一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，包括支架、旋轉(zhuǎn)架、轉(zhuǎn)板、馬達(dá)和電控柜；旋轉(zhuǎn)架通過軸承安裝在支架上，在旋轉(zhuǎn)架的圓周方向上等距安裝有多個(gè)轉(zhuǎn)板，轉(zhuǎn)板上設(shè)有可供吊環(huán)工裝連接用的螺紋孔；旋轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端固定安裝有旋轉(zhuǎn)架齒輪，馬達(dá)安裝在所述支架外側(cè)，馬達(dá)的輸出軸固定安裝有與旋轉(zhuǎn)架齒輪相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪；馬達(dá)與所述電控柜電性連接，馬達(dá)接收電控柜的控制信號(hào)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)架帶動(dòng)轉(zhuǎn)板做順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將緊固有吊環(huán)的吊環(huán)工裝移動(dòng)到合適位置后，吊環(huán)焊接機(jī)器人可對吊環(huán)的焊縫進(jìn)行焊接作業(yè)。采用本發(fā)明，能滿足機(jī)器人對吊環(huán)焊接的工位變換需求，結(jié)構(gòu)簡單、易于控制和維修，提高吊環(huán)焊接生產(chǎn)效率，保證焊接質(zhì)量。
【專利說明】
一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及船舶建造領(lǐng)域，具體涉及用于機(jī)器人焊接船舶分段吊裝的吊環(huán)的焊接固定裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前，隨著國際國內(nèi)船舶運(yùn)輸、海洋資源開發(fā)等領(lǐng)域快速發(fā)展，為船舶建造開拓了廣闊的發(fā)展空間。在船舶建造中，現(xiàn)階段主要采用先分段后總體的建造思路，分段建設(shè)完畢后需吊裝組合為更大的分段，最終組合為整船，分段吊裝需要強(qiáng)有力的吊環(huán)配合?，F(xiàn)階段吊環(huán)焊接常年采用多名高技術(shù)的焊接工人，以確保吊環(huán)焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠。船企用工成本逐年增加，同時(shí)焊接工人存在人為因素，使得吊環(huán)焊接質(zhì)量易出現(xiàn)偏差。隨著智能化技術(shù)日益普及，引入機(jī)器人對吊環(huán)進(jìn)行焊接成為可行方案，但缺乏機(jī)器人對吊環(huán)焊接過程中所需要的吊環(huán)焊接平臺(tái)。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決機(jī)器人在吊環(huán)焊接過程中無法固定吊環(huán)的不足，本發(fā)明提供一種用于機(jī)器人焊接吊環(huán)的變位機(jī)，該機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)易于控制、結(jié)構(gòu)簡單、維修成本低、生產(chǎn)效率高，為機(jī)器人焊接吊環(huán)提供了便利性。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其包括支架、旋轉(zhuǎn)架、轉(zhuǎn)板、馬達(dá)和電控柜；
[0005]所述旋轉(zhuǎn)架通過軸承安裝在所述支架上，在所述旋轉(zhuǎn)架的圓周方向上等距安裝有多個(gè)轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板上設(shè)有可供吊環(huán)工裝連接用的螺紋孔；
[0006]所述旋轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端固定安裝有旋轉(zhuǎn)架齒輪，所述馬達(dá)安裝在所述支架外側(cè)，所述馬達(dá)的輸出軸固定安裝有與所述旋轉(zhuǎn)架齒輪相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪；[〇〇〇7]所述馬達(dá)與所述電控柜電性連接，所述馬達(dá)接收所述電控柜的控制信號(hào)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)架帶動(dòng)轉(zhuǎn)板做順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將緊固有吊環(huán)的吊環(huán)工裝移動(dòng)到合適位置后， 吊環(huán)焊接機(jī)器人可對吊環(huán)的焊縫進(jìn)行焊接作業(yè)。
[0008]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述吊環(huán)工裝包括底座以及設(shè)置于所述底座上且用于緊固吊環(huán)的夾鉗。
[0009]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述底座上設(shè)有與所述螺紋孔相對應(yīng)的定位孔，螺栓穿過定位孔和螺紋孔可將吊環(huán)工裝固定安裝于所述轉(zhuǎn)板的任一平面。
[0010]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述夾鉗根據(jù)吊環(huán)的緊固要求可分為壓面夾鉗和壓邊夾鉗。[〇〇11]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓面夾鉗包括夾鉗底座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、壓桿以及壓桿支架，所述夾鉗底座水平固定在所述底座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)， 所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述鉗臂的第二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓桿通過所述壓桿支架連接在所述第二連桿上，所述壓桿隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)，所述壓面夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿的下端壓緊在吊環(huán)的吊環(huán)底板表面。
[0012]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底板、手柄、卡臂、連桿和U形桿，所述夾鉗底板垂直固定在所述底座上，所述卡臂的前側(cè)兩端設(shè)有U形斜槽，所述U形斜槽可卡放于吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊上，所述卡臂的后側(cè)中部伸出有水平掛鉤，所述連桿的一端與所述手柄固定連接，所述連桿的另一端與所述夾鉗底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述U形桿的開口端與所述連桿靠近所述手柄一側(cè)的部位轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓邊夾鉗處于鎖緊狀態(tài)時(shí)，所述U形桿的U形端與所述水平掛鉤扣接，所述卡臂的U形斜槽卡緊在吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊上。
[0013]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、壓桿、壓桿支架以及U形卡臂，所述夾鉗底座水平固定在所述底座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述鉗臂的第二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓桿通過所述壓桿支架連接在所述第二連桿上，所述U形卡臂的U形兩個(gè)上端設(shè)有與吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊配合的U形斜槽，所述U形卡臂的U形底一側(cè)設(shè)有壓片，所述壓桿隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)，所述壓邊夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿的下端壓緊在所述壓片上并帶動(dòng)所述U形斜槽壓緊在吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊上。
[0014]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、U形壓塊以及壓塊支架，所述夾鉗底座水平固定在所述底座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述鉗臂的第二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述U形壓塊通過所述壓塊支架連接在所述第二連桿上，所述U形壓塊設(shè)有弧形凹槽，所述U形壓塊隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)， 所述壓邊夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述U形壓塊通過所述弧形凹槽壓緊在吊環(huán)豎板的弧形邊部上。
[0015]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電控柜上設(shè)有顯示面板和按鍵。
[0016]實(shí)施本發(fā)明的一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明能夠滿足多種不同外型多規(guī)格吊環(huán)的緊固與變位，從而滿足機(jī)器人焊接吊環(huán)焊縫的需求，提高吊環(huán)焊接生產(chǎn)效率，保證焊接質(zhì)量;且其結(jié)構(gòu)簡單、易于控制和維修?！靖綀D說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)的示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的B型吊環(huán)的示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的B型吊環(huán)工裝的示意圖；
[0020]圖4是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的D型吊環(huán)的示意圖；
[0021]圖5是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的D型吊環(huán)工裝的示意圖；
[0022]圖6是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的T型吊環(huán)的示意圖；
[0023]圖7是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的T型吊環(huán)工裝的示意圖；
[0024]圖8是本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)裝配吊環(huán)工裝與吊環(huán)的示意圖。【具體實(shí)施方式】[〇〇25]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0026]如圖1所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，包括支架11、旋轉(zhuǎn)架12、轉(zhuǎn)板13、螺紋孔14、旋轉(zhuǎn)架齒輪15、電控柜16、馬達(dá)17、馬達(dá)底座18。支架11固定安裝于固定平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)架12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端通過軸承安裝于兩個(gè)支架11，旋轉(zhuǎn)架12可安裝四個(gè)轉(zhuǎn)板13,四個(gè)轉(zhuǎn)板 13具有孔徑、孔間距相同的螺紋孔14,轉(zhuǎn)板13的任一平面上可以通過螺栓固定安裝具有與螺紋孔14相對應(yīng)的定位孔的吊環(huán)工裝，旋轉(zhuǎn)架12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端固定安裝有旋轉(zhuǎn)架齒輪15， 旋轉(zhuǎn)架齒輪15與固定安裝在馬達(dá)17的輸出軸上的驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，馬達(dá)17固定安裝于支架 11外側(cè)的馬達(dá)底座18,馬達(dá)17與電控柜16電性連接，馬達(dá)17接收電控柜16的控制信號(hào)，控制馬達(dá)17的轉(zhuǎn)動(dòng)與停止，馬達(dá)17可以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)架12帶動(dòng)轉(zhuǎn)板13做順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)架12帶動(dòng)轉(zhuǎn)板13旋轉(zhuǎn)至任意要求角度，將緊固有吊環(huán)的吊環(huán)工裝移動(dòng)到合適位置后，吊環(huán)焊接機(jī)器人可對吊環(huán)的焊縫進(jìn)行焊接作業(yè)，從而滿足機(jī)器人焊接吊環(huán)對吊環(huán)焊縫角焊、 平焊要求。
[0027]另外，所述電控柜上設(shè)有顯示面板和按鍵，便于實(shí)現(xiàn)控制和監(jiān)控。
[0028]如圖2所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的B型吊環(huán)包括B型吊環(huán)底板21、 B型吊環(huán)立板22;B型吊環(huán)立板22通過點(diǎn)焊垂直預(yù)固定于B型吊環(huán)底板21的中部。
[0029]如圖3所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的B型吊環(huán)工裝包括B型吊環(huán)工裝底座31、B型吊環(huán)工裝定位孔32、B型吊環(huán)工裝夾鉗33。通過螺栓穿過B型吊環(huán)工裝定位孔 32將B型吊環(huán)工裝固定安裝于轉(zhuǎn)板13,移動(dòng)B型吊環(huán)工裝夾鉗33的手柄可使B型吊環(huán)工裝夾鉗處于緊鎖狀態(tài)，B型吊環(huán)被固定在B型吊環(huán)工裝底座31上。具體的，B型吊環(huán)工裝夾鉗33為壓面夾鉗，共設(shè)有四個(gè)，四個(gè)壓面夾鉗對稱地固定設(shè)置于B型吊環(huán)工裝底座31兩側(cè)，該壓面夾鉗包括夾鉗底座331、手柄332、鉗臂333、第一連桿334、第二連桿335、壓桿336以及壓桿支架337,所述夾鉗底座331水平固定在所述底座31上，所述鉗臂333為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂333的第一擺臂與所述手柄332固定連接，所述鉗臂333的第二擺臂與所述第一連桿334轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿334的另一端與所述夾鉗底座331轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂333的第三擺臂與所述第二連桿335轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿335的另一端與所述夾鉗底座331轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓桿336通過所述壓桿支架337連接在所述第二連桿335上，所述壓桿336隨所述鉗臂333 運(yùn)動(dòng)，B型吊環(huán)工裝夾鉗33處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿336的下端壓緊在吊環(huán)的吊環(huán)底板21 表面。
[0030]如圖4所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的D型吊環(huán)包括D型吊環(huán)加強(qiáng)板 41、D型吊環(huán)立板42、D型吊環(huán)加強(qiáng)環(huán)43;兩個(gè)D型吊環(huán)加強(qiáng)板41通過點(diǎn)焊對稱且垂直地預(yù)固定于D型吊環(huán)立板42的兩側(cè)邊，兩個(gè)D型吊環(huán)加強(qiáng)環(huán)43通過點(diǎn)焊預(yù)固定于D型吊環(huán)立板42的兩側(cè)面，D型吊環(huán)加強(qiáng)板41為等腰三角形結(jié)構(gòu)。
[0031]如圖5所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的D型吊環(huán)工裝包括D型吊環(huán)工裝底座51、D型吊環(huán)工裝定位孔52、D型吊環(huán)工裝夾鉗53。通過螺栓穿過D型吊環(huán)工裝定位孔 52將D型吊環(huán)工裝安裝于轉(zhuǎn)板13,移動(dòng)手柄使D型吊環(huán)工裝夾鉗53處于緊鎖狀態(tài)，D型吊環(huán)工裝夾鉗緊固在D型吊環(huán)加強(qiáng)板41上，D型吊環(huán)被緊固于D型吊環(huán)工裝。具體的，D型吊環(huán)工裝夾鉗53為壓邊夾鉗，設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)壓邊夾鉗對稱地固定設(shè)置于D型吊環(huán)工裝底座51兩側(cè)，該壓邊夾鉗包括夾鉗底板531、手柄532、卡臂533、連桿534和U形桿535,所述夾鉗底板531垂直固定在所述底座51上，所述卡臂533的前側(cè)兩端設(shè)有U形斜槽536,所述U形斜槽536可卡放于吊環(huán)加強(qiáng)板41的斜邊上，所述卡臂533的后側(cè)中部伸出有水平掛鉤，所述連桿534的一端與所述手柄532固定連接，所述連桿534的另一端與所述夾鉗底板531轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述U形桿535 的開口端與所述連桿534靠近所述手柄532—側(cè)的部位轉(zhuǎn)動(dòng)連接，D型吊環(huán)工裝夾鉗53處于鎖緊狀態(tài)時(shí)，所述U形桿535的U形端與所述水平掛鉤扣接，所述卡臂533的U形斜槽536卡緊在吊環(huán)加強(qiáng)板41的斜邊上。
[0032]如圖6所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的T型吊環(huán)包括T型吊環(huán)加強(qiáng)板 61、T型吊環(huán)立板62、T型吊環(huán)加強(qiáng)環(huán)63;兩個(gè)T型吊環(huán)加強(qiáng)板61通過點(diǎn)焊對稱且垂直地預(yù)固定于T型吊環(huán)立板62的垂直邊部的兩側(cè)，兩個(gè)T型吊環(huán)加強(qiáng)環(huán)63通過點(diǎn)焊預(yù)固定于T型吊環(huán)立板62的兩側(cè)面，T型吊環(huán)立板62設(shè)有弧形邊部，T型吊環(huán)加強(qiáng)板61為直角梯形結(jié)構(gòu)。
[0033]如圖7所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)涉及的T型吊環(huán)工裝包括T型吊環(huán)工裝底座71、T型吊環(huán)工裝定位孔72、T型吊環(huán)工裝夾鉗A73、T型吊環(huán)工裝夾鉗B74。通過螺栓穿過T型吊環(huán)工裝定位孔72將T型吊環(huán)工裝安裝于轉(zhuǎn)板13;移動(dòng)T型吊環(huán)工裝夾鉗手柄使夾鉗 A73和夾鉗B74處于緊鎖狀態(tài)，T型吊環(huán)工裝夾鉗A73緊固在T型吊環(huán)加強(qiáng)板61上，T型吊環(huán)工裝夾鉗B74緊固在T型吊環(huán)立板62上，T型吊環(huán)被緊固于T型吊環(huán)工裝。具體的，T型吊環(huán)工裝夾鉗B73為壓邊夾鉗，包括夾鉗底座731、手柄732、鉗臂733、第一連桿734、第二連桿735、壓桿736、壓桿支架737以及U形卡臂738,所述夾鉗底座731水平固定在所述底座上，所述鉗臂 733為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂733的第一擺臂與所述手柄732固定連接，所述鉗臂733的第二擺臂與所述第一連桿734轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿734的另一端與所述夾鉗底座731轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂733的第三擺臂與所述第二連桿735轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿735的另一端與所述夾鉗底座731轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓桿736通過所述壓桿支架737連接在所述第二連桿735 上，所述U形卡臂738的U形兩個(gè)上端設(shè)有與吊環(huán)加強(qiáng)板61的斜邊配合的U形斜槽739，所述U 形卡臂738的U形底一側(cè)設(shè)有壓片730,所述壓桿736隨所述鉗臂733運(yùn)動(dòng)，所述壓邊夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿736的下端壓緊在所述壓片730上并帶動(dòng)所述U形斜槽739壓緊在吊環(huán)加強(qiáng)板61的斜邊上。T型吊環(huán)工裝夾鉗B74為壓邊夾鉗，包括夾鉗底座741、手柄742、鉗臂 743、第一連桿744、第二連桿745、U形壓塊746以及壓塊支架747，所述夾鉗底座741水平固定在所述底座上，所述鉗臂743為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂743的第一擺臂與所述手柄742固定連接，所述鉗臂743的第二擺臂與所述第一連桿744轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿744的另一端與所述夾鉗底座741轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述鉗臂743的第三擺臂與所述第二連桿745轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿745的另一端與所述夾鉗底座741轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述U形壓塊746通過所述壓塊支架747 連接在所述第二連桿745上，所述U形壓塊746設(shè)有弧形凹槽748,所述U形壓塊746隨所述鉗臂743運(yùn)動(dòng)，T型吊環(huán)工裝夾鉗B74處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述U形壓塊746通過所述弧形凹槽748 壓緊在吊環(huán)立板62的弧形邊部上。
[0034]如圖8所示，本發(fā)明的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)裝配吊環(huán)工裝與吊環(huán)的結(jié)構(gòu)包括變位機(jī)81、B型吊環(huán)工裝82、B型吊環(huán)83、D型吊環(huán)工裝84、D型吊環(huán)85、T型吊環(huán)工裝86、T型吊環(huán) 87〇
[0035]本發(fā)明一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)的工作過程如下:
[0036] a、將吊環(huán)工裝通過螺栓固定安裝于變位機(jī)轉(zhuǎn)板一側(cè)；
[0037] b、將相應(yīng)的吊環(huán)緊固于相應(yīng)吊環(huán)工裝；[〇〇38] c、電控柜控制馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)吊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的位置，焊接機(jī)器人根據(jù)焊接工藝對吊環(huán)一側(cè)的焊縫進(jìn)行焊接；
[0039] d、電控柜控制馬達(dá)再次轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)吊環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)到另一合適的位置，焊接機(jī)器人根據(jù)焊接工藝對吊環(huán)另一側(cè)的焊縫進(jìn)行焊接；
[0040] e、焊接完畢后，松開吊環(huán)工裝移去吊環(huán)，進(jìn)行其它吊環(huán)焊接作業(yè)；
[0041] 上述工作過程中的吊環(huán)工裝為B型吊環(huán)工裝、D型吊環(huán)工裝、T型吊環(huán)工裝，相應(yīng)的吊環(huán)分別為B型吊環(huán)、D型吊環(huán)、T型吊環(huán)。[〇〇42]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述變位機(jī)包括支架、旋轉(zhuǎn)架、轉(zhuǎn)板、馬達(dá) 和電控柜；所述旋轉(zhuǎn)架通過軸承安裝在所述支架上，在所述旋轉(zhuǎn)架的圓周方向上等距安裝有多個(gè) 轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板上設(shè)有可供吊環(huán)工裝連接用的螺紋孔；所述旋轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端固定安裝有旋轉(zhuǎn)架齒輪，所述馬達(dá)安裝在所述支架外側(cè)，所 述馬達(dá)的輸出軸固定安裝有與所述旋轉(zhuǎn)架齒輪相嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪；所述馬達(dá)與所述電控柜電性連接，所述馬達(dá)接收所述電控柜的控制信號(hào)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋 轉(zhuǎn)架帶動(dòng)轉(zhuǎn)板做順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將緊固有吊環(huán)的吊環(huán)工裝移動(dòng)到合適位置后，吊環(huán) 焊接機(jī)器人可對吊環(huán)的焊縫進(jìn)行焊接作業(yè)。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述吊環(huán)工裝包括底座以 及設(shè)置于所述底座上且用于緊固吊環(huán)的夾鉗。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述底座上設(shè)有與所述螺 紋孔相對應(yīng)的定位孔，螺栓穿過定位孔和螺紋孔可將吊環(huán)工裝固定安裝于所述轉(zhuǎn)板的任一 平面。4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述夾鉗根據(jù)吊環(huán)的緊固 要求可分為壓面夾鉗和壓邊夾鉗。5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述壓面夾鉗包括夾鉗底 座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、壓桿以及壓桿支架，所述夾鉗底座水平固定在所述底 座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述鉗臂的第 二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述 鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，所述壓桿通過所述壓桿支架連接在所述第二連桿上，所述壓桿隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)，所述壓 面夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿的下端壓緊在吊環(huán)的吊環(huán)底板表面。6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底 板、手柄、卡臂、連桿和U形桿，所述夾鉗底板垂直固定在所述底座上，所述卡臂的前側(cè)兩端 設(shè)有U形斜槽，所述U形斜槽可卡放于吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊上，所述卡臂的后側(cè)中部伸出有水 平掛鉤，所述連桿的一端與所述手柄固定連接，所述連桿的另一端與所述夾鉗底板轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，所述U形桿的開口端與所述連桿靠近所述手柄一側(cè)的部位轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓邊夾鉗處于 鎖緊狀態(tài)時(shí)，所述U形桿的U形端與所述水平掛鉤扣接，所述卡臂的U形斜槽卡緊在吊環(huán)加強(qiáng) 板的斜邊上。7.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底 座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、壓桿、壓桿支架以及U形卡臂，所述夾鉗底座水平固定 在所述底座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述 鉗臂的第二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，所述鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底 座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓桿通過所述壓桿支架連接在所述第二連桿上，所述U形卡臂的U形兩個(gè) 上端設(shè)有與吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊配合的U形斜槽，所述U形卡臂的U形底一側(cè)設(shè)有壓片，所述壓 桿隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)，所述壓邊夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述壓桿的下端壓緊在所述壓片上并 帶動(dòng)所述U形斜槽壓緊在吊環(huán)加強(qiáng)板的斜邊上。8.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述壓邊夾鉗包括夾鉗底 座、手柄、鉗臂、第一連桿、第二連桿、U形壓塊以及壓塊支架，所述夾鉗底座水平固定在所述 底座上，所述鉗臂為三叉擺臂結(jié)構(gòu)，所述鉗臂的第一擺臂與所述手柄固定連接，所述鉗臂的 第二擺臂與所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所 述鉗臂的第三擺臂與所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端與所述夾鉗底座轉(zhuǎn)動(dòng) 連接，所述U形壓塊通過所述壓塊支架連接在所述第二連桿上，所述U形壓塊設(shè)有弧形凹槽， 所述U形壓塊隨所述鉗臂運(yùn)動(dòng)，所述壓邊夾鉗處于緊鎖狀態(tài)時(shí)，所述U形壓塊通過所述弧形 凹槽壓緊在吊環(huán)豎板的弧形邊部上。9.如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的機(jī)器人焊接吊環(huán)變位機(jī)，其特征在于，所述電控柜上 設(shè)有顯示面板和按鍵。
【文檔編號(hào)】B23K37/047GK105945500SQ201610512368
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】蘇士斌, 何梓強(qiáng), 彭紅英, 潘東, 黃睿
【申請人】廣州文沖船廠有限責(zé)任公司