本實用新型涉及一種抓取機構(gòu)，特別是一種異形鋁支架機器人抓手。

背景技術(shù)：

在進行汽車的裝配時，其發(fā)動機中有一種特殊結(jié)構(gòu)的鋁支架，由于這種鋁支架的結(jié)構(gòu)復(fù)雜而特殊，因此還沒有一種能夠?qū)ζ鋵崿F(xiàn)抓取并進行安裝操作的機械手，傳統(tǒng)上都采用人工操作的方式進行處理，這樣就存在工作效率低下，人工成本高的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述不足，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計巧妙，布局合理，能夠?qū)Πl(fā)動機的鋁支架進行抓取并實施擰緊操作的異形鋁支架機器人抓手。

本實用新型的技術(shù)解決方案是：一種異形鋁支架機器人抓手，包括基板1，其特征在于：所述的基板1的上端面設(shè)置有擰緊頭2，在基板1的下端面設(shè)置有兩套抓取定位機構(gòu)，所述的抓取定位機構(gòu)包括與基板1固定連接的鉸鏈氣缸3，在鉸鏈氣缸3的兩側(cè)則分別設(shè)置有膨脹夾爪4，所述的膨脹夾爪4工作端的外殼上可拆卸的連接有定位銷5。

本實用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

本種結(jié)構(gòu)形式的異形鋁支架機器人抓手，針對傳統(tǒng)的汽車裝配行業(yè)中沒有針對發(fā)送機的鋁支架進行設(shè)計的抓取機構(gòu)，導(dǎo)致在進行鋁支架的抓取和裝配時，只能采用人工操作的方式進行，而存在工作效率低下、人工成本高昂的缺陷，設(shè)計出一種特殊的抓手結(jié)構(gòu)，它針對鋁支架本身的特殊結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，可依次實現(xiàn)定位、抓取、放置、擰緊、送至下一工位等操作，不僅能夠大大提高工作效率，而且還可以保證操作的一致性，為大批量生產(chǎn)和加工提供了保障。同時它的制作工藝簡單，制造成本低廉，因此可以說它具備了多種優(yōu)點，特別適合于在本領(lǐng)域中推廣應(yīng)用，其市場前景十分廣闊。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型實施例抓取了鋁支架后的仰視圖。

圖3為圖2中的A-A向剖視圖（定位狀態(tài)）。

圖4為圖2中的A-A向剖視圖（撤去定位銷狀態(tài)）。

圖5為圖2中的A-A向剖視圖（鉸鏈氣缸工作狀態(tài)）。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖說明本實用新型的具體實施方式。如圖1至圖5所示：一種異形鋁支架機器人抓手，包括一個作為基礎(chǔ)的基板1，在基板1的上端面上設(shè)置有擰緊頭2，而在基板1的下端面上則設(shè)置有兩套抓取定位機構(gòu)，所述的抓取定位機構(gòu)包括一個與基板1固定連接的鉸鏈氣缸3，在鉸鏈氣缸3的兩端各設(shè)置有一個膨脹夾爪4，并且在所述膨脹夾爪4工作端處的外殼上，還連接有可以拆卸和安裝的定位銷5。

本實用新型實施例的異形鋁支架機器人抓手的工作過程如下：將本種結(jié)構(gòu)形式的抓手連接在機械手臂上，機械手臂帶動基板1以及其上的各個機構(gòu)運動至鋁支架6處進行取料，取料前本裝置靠近鋁支架6，四個定位銷5同時與鋁支架6上的連接孔相配，說明本裝置運動至標(biāo)準(zhǔn)取料位置，此時系統(tǒng)自動記錄下當(dāng)前狀態(tài)下本裝置的位置坐標(biāo)，記錄完成后，機械手臂帶動本裝置上升，工作人員將所有的定位銷5從膨脹夾爪4的工作端處的殼體上拆卸下來，然后機械手臂再次帶動本裝置運動至取料位置處，并驅(qū)動本裝置朝向鋁支架6的方向運動，在運動過程中，兩套抓取定位機構(gòu)中的鉸鏈氣缸3分別進入鋁支架6上的兩個定位孔中，而所有的膨脹夾爪4的工作端也都進入到鋁支架6上連接孔中，此后控制系統(tǒng)控制鉸鏈氣缸3工作，鉸鏈氣缸3與鋁支架6的定位孔中的連接部件連接，同時膨脹夾爪4工作，由內(nèi)向外地在鋁支架6的連接孔內(nèi)漲緊，實現(xiàn)對鋁支架6的抓取工作；

機械手臂帶動本裝置以及鋁支架6運動至裝配工位，然后將鋁支架6放置到裝配工位處（上述動作過程反向進行，即可實現(xiàn)鋁支架6的放置），鋁支架6放置到位后，機械手臂帶動本裝置旋轉(zhuǎn)90度，并驅(qū)動本裝置運動至雙頭螺柱的料架處進行取料，擰緊頭2取來一個雙頭螺柱后，機械手臂驅(qū)動本裝置回到加工工位，利用擰緊頭對雙頭螺柱和鋁支架6進行擰緊操作；

擰緊操作結(jié)束后，機械手臂帶動本裝置反向旋轉(zhuǎn)90度，恢復(fù)至取件狀態(tài)，然后重復(fù)上述取件過程，將鋁支架6抓取并運送至下一工位處放下，即完成了對鋁支架的一次裝配操作。