢測，使皮帶實現(xiàn)了間歇運動，逐個將工件輸送裝置I上的工件送到抓取位置301，自動化水平尚，且便于本實施例的焊接步驟實施，精度尚，提尚了生廣質(zhì)量。
[0079]進一步地，工件輸送裝置I為皮帶輸送機，工件輸送裝置I的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊8;工件輸送裝置I上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置I上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)。工件上料采用皮帶輸送，擋位塊8將工件阻擋于取放裝置301抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置I外，并實現(xiàn)工件的定位。通過調(diào)節(jié)擋位塊8的位置或大小，即可實現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)。工件輸送裝置I上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置I上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度。
[0080]進一步地，限位機構(gòu)包括平行于工件輸送裝置I的輸送方向的第一導(dǎo)桿901和第二導(dǎo)桿902，第一導(dǎo)桿901和第二導(dǎo)桿902內(nèi)側(cè)均與對齊通過的工件間隙配合，第一導(dǎo)桿901靠近工件輸送裝置I輸入端的端部與第二導(dǎo)桿902靠近工件輸送裝置I輸入端的端部在工件輸送裝置I的輸送方向上具有距離差，第二導(dǎo)桿902靠近工件輸送裝置I輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面9021。工件輸送裝置I輸入端側(cè)的第一導(dǎo)桿901端部和第二導(dǎo)桿902端部的間距區(qū)域是用于放置工件的區(qū)域，靠著第一導(dǎo)桿901擺放工件，第二導(dǎo)桿902用于糾正擺放工件位置的誤差，斜面9021可進一步方便工件對齊上料。本實施例中，可逐一將工件放置在工件輸送裝置I上，并與第一導(dǎo)桿901對齊，方便工件對齊上料。因此，本實施例上述設(shè)置工件傳送方便，自動化水平高。
[0081]具體地，平臺6下方設(shè)有升降機構(gòu)402和第一驅(qū)動裝置403，升降機構(gòu)402上設(shè)有升降平臺4021，第一驅(qū)動裝置403用于驅(qū)動升降平臺4021升降;升降平臺4021上方豎直固定有兩根立桿404，各立桿404上均安裝有第一管夾405，各第一管夾405鉸接有第二管夾406，各第二管夾406夾持有與立桿404垂直的橫桿407，各橫桿407繞所在的第一管夾405上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿404垂直，各橫桿407—端均鉸接有焊槍頭401，焊槍頭401繞所在的橫桿407—端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿404垂直。
[0082]除了前述部分的水平焊接，本實施例的升降機構(gòu)402還可使焊槍頭401進行垂直焊接，通過系統(tǒng)控制模式轉(zhuǎn)換一鍵完成，方便快捷。立桿404、第一管夾405、第二管夾406和橫桿407可對各角度各方向上進行預(yù)調(diào)整焊槍頭401的位置，調(diào)試后，進一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量。本實用新型可分別選擇上下和垂直焊接，實現(xiàn)擬人化焊接。
[0083]進一步地，升降機構(gòu)402包括固定板4024、絲杠4022和螺套4023，固定板4024固定于平臺6下方，第一驅(qū)動裝置403和絲杠4022安裝于固定板4024上，第一驅(qū)動裝置403的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠4022連接，螺套4023安裝于絲杠4022上，升降平臺4021安裝于螺套4023 上。
[0084]由于垂直焊接在焊接技術(shù)中是比較難的一種，所以本實施例的升降機構(gòu)402具體絲杠4022和螺套4023設(shè)置，可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證。
[0085]具體地，第一移動部201包括滑板2011和固定于滑板2011上的第二驅(qū)動裝置2012，第二驅(qū)動裝置2012的驅(qū)動軸上套設(shè)有驅(qū)動輪2014，驅(qū)動輪2014通過皮帶連接有安裝于滑板2011上的從動輪2015，滑板2011上固定有若干與第一固定部202滑動連接且滑動方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌2013，導(dǎo)軌2013與皮帶傳動方向平行，位于驅(qū)動輪2014—側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座5上的固定塊501和用于將皮帶夾持于固定塊501上的夾持塊502，第二固定部303固定于滑板2011遠(yuǎn)離基座5的一端。
[0086]第二驅(qū)動裝置2012可為步進電機，根據(jù)實際需要，可在控制器內(nèi)設(shè)置一定量的脈沖。當(dāng)需要水平焊接時，第二驅(qū)動裝置2012接收該定量的脈沖，帶動驅(qū)動輪2014旋轉(zhuǎn)一定的角度，由于皮帶的中心距也是固定的，皮帶的一段通過固定塊501和夾持塊502固定在基座5上，所以從動輪2015也沿著同步帶轉(zhuǎn)動一定的角度;又因為驅(qū)動輪2014和從動輪2015是固定在滑板2011上的，所以當(dāng)?shù)诙?qū)動裝置2012帶動驅(qū)動輪2014步進轉(zhuǎn)動時，將第二驅(qū)動裝置2012輸出軸的多個角度旋轉(zhuǎn)運動不停地轉(zhuǎn)換為整個第一移動部201的連貫的連續(xù)性直線運動。因此同理，皮帶傳送機構(gòu)還可通過齒輪齒條機構(gòu)代替。當(dāng)工件快速移動到焊接區(qū)終點，并已焊接完成，所有脈沖即傳送完畢，控制器即控制下個動作，即發(fā)送命令使取放裝置301松開工件或使第二移動部302下降以取放工件。本實施例采用高精度導(dǎo)軌2013，第二驅(qū)動裝置2012可為步進電機，再配合以與導(dǎo)軌2013平行設(shè)置的同步皮帶，使工件快速移動到焊接區(qū)，移動速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動作更加平穩(wěn)。
[0087]具體地，豎直移動機構(gòu)3為氣缸，具體地說，第二固定部303為氣缸的缸體，第二移動部302為安裝于第二固定部303內(nèi)的活塞桿;第二固定部303的一端安裝有磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304信號傳遞給控制器，控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動裝置2012;取放裝置301內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置301已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，控制器的輸出端電連接有用于控制第二移動部302在第二固定部303內(nèi)伸縮的電磁閥305。由于豎直移動機構(gòu)3主要起瞬時豎向運動，以抓取或送遞工件，不參與工件的實際水平或垂直焊接運動，因此應(yīng)用氣缸的瞬時運動，可有效節(jié)省工作時間，提高工作效率。
[0088]綜上所述，本實施例的具體實施方法如下:初始狀態(tài)下，取放裝置301設(shè)于平臺6上的工件正上方;首先，將工件逐一沿第一導(dǎo)桿901放置在工件輸送裝置I上，當(dāng)光電傳感器7感應(yīng)到工件輸送裝置I輸送到擋位塊8處的工件時，發(fā)送信號給控制器，控制器控制第二移動部302下降，并觸發(fā)一端的磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304發(fā)送一信號給控制器，控制器控制取放裝置301抓取工件，光電傳感器7感應(yīng)不到工件輸送裝置I上的工件，即發(fā)送一信號給控制器，控制器控制工件輸送裝置I繼續(xù)輸送下個工件至擋位塊8處，可進行循環(huán)往復(fù)。在取放裝置301抓取工件后，觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)，接著發(fā)送一電信號給控制器，控制器即控制電磁閥305下側(cè)進氣，從而電磁閥305使第二移動部302縮回上升，即氣缸的活塞桿向上運動，此時，觸發(fā)磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304發(fā)送一信號給控制器，控制器控制第二驅(qū)動裝置2012打開，第二驅(qū)動裝置2012依次通過驅(qū)動輪2014、皮帶、從動輪2015和導(dǎo)軌2013，帶動抓取的工件橫向移動至焊接位置，(此時位置也可根據(jù)需要，控制上下調(diào)整豎直移動機構(gòu)3，直至工件位于焊槍頭401所對的位置，此時控制器還可控制升降機構(gòu)402也可驅(qū)動焊槍頭401緩慢上升，對工件進行垂直焊接)，然后緩慢移動直至焊接完畢，此時已到行程末端，且控制器設(shè)定的脈沖信號次數(shù)也已發(fā)送完畢時，控制器控制取放裝置301松開工件至堆放位置，控制器對第二驅(qū)動裝置2012發(fā)送反向的脈沖信號，促使第一移動部201返回至初始狀態(tài)，此時取放裝置301設(shè)于平臺6上的工件正上方?？刂破髟O(shè)定的反向脈沖信號次數(shù)也已發(fā)送完畢，并接受到光電傳感器7感應(yīng)到工件的信號時，可發(fā)送下一循環(huán)的操作命令。
[0089]本實施例的產(chǎn)能:750個/每小時，8小時班產(chǎn)量可達(dá)到5000個以上，可將工人從高強度的焊接工作中解放出來，效率更高。
[0090]具體地，平臺6上還設(shè)有防護罩10，各焊槍頭401均設(shè)于防護罩10內(nèi)，防護罩10上設(shè)有防護玻璃制的觀察口 1001和用于水平移動機構(gòu)2、豎直移動機構(gòu)3、取放裝置301移動通過的通道口 1002;取放裝置301的松放工件位置正下方的平臺6上設(shè)有工件進口 601，工件進口601連通有通往平臺6—側(cè)的工件通道602。通過防護罩10有效的遮擋和防護，可有效降低焊接弧光和煙霧對工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口 1001可實時觀察焊接狀況，通道口 1002便于焊接操作，工件進口 601和工件通道602可依靠重力作用便于順利自動地輸送成品件至堆放位置，不需在焊接過程中去人工拿取，降低了勞動強度，進一步地增強了安全性和環(huán)保性。
[0091]應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的具體實施例僅用于解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。由本實用新型的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本實用新型的保護范圍之中。
【主權(quán)項】
1.一種吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:包括平臺(6)，所述平臺(6)上設(shè)有基座(5)、安裝在基座(5)上的水平移動機構(gòu)(2)和朝向平臺(6)的豎直移動機構(gòu)(3)，所述豎直移動機構(gòu)(3)安裝于水平移動機構(gòu)(2)上遠(yuǎn)離基座(5)—側(cè)，所述豎直移動機構(gòu)(3)靠近平臺(6)臺面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置(301)，工件隨取放裝置(301)行進方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭(401)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述水平移動機構(gòu)(2)包括第一固定部(202)和在第一固定部(202)上做往復(fù)運動的第一移動部(201)，所述第一固定部(202)固定于所述基座(5)上； 所述豎直移動機構(gòu)(3)包括第二固定部(303)和在第二固定部(303)上做往復(fù)運動的第二移動部(302)，所述取放裝置(301)安裝于第二移動部(302)上，所述第二固定部(303)安裝于第一移動部(201)上； 多個焊槍頭(401)相對設(shè)置于取放裝置(301)行進方向的兩側(cè)且各焊槍頭(401)均朝向取放裝置(301)上工件的待焊面。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:還包括控制器，所述平臺(6)上還設(shè)有工件輸送裝置(I);所述工件輸送裝置(I)的輸出端設(shè)于取放裝置(301)抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置(I)的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器(7)，所述光電傳感器(7)與控制器輸入端電連接，所述控制器與工件輸送裝置(I)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述工件輸送裝置(I)為皮帶輸送機，所述工件輸送裝置(I)的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊(8);所述工件輸送裝置(I)上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置(I)上呈線性對齊移動的限位機構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述限位機構(gòu)包括平行于工件輸送裝置(I)的輸送方向的第一導(dǎo)桿(901)和第二導(dǎo)桿(902)，所述第一導(dǎo)桿(901)和第二導(dǎo)桿(902)內(nèi)側(cè)均與對齊通過的工件間隙配合，所述第一導(dǎo)桿(901)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部與第二導(dǎo)桿(902)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部在工件輸送裝置(I)的輸送方向上具有距離差，所述第二導(dǎo)桿(902)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面(9021)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述平臺(6)下方設(shè)有升降機構(gòu)(402)和第一驅(qū)動裝置(403)，所述升降機構(gòu)(402)上設(shè)有升降平臺(4021)，所述第一驅(qū)動裝置(403)用于驅(qū)動升降平臺(4021)升降；所述升降平臺(4021)上方豎直固定有兩根立桿(404)，各立桿(404)上均安裝有第一管夾(405)，各第一管夾(405)鉸接有第二管夾(406)，各第二管夾(406)夾持有與立桿(404)垂直的橫桿(407)，各橫桿(407)繞所在的第一管夾(405)上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿(404)垂直，各橫桿(407)—端均鉸接有焊槍頭(401)，所述焊槍頭(401)繞所在的橫桿(407)—端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿(404)垂直。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述升降機構(gòu)(402)包括固定板(4024)、絲杠(4022)和螺套(4023)，所述固定板(4024)固定于平臺(6)下方，所述第一驅(qū)動裝置(403)和絲杠(4022)安裝于固定板(4024)上，所述第一驅(qū)動裝置(403)的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠(4022)連接，所述螺套(4023)安裝于絲杠(4022)上，所述升降平臺(4021)安裝于螺套(4023)上。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述第一移動部(201)包括滑板(2011)和固定于滑板(2011)上的第二驅(qū)動裝置(2012)，所述第二驅(qū)動裝置(2012)的驅(qū)動軸上套設(shè)有驅(qū)動輪(2014)，所述驅(qū)動輪(2014)通過皮帶連接有安裝于滑板(2011)上的從動輪(2015)，所述滑板(2011)上固定有若干與第一固定部(202)滑動連接且滑動方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌(2013)，所述導(dǎo)軌(2013)與皮帶傳動方向平行，位于驅(qū)動輪(2014)—側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座(5)上的固定塊(501)和用于將皮帶夾持于固定塊(501)上的夾持塊(502)，第二固定部(303)固定于滑板(2011)遠(yuǎn)離基座(5)的一端。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述豎直移動機構(gòu)(3)為氣缸，所述第二固定部(303)的一端安裝有磁性開關(guān)(304)，所述磁性開關(guān)(304)信號傳遞給所述控制器，所述控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動裝置(2012);所述取放裝置(301)內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置(301)已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，所述觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，所述控制器的輸出端電連接有用于控制所述第二移動部(302)在第二固定部(303)內(nèi)伸縮的電磁閥(305)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊環(huán)加固焊接機器人，其特征在于:所述平臺(6)上還設(shè)有防護罩(10)，各焊槍頭(401)均設(shè)于防護罩(10)內(nèi)，所述防護罩(10)上設(shè)有防護玻璃制的觀察口(1001)和用于水平移動機構(gòu)(2)、豎直移動機構(gòu)(3)、取放裝置(301)移動通過的通道口(1002);所述取放裝置(301)的松放工件位置正下方的平臺(6)上設(shè)有工件進口(601)，所述工件進口(601)連通有通往平臺(6) —側(cè)的工件通道(602)。
【文檔編號】B23K9/28GK205600110SQ201620341178
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月21日
【發(fā)明人】趙桂忠, 周洪梅
【申請人】常州忠尚機器人設(shè)計有限公司